# esc_report(UORB 消息)

源文件 (打开新窗口)

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint32 esc_errorcount # ESC 报告的错误数 - 如果 支持 int32 esc_rpm # 电机转速, 负面 对于 反向旋转 [转速] - 如果 支持 float32 esc_voltage # 从当前电调测得的电压 [V] - 如果 支持 float32 esc_current # 从当前电调测得的电流 [A] - 如果 支持 float32 esc_temperature # 当前电调测得的温度 [摄氏度] - 如果 支持 uint8 esc_address # 当前设备的地址 ESC (在大多数情况下 1-8 / 必须由驱动程序设置)

uint8 esc_state # ESC 状态 - 取决于 Vendor uint8 actuator_function # 执行器输出 功能 (电机1之一...发动机N)

uint16 故障 # 表示 ESC 内部故障的位掩码 uint8 FAILURE_OVER_CURRENT = 0 			# (1 <<; 0)
uint8 FAILURE_OVER_VOLTAGE = 1 			# (1 <<; 1)
uint8 FAILURE_MOTOR_OVER_TEMPERATURE = 2 	# (1 <<; 2)
uint8 FAILURE_OVER_RPM = 3			# (1 <<; 3)
uint8 FAILURE_INCONSISTENT_CMD = 4 		# (1 <<; 4)  设置 如果 ESC收到的答复不一致 指挥部 (i.越界)
uint8 FAILURE_MOTOR_STUCK = 5			# (1 <<; 5)
uint8 FAILURE_GENERIC = 6			# (1 <<; 6)
uint8 FAILURE_MOTOR_WARN_TEMPERATURE = 7	# (1 <<; 7)
uint8 FAILURE_WARN_ESC_TEMPERATURE = 8		# (1 <<; 8)
uint8 FAILURE_OVER_ESC_TEMPERATURE = 9		# (1 <<; 9)
uint8 ESC_FAILURE_COUNT = 10 			# 计数器 - 保留为最后一项!