# 内燃机状态（UORB 消息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint8 STATE_STOPPED = 0 # 发动机未运转. 这是 默认 国.
uint8 STATE_STARTING = 1 # 发动机启动. 这是一种短暂的状态.
uint8 STATE_RUNNING = 2 # 发动机运转正常.
uint8 STATE_FAULT = 3 # 发动机无法继续运转.
uint8 状态 uint32 FLAG_GENERAL_ERROR = 1 # 一般错误.
uint32 FLAG_CRANKSHAFT_SENSOR_ERROR_SUPPORTED = 2 # 曲轴传感器的误差. 该标记为可选标记.
uint32 FLAG_CRANKSHAFT_SENSOR_ERROR = 4
uint32 FLAG_TEMPERATURE_SUPPORTED = 8 # 温度水平. 这些标志是可选的 uint32 FLAG_TEMPERATURE_BELOW_NOMINAL = 16 # 下-温度警告 uint32 FLAG_TEMPERATURE_ABOVE_NOMINAL = 32 # 结束-温度警告 uint32 FLAG_TEMPERATURE_OVERHEATING = 64 # 严重过热 uint32 FLAG_TEMPERATURE_EGT_ABOVE_NOMINAL = 128 # 废气溢出-温度警告 uint32 FLAG_FUEL_PRESSURE_SUPPORTED = 256 # 燃油压力. 这些标志是可选的 uint32 FLAG_FUEL_PRESSURE_BELOW_NOMINAL = 512 # 下-压力警告 uint32 FLAG_FUEL_PRESSURE_ABOVE_NOMINAL = 1024 # 结束-压力警告 uint32 FLAG_DETONATION_SUPPORTED = 2048 # 引爆警告. 该标记为可选标记.
uint32 FLAG_DETONATION_OBSERVED = 4096 # 观察到引爆条件警告 uint32 FLAG_MISFIRE_SUPPORTED = 8192 # 失火警告. 该标记为可选标记.
uint32 FLAG_MISFIRE_OBSERVED = 16384 # 观察到失火情况警告 uint32 FLAG_OIL_PRESSURE_SUPPORTED = 32768 # 油压. 这些标志是可选的 uint32 FLAG_OIL_PRESSURE_BELOW_NOMINAL = 65536 # 下-压力警告 uint32 FLAG_OIL_PRESSURE_ABOVE_NOMINAL = 131072 # 结束-压力警告 uint32 FLAG_DEBRIS_SUPPORTED = 262144 # 碎片警报. 该标记为可选标记 uint32 FLAG_DEBRIS_DETECTED = 524288 # 检测到碎片警告 uint32 flags uint8 engine_load_percent # 发动机负载估计值, 百分比, [0, 127]
uint32 engine_speed_rpm # 发动机转速, 每分钟转数 float32 spark_dwell_time_ms # 火花停留时间, 毫秒 float32 atmospheric_pressure_kpa # 大气层 (气压) 压力, 千帕 float32 intake_manifold_pressure_kpa # 发动机进气歧管压力, 千帕 float32 intake_manifold_temperature # 发动机进气歧管温度, kelvin float32 coolant_temperature # 发动机冷却液温度, kelvin float32 oil_pressure # 油压, 千帕斯卡 float32 oil_temperature # 油温, kelvin float32 fuel_pressure # 燃油压力, 千帕斯卡 float32 fuel_consumption_rate_cm3pm # 即时油耗估计值, (厘米^3)/minute float32 estimated_consumed_fuel_volume_cm3 # 自发动机启动以来的耗油量估计值, 厘米^3
uint8 throttle_position_percent # 节流阀位置, uint8 ecu_index # 发布 ECU 的索引 uint8 SPARK_PLUG_SINGLE = 0
uint8 SPARK_PLUG_FIRST_ACTIVE = 1
uint8 SPARK_PLUG_SECOND_ACTIVE = 2
uint8 SPARK_PLUG_BOTH_ACTIVE = 3
uint8 spark_plug_usage # 火花塞活动报告.
float32 ignition_timing_deg # 气缸点火定时, 曲轴角度 float32 injection_time_ms # 燃料喷射时间, 毫秒 float32 cylinder_head_temperature # 气缸盖 温度 (CHT), 开尔文 float32 exhaust_gas_temperature # 废气 温度 (EGT), kelvin float32 lambda_coefficient # 估计的 lambda 系数, 无量纲比