# 估算器_辅助源_3d（UORB 消息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)
uint8 estimator_instance uint32 device_id uint64[3] 最后引信时间 float32[3] 观测值 float32[3] 观测值方差 float32[3] 创新 float32[3] 创新方差 float32[3] test_ratio bool[3] fusion_enabled # 当测量数据被融合时为 true bool[3] innovation_rejected # true 如果 观察结果被拒绝 bool[3] 融合 # true 如果 样品成功融合
# TOPICS 估算器_援助_来源_3D
# TOPICS 估计器_援助_src_gnss_pos 估计器_援助_src_gnss_vel