# optical_flow（UORB 信息）
以国际单位制为单位的 XYZ 主体框架中的光流。http://en.wikipedia.org/wiki/International_System_of_Units
# 以 XYZ 车身框架为单位的光流（单位：SI.
# http://en.wikipedia.org/wiki/International_System_of_Units
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint8 sensor_id # 发出流量值的传感器的 ID float32 pixel_flow_x_integral # 以弧度为单位的累积光流量，其中围绕 X 轴的 RH 旋转会产生正值 float32 pixel_flow_y_integral # 以弧度为单位的累积光流量，其中围绕 Y 轴的 RH 旋转会产生正值 float32 gyro_x_rate_integral # 以弧度为单位的累积陀螺仪值，其中围绕 X 轴的 RH 旋转会产生正值. 设置为 NaN 如果 流量传感器没有 3-轴陀螺仪数据.
float32 gyro_y_rate_integral # 以弧度为单位的陀螺仪累积值，正值由围绕 Y 轴的 RH 旋转产生. 设置为 NaN 如果 流量传感器没有 3-轴陀螺仪数据.
float32 gyro_z_rate_integral # 以弧度为单位的陀螺仪累积值，正值由围绕 Z 轴的 RH 旋转产生. 设置为 NaN 如果 流量传感器没有 3-轴陀螺仪数据.
float32 ground_distance_m # 高度 / 距离地面的距离，以米为单位 uint32 integration_timespan # 累计时间跨度，以微秒为单位 uint32 time_since_last_sonar_update # 上次声纳更新后的时间，以微秒为单位 uint16 frame_count_since_last_readout # 时间跨度内的累计帧数 int16 gyro_temperature # 温度 * 100 厘-uint8 quality # 累积帧质量的平均值, 0: 质量差, 255: 最大质量 float32 max_flow_rate # 光流量传感器能可靠测量的最大角度幅度 float32 min_ground_distance # 光流量传感器能可靠工作的最小地面距离 float32 max_ground_distance # 光流量传感器能可靠工作的最大地面距离 uint8 MODE_UNKNOWN = 0
uint8 MODE_BRIGHT = 1
uint8 MODE_LOWLIGHT = 2
uint8 MODE_SUPER_LOWLIGHT = 3
uint8 模式