估算器创新（UORB 信息）

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uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)

# 全球定位系统
float32[2] gps_hvel # GPS 水平速度 创新 (m/秒钟) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)
float32 gps_vvel # GPS 垂直速度 创新 (m/秒钟) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)
float32[2] gps_hpos # GPS 水平位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 gps_vpos # 垂直 GPS 位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)

# 外部愿景
float32[2] ev_hvel # 水平外部视觉速度 创新 (m/秒钟) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)
float32 ev_vvel # 垂直外部视觉速度 创新 (m/秒钟) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)
float32[2] ev_hpos # 水平外部视觉位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 ev_vpos # 垂直外部视觉位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)

# 高度传感器
float32 rng_vpos # 量程传感器高度 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 baro_vpos # 气压计高度 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)

# 辅助速度
float32[2] aux_hvel # 从着陆目标开始的水平辅助速度创新 测量 (m/秒钟) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)
float32 aux_vvel # 与着陆目标垂直的辅助速度创新值 测量 (m/秒钟) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)

# 光流
float32[2] 流量 # 流量 开票 (辐射/秒钟) 和创新 差异 ((辐射/秒钟)**2)

# 各种
float32 heading # heading 创新 (辐射) 和创新 差异 (辐射**2)
float32[3] mag_field # 地球磁场 创新 (高斯) 和创新 差异 (高斯**2)
float32[2] 阻力 # 阻力比 创新 (m/秒钟**2) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)
float32 airspeed # 空速 创新 (m/秒钟) 和创新 差异 ((m/秒钟)**2)
float32 beta # 合成侧滑 创新 (辐射) 和创新 差异 (辐射**2)
float32 hagl # 地面高度 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 hagl_rate # 地面高度率 创新 (m/s) 和创新 差异 ((m/s)**2)

# 创新测试比率是标量值. 在 个案 场是一个矢量,
# 的 测试比率将被放入矢量的第一个分量中.

# TOPICS 估算器_创新估算器_创新方差估算器_创新测试比率