# ekf2_timestamps （UORB 报文）

该信息包含 EKF2 使用的传感器输入的（相对）时间戳。它可用于重复重放。

时间戳字段是 ekf2 的参考时间，与 sensor_combined 主题的时间戳相匹配。

# 此 信息包含 的 (相对的) EKF2 使用的传感器输入的时间戳.
# 可用于 对于 再现重放.

# 的 timestamp 字段是 ekf2 的参考时间，与
# 的 传感器_综合主题.

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

int16 RELATIVE_TIMESTAMP_INVALID = 32767 # (0x7fff) 如果其中一个相对时间戳
                                         # 是 设为此值, 表示相关传感器的值没有更新

# 时戳 是相对于主时间戳而言的，单位为 0.1 毫秒 (时戳 +
# *时间戳 = 绝对时间戳). 对于 int16, 这允许最大
# 差异 的 +-3.2到传感器综合主题.

int16 空气速度_时间戳_rel int16 距离传感器_时间戳_rel int16 光流量_时间戳_rel int16 载具空气数据_时间戳_rel int16 载具磁力计_时间戳_rel int16 视觉测度_时间戳_rel

# 备注: 这是一个高-率记录主题, 因此需要尽可能小

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