# 载具命令（UORB 消息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint16 VEHICLE_CMD_CUSTOM_0 = 0 # 测试命令 uint16 VEHICLE_CMD_CUSTOM_1 = 1 # 测试命令 uint16 VEHICLE_CMD_CUSTOM_2 = 2 # 测试命令 uint16 VEHICLE_CMD_NAV_WAYPOINT = 16 # 导航至 MISSION. |以十进制秒为单位的保持时间. (固定翼视而不见, 留在 MISSION 的时间 对于 旋翼)| 接受半径 米数 (如果 半径的球体被击中, 任务完成)| 0 通过 WP, 如果 >； 0 通过 WP 的半径（以米为单位. 正值 对于 顺时针轨道, 负值 对于 计数器-顺时针轨道. 允许轨迹控制.| 在 使命 (旋翼)| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_LOITER_UNLIM = 17 # 在此任务周围无限期悬停 |空| 空| MISSION 周围半径, 米. 如果是顺时针正向游荡, 不然 计数器-顺行| 预期偏航角度.| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_LOITER_TURNS = 18 # 在这个任务周围悬停 对于 X 轮流 |转弯| 空| MISSION 周围半径, 米. 如果是顺时针正向游荡, 不然 计数器-顺行| 预期偏航角度.| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_LOITER_TIME = 19 # 在这个任务周围悬停 对于 X 秒 |秒数 (小數)| 空| MISSION 周围半径, 米. 如果是顺时针正向游荡, 不然 计数器-顺行| 预期偏航角度.| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH = 20 # 返回发射地点 |空| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_LAND = 21 # 所在地的土地 |空| 空| 空| 预期偏航角度.| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF = 22 # 从地面起飞 / 手动 |最低 沥青 (如果 存在空速传感器), 无传感器时的预期螺距| 空| 空| 亚乌 观点 (如果 有磁力计), 忽略不带磁强计| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_PRECLAND = 23 # 尝试精确着陆 uint16 VEHICLE_CMD_DO_ORBIT = 34 # 开始在参数定义的圆周上运行. |半径 [m] |速度 [m/s] |偏航行为 |空 |纬度/X |经度/Y |海拔高度/Z |
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_ROI = 80 # 设置 利益 (投资回报率) 对于 传感器或载具本身. 然后，载具控制系统就可以利用这一点来控制载具姿态和各种传感器（如摄像头）的姿态。. |兴趣区域模式. (见 MAV_ROI 枚举)| 使命指数/ 目标ID. (见 MAV_ROI 枚举)| 投资回报率 索引 (允许载具管理多个投资回报率)| 空| x 固定点的位置 投资回报率 (见 MAV_FRAME)| y| z|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_PATHPLANNING = 81 # 控制飞行器的自主路径规划. |0: 禁用本地避障功能 / 本地路径 规划 (无需重置地图), 1: 启用本地路径规划, 2: 启用和重置本地路径规划| 0: 禁用全路径 规划 (无需重置地图), 1: 启用, 2: 启用和重置地图/占用网格, 3: 启用和重置计划路线, 但不占用网格| 空| 球门处的偏航角, 罗盘度, [0..360]| 纬度/目标 X| 经度/目标 Y| 海拔高度/目标 Z|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF = 84 # 从地面起飞 / 手和过渡到固定翼 |最低 沥青 (如果 存在空速传感器), 无传感器时的预期螺距| 空| 空| 亚乌 观点 (如果 有磁力计), 忽略不带磁强计| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_VTOL_LAND = 85 # 过渡到 多旋翼 并在该地点着陆 |空| 空| 空| 预期偏航角度.| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_GUIDED_LIMITS = 90 # 设置限制 对于 外部控制 |超时 - 最大 时间 (秒) 允许外部控制器控制载具. 0 表示无超时| 绝对高度 分钟 (米, AMSL) - 如果 载具在此高度以下移动, 命令将被中止，任务将 继续. 0 意味着没有高度下限| 绝对高度 最大 (米)- 如果 载具在此高度以上移动, 命令将被中止，任务将 继续. 0 意味着没有高度上限| 横移 限额 (米, AMSL) - 如果 在执行命令时，载具移动的距离超过该距离, 命令将被中止，任务将 继续. 0 意味着没有水平高度限制| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_GUIDED_MASTER = 91 # 设置主控制器的 ID |系统 ID| 组件 ID| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_DELAY = 93 # 将下一条导航命令延迟若干秒或指定时间 |延迟 秒钟 (小數, -1 使时间-的-日场)| 小时 (24h 格式, 世界协调时, -1 置之不理)| 分钟 (24h 格式, 世界协调时, -1 置之不理)| 附议 (24h 格式, 世界协调时)| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_NAV_LAST = 95 # NOP - 该命令仅用于标记净空值的上限。