# uORB 信息参考
备注
这份清单是 自动生成 (打开新窗口） 从源代码中提取。
本主题列出了 PX4 中可用的 UORB 报文（其中一些报文可能与 PX4 共享）。 PX4-ROS 2 桥接器).图表说明如何使用 可以在这里找到.
- 行动请求
- 致动器臂
- 致动器控制状态
- 致动器电机 - 电机控制信息
- 致动器输出
- 传动器伺服器 - 伺服控制信息
- 传动器伺服器修剪 - 伺服微调，作为偏移量添加到伺服输出中
- 致动器测试
- AdcReport
- 空速
- 空速验证
- 风速
- 自动调整姿态控制状态
- 电池状态
- 按钮事件
- 相机捕捉
- 摄像机状态
- 相机触发器
- 手机状态
- 碰撞限制 - NED 框架中的本地设定点限制 将某些内容设置为 NaN 表示不提供限制
- 碰撞报告
- 控制分配器状态
- Cpuload
- 调试数组
- 调试键值
- 调试值
- 调试向量
- 压差
- 距离传感器 - DISTANCE_SENSOR 报文数据
- Ekf2 时间戳 - 该信息包含 EKF2 使用的传感器输入的（相对）时间戳。它可用于重复重放。
- 护送报告
- EscStatus
- EstimatorAidSource1d
- EstimatorAidSource2d
- EstimatorAidSource3d
- 估计偏差
- 估算器偏置3d
- 估算器事件标志
- EstimatorGpsStatus
- 估算器创新
- 估算器选择器状态
- 估计传感器偏差 - 传感器读数和运行偏置以 SI 单位形式表示。传感器读数会对静态偏移、刻度误差、运行中偏置和热漂移（如果启用了热补偿且可用）进行补偿。
- 估算器状态
- 估算器状态
- 估算器状态标志
- 活动 - 事件界面
- FailsafeFlags - 上膛 & 设置的故障安全状态机输入标志；健康检查。
- 故障检测器状态
- 关注目标
- FollowTargetEstimator
- 关注目标状态
- 发电机状态
- GeofenceResult
- 云台控制器
- 云台设备姿态状态
- 云台设备信息
- 云台设备设置姿态
- 云台管理器信息
- 云台管理器设置姿态
- 云台管理器设置手动控制
- 云台管理器状态
- GpsDump - 该信息用于将原始 GPS 通信转储到日志中。将参数 GPS_DUMP_COMM 设为 1 可使用此功能。
- GpsInjectData
- 夹具 - # 用于命令机械手执行动作，该动作映射到控制分配模块中的特定输出端
- 健康报告
- 加热器状态
- 主页位置 - 以 WGS84 坐标表示的 GPS 原点位置。
- 悬停推力估计值
- 输入 Rc
- 内燃机状态
- 铱星状态
- 欧洛克报告 - IRLOCK_REPORT 报文数据
- LandingGear
- 起落架轮
- LandingTargetInnovations
- 着陆目标位置 - 精确陆地目标在导航（主体固定、北向对齐、NED）和惯性（世界固定、北向对齐、NED）框架中的相对位置
- 发射检测状态 - 发射检测状态机的状态（仅限固定翼飞机）
- LedControl - LED 控制：控制单个或多个 LED。这些是外部可见的 LED，而不是电路板上的 LED
- 日志信息 - 使用 PX4_{WARN,ERR,INFO} 输出的日志信息
- 记录仪状态
- MagWorkerData
- 磁强计偏差估计
- 手动控制设定点
- 手动控制开关
- MavlinkLog
- MavlinkTunnel - MAV_TUNNEL_PAYLOAD_TYPE 枚举
- 使命
- 任务结果
- 模式已完成 - 模式完成结果，由活动模式发布。请注意，这并不总是会发布（例如，当用户切换模式或故障安全启动时）。
- 坐标方向
- 导航任务项目
- 归一化无符号设置点
- NpfgStatus
- 障碍物距离 - 传感器前方的障碍物距离。
- 机外控制模式 - 机外控制模式
- 板载计算机状态 - ONBOARD_COMPUTER_STATUS 报文数据
- OrbTest
- 大号 OrbTest
- OrbTestMedium
- 轨道状态 - 轨道偏航行为
- 参数更新 - 该信息用于通知系统一个或多个参数发生变化
- 平
- 位置控制器着陆状态
- 位置控制器状态
- 位置设置点 - 该文件仅在 position_setpoint 三元组中作为依赖关系使用
- 位置设定点三重 - 以 WGS84 坐标表示的全球位置设定点三元组。这是下三个航点（或者只是下两个或一个）。
- 电源按钮状态 - 电源按钮状态通知信息
- 电源监控器 - 电源监控信息
- PpsCapture
- PwmInput
- Px4ioStatus
- QshellReq
