# 估计器状态标志（UORB 消息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)
# 过滤 控制状态
uint32 control_status_changes # 过滤器控制次数 地位 (cs) 更改 bool cs_tilt_align # 0 - 真 如果 滤波器倾斜对齐完成 bool cs_yaw_align # 1 - 真 如果 过滤器偏航对齐完成 bool cs_gps # 2 - 真 如果 打算进行 GPS 测量融合 bool cs_opt_flow # 3 - 真 如果 光流测量融合的目的是 bool cs_mag_hdg # 4 - 真 如果 旨在进行简单的磁偏航航向融合 bool cs_mag_3d # 5 - 真 如果 3-轴磁力计测量融合已输入 bool cs_mag_dec # 6 - 真 如果 旨在进行合成磁偏角测量 bool cs_in_air # 7 - 当载具在空中飞行时为 true bool cs_wind # 8 - 估计风速时为 true bool cs_baro_hgt # 9 - 当气压计高度作为主要高度参考进行融合时为 true bool cs_rng_hgt # 10 - 当融合测距仪高度作为主要高度参考时为 true bool cs_gps_hgt # 11 - 当 GPS 高度作为主要高度参考被融合时为 true bool cs_ev_pos # 12 - 当需要从外部视觉融合本地位置数据时为 true bool cs_ev_yaw # 13 - 当需要融合外部视觉测量的偏航数据时为 true bool cs_ev_hgt # 14 - 当融合外部视觉测量的高度数据时为 true bool cs_fuse_beta # 15 - 当融合合成侧滑测量时为 true bool cs_mag_field_disturbed # 16 - 当磁场与预期强度不一致时为 true bool cs_fixed_wing # 17 - 当飞行器作为固定翼飞行器运行时为 true bools_mag_fault # 18 - 当磁力计被宣布为故障并不再使用时为 true bool cs_fuse_aspd # 19 - 当融合空速测量时为 true bool cs_gnd_effect # 20 - 当保护免受地面效应引起的 天电 压力上升已激活 bool cs_rng_stuck # 21 - 当 rng 数据不是还没有准备好接受超过 10 个和新的 rng 值。bool cs_gps_yaw # 22 - 当 打呵欠 (非地道) bool cs_mag_aligned_in_flight # 23 - 为 true 时-飞行磁场对齐已完成 bool cs_ev_vel # 24 - 当需要从外部视觉测量中融合局部帧速度数据时为 true bool cs_synthetic_mag_z # 25 - 当我们使用合成测量时是真实的 对于 磁强计的 Z 分量 bool cs_vehicle_at_rest # 26 - 当载具处于静止状态时为 true bool cs_gps_yaw_fault # 27 - 当 GNSS 航向被宣布为故障并不再使用时为 true bool cs_rng_fault # 28 - 当测距仪被宣布为故障并不再使用时为 true bool cs_inertial_dead_reckoning # 29 - 真 如果 我们不再融合限制水平速度漂移的测量值 bool cs_wind_dead_reckoning # 30 - 真 如果 我们的导航依赖于风的相对测量值 bool cs_rng_kin_consistent # 31 - 当测距仪运动学一致性检查通过时为 true
# 错 地位
uint32 fault_status_changes # 过滤器故障次数 地位 (fs) 更改 bool fs_bad_mag_x # 0 - 真 如果 磁强计 X-轴遇到数值错误 bool fs_bad_mag_y # 1 - 真 如果 磁强计的聚变 Y-轴遇到数值错误 bool fs_bad_mag_z # 2 - 真 如果 磁强计的聚变 Z-轴遇到数值错误 bool fs_bad_hdg # 3 - 真 如果 航向角的融合遇到数值错误 bool fs_bad_mag_decl # 4 - 真 如果 磁偏角的融合遇到了数值错误 bool fs_bad_airspeed # 5 - 真 如果 空速融合遇到数值错误 bool fs_bad_sideslip # 6 - 真 如果 合成侧滑约束的融合遇到数值错误 bool fs_bad_optflow_x # 7 - 真 如果 光流 X 轴融合遇到数值错误 bool fs_bad_optflow_y # 8 - 真 如果 光流 Y 轴融合遇到数值错误 bool fs_bad_vel_n # 9 - 真 如果 北纬速度融合遇到数值错误 bool fs_bad_vel_e # 10 - 真 如果 东向速度融合遇到数值错误 bool fs_bad_vel_d # 11 - 真 如果 下行速度融合遇到数值错误 bool fs_bad_pos_n # 12 - 真 如果 北纬位置的融合遇到数值错误 bool fs_bad_pos_e # 13 - 真 如果 东经位置的融合遇到数值错误 bool fs_bad_pos_d # 14 - 真 如果 下降位置的融合遇到数值错误 bool fs_bad_acc_bias # 15 - 真 如果 检测到错误的三角洲速度偏差估计值 bool fs_bad_acc_vertical # 16 - 真 如果 检测到不良垂直加速度计数据 bool fs_bad_acc_clipping # 17 - 真 如果 三角洲速度数据包含 剪报 (不对称栏杆)
# 创新 测试失败
uint32 innovation_fault_status_changes # 创新故障次数 地位 (否决) 更改 bool reject_hor_vel # 0 - 真 如果 水平速度观测值已被拒绝 bool reject_ver_vel # 1 - 真 如果 已拒绝垂直速度观测结果 bool reject_hor_pos # 2 - 真 如果 水平位置观测值已被拒绝 bool reject_ver_pos # 3 - 真 如果 已拒绝的垂直位置观测值 bool reject_mag_x # 4 - 真 如果 已拒绝 X 磁强计观测结果 bool reject_mag_y # 5 - 真 如果 Y 磁强计观测值被拒绝 bool reject_mag_z # 6 - 真 如果 已拒绝 Z 磁强计观测结果 bool reject_yaw # 7 - 真 如果 偏航观测被拒绝 bool reject_airspeed # 8 - 真 如果 空速观测值被拒绝 bool reject_sideslip # 9 - 真 如果 已拒绝合成侧滑观测结果 bool reject_hagl # 10 - 真 如果 地面以上高度观测值被拒绝 bool reject_optflow_x # 11 - 真 如果 X 光流观测值被拒绝 bool reject_optflow_y # 12 - 真 如果 Y 光流观测值被拒绝