# 转发器报告（UORB 报文）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint32 icao_address # ICAO 地址 float64 lat # 纬度, 以度数表示 float64 lon # 经度, 以度数表示 uint8 altitude_type # 来自 ADSB_ALTITUDE_TYPE 的类型 枚举
float32 高度 # 海拔高度(ASL) 以米为单位 float32 heading # 地面航向，以弧度为单位, -p +pi, 0 is north float32 hor_velocity # 水平速度，以米为单位/s float32 ver_velocity # 垂直速度，以米为单位/s, 积极向上
烧焦[9] callign # 呼号, 8+null uint8 emitter_type # 来自 ADSB_EMITTER_TYPE 的类型 枚举
uint8 tslc # 上次通信后的时间（秒） uint16 flags # 表示各种状态（包括有效数据字段）的标志 uint16 squawk # Squawk 代码 uint8[18] uas_id # 独一无二的 UAS ID
# ADSB 标志
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_COORDS = 1
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_ALTITUDE = 2
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_HEADING = 4
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_VELOCITY = 8
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_CALLSIGN = 16
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_SQUAWK = 32
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_RETRANSLATE = 256
#ADSB 发射器数据:
#从 多点连接/v2.0/常见/常见.h
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_NO_INFO=0
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_LIGHT=1
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_SMALL=2
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_LARGE=3
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_HIGH_VORTEX_LARGE=4
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_HEAVY=5
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_HIGHLY_MANUV=6
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_ROTOCRAFT=7
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UNASSIGNED=8
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_GLIDER=9
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_LIGHTER_AIR=10
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_PARACHUTE=11
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_ULTRA_LIGHT=12
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UNASSIGNED2=13
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UAV=14
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_SPACE=15
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UNASSGINED3=16
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_EMERGENCY_SURFACE=17
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_SERVICE_SURFACE=18
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_POINT_OBSTACLE=19
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_ENUM_END=20
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 8