/枚举中的 ACTION 命令 |空| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_CONDITION_DELAY = 112 # 延迟任务状态机. |延迟 秒钟 (小數)| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT = 113 # 上升/率. 延迟任务状态机，直到达到所需的高度. |后裔 / 飞升 费率 (m/s)| 空| 空| 空| 空| 空| 完成高度|
uint16 VEHICLE_CMD_CONDITION_DISTANCE = 114 # 延迟任务状态机，直到与下一个导航点保持理想距离. |距离 (米数)| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_CONDITION_YAW = 115 # 达到一定的目标角度. |目标角: [0-360], 0 向北| 偏航变化时的速度:[度/秒]| 方向: 负面: 逆时针, 积极的: 顺行 [-1,1]| 相对偏移或绝对角度: [ 1,0]| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_CONDITION_LAST = 159 # NOP - 该命令仅用于标记枚举中 CONDITION 命令的上限。 |空| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_CONDITION_GATE = 4501 # 等待直到通过阈值 |2D 协调模式: 0: 与计划路线正交 | 高度模式: 0: 忽略高度| 空| 空| 纬度| 朗| Alt|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_MODE = 176 # 设置系统模式. |模式, 如 ENUM MAV_MODE 所定义| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_JUMP = 177 # 在任务列表中跳转到所需命令. 只重复指定次数的操作 |序列号| 重复计数| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_CHANGE_SPEED = 178 # 改变速度和/或节流阀设定点. |速度 类型 (0=空速, 1=地面速度)| 速度 (m/s, -1 表示不变)| 节流阀 ( 百分比, -1 表示不变)| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_HOME = 179 # 将原点位置更改为当前位置或指定位置. |使用 当前 (1=使用当前位置, 0=使用指定位置)| 空| 空| 空| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_PARAMETER = 180 # 设置一个系统参数. 注意事项! 使用该命令需要了解参数的数字枚举值. |参数编号| 参数值| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_RELAY = 181 # 将继电器设置为一个条件. |继电器编号| 设置 (1=关于, 0=关闭, 视系统硬件而定，还可能有其他)| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_REPEAT_RELAY = 182 # 开启和关闭继电器 对于 具有所需周期的所需数量的圆柱体. |继电器编号| 周期计数| 周期 时间 (秒钟, 小數)| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_SERVO = 183 # 将伺服设置为所需的 PWM 值. |伺服器编号| PWM (微秒, 1000 至 2000 典型)| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_REPEAT_SERVO = 184 # 在标称设置和所需 PWM 之间循环 a 对于 所需的周期数. |伺服器编号| PWM (微秒, 1000 至 2000 典型)| 周期计数| 周期 时间 (秒钟)| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION = 185 # 立即终止飞行 |航班终止已启动 如果 >； 0.5| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_ACTUATOR = 187 # 设置 致动器 (e.g. 伺服器) 到所需的值. |致动器 1| 致动器 2| 致动器 3| 致动器 4| 致动器 5| 致动器 6| 索引|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_LAND_START = 189 # 执行着陆任务指令. 这是任务中的一个标记，用于告诉自动驾驶仪代表着陆的任务项目序列的起始位置. 也可以通过 COMMAND_LONG 发送，以触发着陆, 其中 个案 的 最近的 (在地理上) 将使用任务中的着陆序列. 纬度/经度为可选项, 并可设置为 0/0 如果 不需要. 如果指定，则将用于帮助找到最近的着陆序列. |空| 空| 空| 空| 纬度| 经度| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_GO_AROUND = 191 # 安全中止自动着陆的任务指令. |海拔高度 (米数)| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_REPOSITION = 192
