# position_setpoint （UORB 消息）
该文件仅在 position_setpoint 三元组中作为依赖关系使用
# 此 文件仅在 position_setpoint 三元组中作为依赖关系使用
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint8 SETPOINT_TYPE_POSITION=0 # 位置设定点 uint8 SETPOINT_TYPE_VELOCITY=1 # 速度设定点 uint8 SETPOINT_TYPE_LOITER=2 # 等待设定点 uint8 SETPOINT_TYPE_TAKEOFF=3 # 起飞设定点 uint8 SETPOINT_TYPE_LAND=4 # 陆地设定点, 高度必须忽略, 下降直至着陆 uint8 SETPOINT_TYPE_IDLE=5 # 做 什么, 开关 关闭电机或保持空转 速度 (管委会)
uint8 SETPOINT_TYPE_FOLLOW_TARGET=6 # 以 NED 为单位的设定点 画框 (x, y, z, vx, vy, vz) 由跟踪目标设置 uint8 VELOCITY_FRAME_LOCAL_NED = 1 # MAV_FRAME_LOCAL_NED uint8 VELOCITY_FRAME_BODY_NED = 8 # MAV_FRAME_BODY_NED bool valid # true 如果 设置点有效 uint8 type # 用于调整位置控制器行为的设置点类型 float32 vx # 本地速度设置点，单位 m/s 单位为 NED float32 vy # 本地速度设定值，单位为 m/s 单位为 NED float32 vz # 本地速度设定值，单位为 m/s in NED bool velocity_valid # true 如果 本地速度设置点有效 uint8 velocity_frame # 在 NED 或车身中设置速度设置点 bool alt_valid # 做 未设置 对于 3D 位置控制. 设置为 true 如果 您想要 z-位置控制 虽然 做 vx,vy 速度控制.
float64 lat # 纬度, in deg float64 lon # 经度, in deg float32 alt # 海拔高度 AMSL, in m float32 yaw # 打呵欠 (只是 对于 多旋翼机), 在辐射 [-PI..PI), 无 = 保持当前偏航 bool yaw_valid # true 如果 偏航设定点有效 float32 yawspeed # yawspeed (只是 对于 多旋翼机, 在辐射/s)
bool yawspeed_valid # true 如果 yawspeed 设定点有效 int8 landing_gear # 起落架: 参见 landing_gear 中的状态定义.msg float32 loiter_radius # loiter 半长轴 (只是 对于 固定翼), in m int8 loiter_direction # 游荡方向: 1 = 化武, -1 = CCW float32 acceptance_radius # 导航接受半径 如果 我们正在进行航点导航 float32 cruising_speed # 一般期望的巡航速度 速度 (不是硬约束)
float32 cruising_throttle # 一般期望的巡航速度 扼杀 (不是硬约束)
bool disable_weather_vane # VTOL: 关闭 (于 汽车 模式) 将机头转向风向的风向标功能