# 载具全球位置（UORB 消息）
WGS84 中的融合全球位置。该结构包含全球位置估算。它不是原始 GPS 测量值（@see vehicle_gps_position）。该主题通常由位置估算器发布，位置估算器会考虑到除 GPS 之外的更多信息来源，例如卡尔曼滤波器实施中的载具控制输入。
# WGS84 融合全球位置.
# 这 结构 载有 全球位置估计. 不是原始 GPS
# 测量 (@see vehicle_gps_position). 该主题通常由以下定位（POSITION）发布
# 估计者, 这将考虑到更多的信息来源，而不仅仅是 GPS,
# e.g. 载具的控制输入在卡尔曼-过滤器实现.
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整数64 timestamp # 自系统 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)
float64 lat # 纬度, (学位)
float64 lon # 经度, (学位)
float32 alt # 海拔高度 AMSL, (米数)
float32 alt_ellipsoid # 椭圆体上方的高度, (米数)
float32 delta_alt # 重置三角洲值 对于 高度 uint8 lat_lon_reset_counter # 计数器 对于 水平位置坐标上的重置事件 uint8 alt_reset_counter # 计数器 对于 重置高度事件 float32 eph # 水平位置误差的标准偏差, (米数)
float32 epv # 垂直位置误差的标准偏差, (米数)
float32 terrain_alt # 地形高度 WGS84, (米数)
bool terrain_alt_valid # 地形高度估计有效 bool dead_reckoning # True 如果 这个位置是通过死亡人数估算的-计数法
# TOPICS 载具全球位置 载具全球位置_地面实况
# TOPICS 估算器_全球位置