uint16 VEHICLE_CMD_DO_PAUSE_CONTINUE = 193
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION = 195 # 设置 利益 (投资回报率) 到某地. 然后，载具控制系统就可以利用这一点来控制载具姿态和各种传感器（如摄像头）的姿态。. |空| 空| 空| 空| 纬度| 经度| 海拔高度|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_ROI_WPNEXT_OFFSET = 196 # 设置 利益 (投资回报率) 前往下一个航点, 可选间距/滚动/偏航偏移. 然后，载具控制系统就可以利用这一点来控制载具姿态和各种传感器（如摄像头）的姿态。. |空| 空| 空| 空| 下一个航点的俯仰偏差| 下一个航点的滚动偏移量| 下一个航点的偏航偏移量|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_ROI_NONE = 197 # 取消之前任何返回载具的 ROI 命令/传感器 默认 飞行特性. 然后，载具控制系统就可以利用这一点来控制载具姿态和各种传感器（如摄像头）的姿态。. |空| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_CONTROL_VIDEO = 200 # 控制车载摄像系统. |照相机 身份证 (-1 对于 一应俱全)| 变速箱: 0: 残, 1: 已启用压缩, 2: 启用的原始| 传输模式: 0: 视频流, >；0: 每隔 n 秒钟 (小數)| 录音: 0: 残, 1: 已启用压缩, 2: 启用的原始| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_ROI = 201 # 设置 利益 (投资回报率) 对于 传感器或载具本身. 然后，载具控制系统就可以利用这一点来控制载具姿态和各种传感器（如摄像头）的姿态。. |兴趣区域模式. (见 MAV_ROI 枚举)| 使命指数/ 目标ID. (见 MAV_ROI 枚举)| 投资回报率 索引 (允许载具管理多个投资回报率)| 空| x 固定点的位置 投资回报率 (见 MAV_FRAME)| y| z|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL=203
uint16 VEHICLE_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE=204 # 任务命令配置摄像机或天线支架 |安装操作 模式 (参见 MAV_MOUNT_MODE 枚举)| 稳定滚动? (1 = 是, 0 = 没有)| 稳定俯仰? (1 = 是, 0 = 没有)| 稳定偏航? (1 = 是, 0 = 没有)| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_MOUNT_CONTROL=205 # 控制摄像机或天线座的任务指令 |俯仰, 取决于安装模式.| 根据安装模式，以度为单位滚动或移动| 偏航或 选一 (米) 取决于安装模式| 矜持| 矜持| 矜持| MAV_MOUNT_MODE 枚举 价值|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST=206 # 设置 TRIG_DIST 的任务命令 对于 这次飞行 |相机触发器 距离 (米数)| 快门集成 时间 (毫秒)| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_FENCE_ENABLE=207 # 启用地理围栏的任务命令 |以便? (0=关闭, 1=以便)| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_PARACHUTE=208 # 触发降落伞的任务指令 |行动 (0=关闭, 1=以便, 2=释放, 对于 某些系统见 PARACHUTE_ACTION 枚举, 不在一般信息集中.)| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_MOTOR_TEST=209 # 电机测试命令 |实例 (1, ...)| 节流阀类型| 扼杀| 超时 [s]| 电机数 | 测试订单| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_INVERTED_FLIGHT=210 # 改为/从倒立飞行 |颠 (0=正常, 1=颠)| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL=214 # 设置 TRIG_INTERVAL 的任务命令 对于 这次飞行 |相机触发器 距离 (米数)| 快门集成 时间 (毫秒)| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_MOUNT_CONTROL_QUAT=220 # 控制摄像机或天线座的任务指令, 使用四元数作为参考. |q1 - 四元数参数 #1, w (1 无效-自转)| q2 - 四元数参数 #2, x (0 无效-自转)| q3 - 四元数参数 #3, y (0 无效-自转)| q4 - 四元数参数 #4, z (0 无效-自转)| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_GUIDED_MASTER=221 # 设置主控制器的 ID |系统 ID| 组件 ID| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_GUIDED_LIMITS=222 # 设置限制 对于 外部控制 |超时 - 最大 时间 (秒) 允许外部控制器控制载具. 