# 载具本地位置（UORB 消息）
NED 中的融合本地位置。坐标系原点是 EKF2 模块启动时的载具位置。
# NED 中的融合本地位置.
# 坐标系原点是 EKF2 运行时的载具位置。-模块已启动.
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)
bool xy_valid # true 如果 x 和 y 有效 bool z_valid # true 如果 z 有效 bool v_xy_valid # true 如果 vx 和 vy 有效 bool v_z_valid # true 如果 vz 有效
# 在当地 NED 框架中的位置
float32 x # NED 地球上的北方位置-固定框, (米数)
float32 y # NED 地球上的东方位置-固定框, (米数)
float32 z # Down 位置 (负高度) 在 NED 地球上-固定框, (米数)
# 位置重置三角
float32[2] delta_xy uint8 xy_reset_counter float32 delta_z uint8 z_reset_counter
# NED 框架内的速度
float32 vx # NED 地球上的北纬速度-固定框, (米数/秒钟)
float32 vy # 以标度为单位的东经速度 地球-固定框, (米数/秒钟)
float32 vz # 以 NED 土层为单位的下行速度-固定框, (米数/秒钟)
float32 z_deriv # 以 NED 地球为单位的下行位置时间导数-固定框, (米数/秒钟)
# 速度复位三角洲
float32[2] delta_vxy uint8 vxy_reset_counter float32 delta_vz uint8 vz_reset_counter
# NED 框架内的加速度
float32 ax # 以 NED 为单位的北纬速度导数 地球-固定框, (米数/秒钟^2)
float32 ay # 以 NED 表示的东方速度导数 earth-固定框, (米数/秒钟^2)
float32 az # 以 NED 为单位的下行速度导数 地球-固定框, (米数/秒钟^2)
float32 heading # 相对于 NED 地球切线平面的欧拉偏航角变换-固定框, -PI..+PI, (弧度)
float32 delta_heading uint8 heading_reset_counter bool heading_good_for_control
# 参考位置 点 (本地 NED 帧原点) 于 全球 (全球定位系统 / WGS84) 画框
bool xy_global # true 如果 位置 (x, y) 有一个有效的全局 参照 (ref_lat, ref_lon)
bool z_global # true 如果 z 具有有效的全局 参照 (ref_alt)
uint64 ref_timestamp # 自系统启动以来设置基准位置的时间, (微秒)
float64 ref_lat # 参考点纬度, (学位)
float64 ref_lon # 参考点经度, (学位)
float32 ref_alt # 参考海拔高度 AMSL, (米数)
# 到地面的距离
float32 dist_bottom # 底面到地面的距离, (米数)
bool dist_bottom_valid # true 如果 到底面的距离是有效的 uint8 dist_bottom_sensor_bitfield # 位字段，表示用于估计 dist_bottom 的传感器类型 uint8 DIST_BOTTOM_SENSOR_NONE = 0
uint8 DIST_BOTTOM_SENSOR_RANGE = 1 # (1 <<； 0) 使用一个测距传感器来估计 dist_bottom 场 uint8 DIST_BOTTOM_SENSOR_FLOW = 2 # (1 <<； 1) 使用流量传感器估算底部距离 领域 (基本固定-机翼使用 个案)
float32 eph # 水平位置误差的标准偏差, (米数)
float32 epv # 垂直位置误差的标准偏差, (米数)
float32 evh # 水平速度误差的标准偏差, (米数/秒钟)
float32 evv # 水平速度误差的标准偏差, (米数/秒钟)
# 估计者 规定车限
float32 vxy_max # 最大水平速度 - 设为 0 当限制不 所需 (米数/秒钟)
float32 vz_max # 最大垂直速度 - 设为 0 当限制不 所需 (米数/秒钟)
float32 hagl_min # 离地面的最低高度 - 设为 0 当限制不 所需 (米数)
float32 hagl_max # 离地面的最大高度 - 设为 0 当限制不 所需 (米数)
# TOPICS 载具_本地位置 载具_本地位置_地面实况
# TOPICS 估算器_本地位置