0 表示无超时| 绝对高度 分钟 (米, AMSL) - 如果 载具在此高度以下移动, 命令将被中止，任务将 继续. 0 意味着没有高度下限| 绝对高度 最大 (米)- 如果 载具在此高度以上移动, 命令将被中止，任务将 继续. 0 意味着没有高度上限| 横移 限额 (米, AMSL) - 如果 在执行命令时，载具移动的距离超过该距离, 命令将被中止，任务将 继续. 0 意味着没有水平高度限制| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_DO_LAST = 240 # NOP - 该命令仅用于标记枚举中 DO 命令的上限。 |空| 空| 空| 空| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION = 241 # 触发器校准. 该命令只被接受 如果 预先-飞行模式. 参见 mavlink 规范 MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION uint16 PREFLIGHT_CALIBRATION_TEMPERATURE_CALIBRATION = 3 # 参数值 对于 VEHICLE_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION 开始温度校准 uint16 VEHICLE_CMD_PREFLIGHT_SET_SENSOR_OFFSETS = 242 # 设置传感器偏移量. 该命令只被接受 如果 预先-飞行模式. |用于调整偏移量的传感器 对于: 0: 陀螺仪, 1: 加速计, 2: 磁强计, 3: 气压表, 4: 光流| X 轴 胶印 (或通用维度 1), 传感器中原始单位的 Y 轴偏移（或通用维度 2），在传感器的的原始单位| Z 轴 胶印 (或通用维度 3), 传感器中通用维度 4 中传感器的原始单位的原始单位| 通用尺寸 5, 传感器中传感器 "中的原始单位| 通用维度 6的原始单位|
uint16 VEHICLE_CMD_PREFLIGHT_UAVCAN = 243 # UAVCAN 配置. 如果参数 1 == 1 应开始执行器映射和方向分配 uint16 VEHICLE_CMD_PREFLIGHT_STORAGE = 245 # 要求存储不同的参数值和日志. 该命令只被接受 如果 预先-飞行模式. |参数存储: 0: 从闪存读取/EEPROM, 1: 向闪存写入电流/EEPROM| 任务存储: 0: 从闪存读取/EEPROM, 1: 向闪存写入电流/EEPROM| 保留| 保留| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN = 246 # 请求重启或关闭系统组件. |0: 什么也不做 对于 自动驾驶仪, 1: 重启自动驾驶仪, 2: 关闭自动驾驶仪.| 0: 什么也不做 对于 车载电脑, 1: 重启车载电脑, 2: 关闭机载计算机.| 保留| 保留| 空| 空| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_OBLIQUE_SURVEY=260 # 任务命令，用于设置相机自动安装旋转斜测 对于 这次飞行|相机触发器 距离 (米数)| 快门集成 时间 (毫秒)| 摄像机最小触发间隔| 定位（POSITION）数| 卷轴| 间距| 空|
uint16 VEHICLE_CMD_GIMBAL_DEVICE_INFORMATION = 283 # 询问低位万向节信息的命令 uint16 VEHICLE_CMD_MISSION_START = 300 # 开始执行任务 |first_item: 第一个运行的任务项目| last_item: 的最后一个任务项目 运行 (运行此项目后, 任务结束)|
uint16 VEHICLE_CMD_ACTUATOR_TEST = 310 # 执行器测试指令|价值 [-1,1]|超时 [s]|空|空|输出功能|
uint16 VEHICLE_CMD_CONFIGURE_ACTUATOR = 311 # 执行器配置命令|配置|空|空|空|输出功能|
uint16 VEHICLE_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM = 400 # 武器 / 解除组件 |1 上膛, 0 解除警报 uint16 VEHICLE_CMD_INJECT_FAILURE = 420 # 注入人工故障 对于 测试目的 uint16 VEHICLE_CMD_START_RX_PAIR = 500 # 开始接收配对 |0:Spektrum| 0:Spektrum DSM2, 1:Spektrum DSMX|
uint16 VEHICLE_CMD_REQUEST_MESSAGE = 512 # 请求发送指定信息的单个实例 uint16 VEHICLE_CMD_SET_CAMERA_MODE = 530 # 设置摄像头捕捉 模式 (照片, 视频, 等等.)
uint16 VEHICLE_CMD_SET_CAMERA_ZOOM = 531 # 设置摄像机变焦 uint16 VEHICLE_CMD_SET_CAMERA_FOCUS = 532
uint16 VEHICLE_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW = 1000 # 发送给万向节管理器以设置万向节俯仰和偏航的设定点 uint16 VEHICLE_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_CONFIGURE = 1001 # 云台配置设置哪个 sysid/compid 处于主控制和辅助控制中 uint16 VEHICLE_CMD_IMAGE_START_CAPTURE = 2000 # 开始图像捕捉序列.
uint16 VEHICLE_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL = 2003 # 启用或禁用-板载摄像头触发系统 uint16 VEHICLE_CMD_VIDEO_START_CAPTURE = 2500 # 开始视频采集.
uint16 VEHICLE_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE = 2501 # 停止当前的视频采集.
uint16 VEHICLE_CMD_LOGGING_START = 2510 # 开始流式传输 ULog 数据 uint16 VEHICLE_CMD_LOGGING_STOP = 2511 # 停止 ULog 数据流 uint16 VEHICLE_CMD_CONTROL_HIGH_LATENCY = 2600 # 控制启动/停止通过高延迟链路传输数据 uint16 VEHICLE_CMD_DO_VTOL_TRANSITION = 3000 # 命令 VTOL 过渡 uint16 VEHICLE_CMD_ARM_AUTHORIZATION_REQUEST = 3001 # 请求臂授权 uint16 VEHICLE_CMD_PAYLOAD_PREPARE_DEPLOY = 30001 # 准备在飞行计划中部署有效载荷 uint16 VEHICLE_CMD_PAYLOAD_CONTROL_DEPLOY = 30002 # 控制预-已编程有效载荷部署 uint16 VEHICLE_CMD_FIXED_MAG_CAL_YAW = 42006 # 根据提供的已知偏航进行磁力计校准. 这样就可以 对于 使用车载 WMM 字段表进行快速校准, 仅在已知载具偏航的情况下. 如果纬度和经度均为零，则使用当前载具位置.
# PX4 载具 指令 (之后 16 位 mavlink 命令)
uint32 VEHICLE_CMD_PX4_INTERNAL_START = 65537 # 启动 PX4 内部专用载具 指令 (>； UINT16_MAX)
uint32 VEHICLE_CMD_SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN = 100000 # 设置 GPS co-载具的地方指令 产地 (0,0,0) 位置. |空|空|空|空|纬度|经度|海拔高度|
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_ACCEPTED = 0 # 命令已接受并执行 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_TEMPORARILY_REJECTED = 1 # 命令临时拒绝/拒绝 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_DENIED = 2 # 命令被永久拒绝 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_UNSUPPORTED = 3 # 命令未知/未提供 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_FAILED = 4 # 命令已执行, 但失败了 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_IN_PROGRESS = 5 # 正在执行命令 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_ENUM_END = 6 # uint8 VEHICLE_MOUNT_MODE_RETRACT = 0 # 装载并确保安全 位置 (卷轴,间距,亚乌) 并停止稳定 |
uint8 VEHICLE_MOUNT_MODE_NEUTRAL = 1 # 装载并保持中立 位置 (卷轴,间距,亚乌) 永记. |
uint8 VEHICLE_MOUNT_MODE_MAVLINK_TARGETING = 2 # 加载中立位置并启动 MAVLink Roll,间距,带稳定功能的偏航控制 |
uint8 VEHICLE_MOUNT_MODE_RC_TARGETING = 3 # 加载中立位置并开始 RC 滚转,间距,带稳定功能的偏航控制 |
uint8 VEHICLE_MOUNT_MODE_GPS_POINT = 4 # 加载中立位置并开始指向纬线,朗,Alt |
uint8 VEHICLE_MOUNT_MODE_ENUM_END = 5 # uint8 VEHICLE_ROI_NONE = 0 # 没有感兴趣的区域 |
uint8 VEHICLE_ROI_WPNEXT = 1 # 指向下一个任务 |
uint8 VEHICLE_ROI_WPINDEX = 2 # 指向既定使命 |
uint8 VEHICLE_ROI_LOCATION = 3 # 指向固定位置 |
uint8 VEHICLE_ROI_TARGET = 4 # 指向目标 uint8 VEHICLE_ROI_ENUM_END = 5
uint8 VEHICLE_CAMERA_ZOOM_TYPE_STEP = 0 # 放大一步增量 uint8 VEHICLE_CAMERA_ZOOM_TYPE_CONTINUOUS = 1 # 持续放大/向下直到停止 uint8 VEHICLE_CAMERA_ZOOM_TYPE_RANGE = 2 # 缩放值占整个相机范围的比例 uint8 VEHICLE_CAMERA_ZOOM_TYPE_FOCAL_LENGTH = 3 # 变焦至焦距 uint8 PARACHUTE_ACTION_DISABLE = 0
uint8 PARACHUTE_ACTION_ENABLE = 1
uint8 PARACHUTE_ACTION_RELEASE = 2
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_GYRO = 0
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_ACCEL = 1
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_MAG = 2
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_BARO = 3
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_GPS = 4
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_OPTICAL_FLOW = 5
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_VIO = 6
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_DISTANCE_SENSOR = 7
uint8 FAILURE_UNIT_SENSOR_AIRSPEED = 8
uint8 FAILURE_UNIT_SYSTEM_BATTERY = 100
uint8 FAILURE_UNIT_SYSTEM_MOTOR = 101
uint8 FAILURE_UNIT_SYSTEM_SERVO = 102
uint8 FAILURE_UNIT_SYSTEM_AVOIDANCE = 103
uint8 FAILURE_UNIT_SYSTEM_RC_SIGNAL = 104
uint8 FAILURE_UNIT_SYSTEM_MAVLINK_SIGNAL = 105
uint8 FAILURE_TYPE_OK = 0
uint8 FAILURE_TYPE_OFF = 1
uint8 FAILURE_TYPE_STUCK = 2
uint8 FAILURE_TYPE_GARBAGE = 3
uint8 FAILURE_TYPE_WRONG = 4
uint8 FAILURE_TYPE_SLOW = 5
uint8 FAILURE_TYPE_DELAYED = 6
uint8 FAILURE_TYPE_INTERMITTENT = 7
# 中古 作为 DO_CHANGE_SPEED 命令中的参数 1
uint8 SPEED_TYPE_AIRSPEED = 0
uint8 SPEED_TYPE_GROUNDSPEED = 1
uint8 SPEED_TYPE_CLIMB_SPEED = 2
uint8 SPEED_TYPE_DESCEND_SPEED = 3
# 中古 作为 ARM_DISARM 命令中的参数 1
int8 解除上膛行动 = 0
int8 ARMING_ACTION_ARM = 1
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 8
float32 param1 # 参数 1, 由 MAVLink 定义 uint16 VEHICLE_CMD 枚举.
float32 param2 # 参数 2, 由 MAVLink 定义 uint16 VEHICLE_CMD 枚举.
float32 param3 # 参数 3, 由 MAVLink 定义 uint16 VEHICLE_CMD 枚举.
float32 param4 # 参数 4, 由 MAVLink 定义 uint16 VEHICLE_CMD 枚举.
float64 param5 # 参数 5, 由 MAVLink 定义 uint16 VEHICLE_CMD 枚举.
float64 param6 # 参数 6, 由 MAVLink 定义 uint16 VEHICLE_CMD 枚举.
float32 param7 # 参数 7, 由 MAVLink 定义 uint16 VEHICLE_CMD 枚举.
uint32 command # 命令 ID uint8 target_system # 应执行命令的系统 uint8 target_component # 应执行命令的组件, 0 对于 所有组件 uint8 source_system # 发送命令的系统 uint8 source_component # 发送命令的组件 uint8 confirmation # 确认 0: 该命令的首次传送. 1-255: 确认 变速器 (e.g. 对于 杀死命令)
bool from_external
# TOPICS 载具_命令 云台_V1_命令