- QshellRetval
- 无线电状态
- 速率控制状态
- RcChannels
- RcParameterMap
- 转速
- RtlTimeEstimate
- 卫星信息
- 传感器
- 传感器
- 传感器巴罗
- 传感器组合 - 以 SI 单位表示的传感器读数。这些字段在可能的情况下进行了缩放和偏移补偿，不会随电路板的修订和传感器的更新而改变。
- 传感器校正 - 以 SI 单位形式对表决传感器进行修正
- 传感器相关性 - NED 框架中的全球导航卫星系统相对定位信息。NED 框架被定义为基准站的本地拓扑系统。
- 传感器 - 以 WGS84 坐标表示的 GPS 位置。"时间戳 "字段用于位置 &；速度（微秒）
- 传感器
- 传感器
- 传感器GyroFifo
- 传感器湿度计
- 传感器杂志
- 传感器光流
- 预飞传感器 - 飞行前传感器检查指标。载具上膛后，主题将不会更新
- 传感器选择 - 在 sensor_combined 主题上输出的已投票传感器的传感器 ID。将在传感器模块启动和传感器选择更改时更新
- 传感器Uwb - UWB 距离包含由 Pozyx 或 NXP Rddrone 等超宽带定位系统测量的距离信息。
- 传感器状态 - 传感器检查指标。对于主传感器或未填充的传感器，该指标将为零。
- 传感器状态 - 传感器检查指标。对于主传感器或未填充的传感器，该指标将为零。
- 系统供电
- 起飞状态 - 目前仅适用于多旋翼飞行器的起飞状态机的状态
- 任务栈信息 - 单个运行进程的堆栈信息
- 技术状态
- 遥测状态
- 倾斜器额外控制
- 时间同步状态
- 轨迹贝塞尔曲线 - 贝塞尔轨迹描述。另请参阅 Mavlink TRAJECTORY msg trajectory_bezier 主题描述 vehicle_trajectory_bezier 中定义的每个航点。
- 轨迹设置点 - NED 帧中的轨迹设定点 PID 位置控制器的输入。需要在运动学上保持一致，并能实现平稳飞行。将值设为 NaN 表示不应控制该状态
- 轨迹航点 - 航点轨迹描述。另请参阅 Mavlink TRAJECTORY msg trajectory_waypoint 主题描述在 vehicle_trajectory_waypoint 中定义的每个航点。
- 应答器报告
- TuneControl - 该信息用于控制曲调，当 tune_id 设置为 CUSTOM 时，将使用频率和持续时间，否则这些值将被忽略。
- UavcanParameterRequest - UAVCAN-MAVLink 参数桥接请求类型
- UavcanParameterValue - UAVCAN-MAVLink 参数桥响应类型
- UlogStream - 从记录仪流式传输 ULog 数据的消息。对应于 LOGGING_DATA mavlink 信息
- UlogStreamAck - 检查先前发送的、已设置 NEED_ACK 标志的 ulog_stream 报文
- 载具加速度
- 载具空气数据
- 载具角加速度设定点
- 载具角速度
- 载具态度 - 该信息与 mavlink 信息 ATTITUDE_QUATERNION 相似，但用于机载系统
- 载具高度设定点
- 载具指令 - 载具指令 uORB 信息。用于指挥任务/行动等。遵循 MAVLink COMMAND_INT / COMMAND_LONG 定义
- 载具指令应答 - 载具指令确认 uORB 信息。用于确认收到的载具指令。遵循 MAVLink COMMAND_ACK 报文定义
- 载具限制 - NED 框架中的本地设定点限制 将某些内容设置为 NaN 表示不提供限制
- 载具控制模式
- 载具全球位置 - WGS84 中的融合全球位置。该结构包含全球位置估算。它不是原始 GPS 测量值（@see vehicle_gps_position）。该主题通常由位置估算器发布，位置估算器会考虑到除 GPS 之外的更多信息来源，例如卡尔曼滤波器实施中的载具控制输入。
- 载具 - 以国际单位制表示的 IMU 读数。
- 载具状态
- 检测到载具降落
- 载具本地位置 - NED 中的融合本地位置。坐标系原点是 EKF2 模块启动时的载具位置。
- 载具本地位置设定点 - NED 帧中的本地位置设定点 PID 位置控制器的遥测数据，用于监控跟踪。NaN 表示未控制状态
- 载具磁强计
- 载具几何尺寸 - 载具里程测量数据。适用于航空飞行器的 ROS REP 147
- 载具光学流量 - 以 XYZ 车身框架为单位的光流，单位为 SI。
- 载具光学流量波长
- 载具速率设定点
- 载具 - 载具感兴趣区域 (ROI)
- 载具状态 - 对指挥员发布的载具系统状态进行编码
- 载具推力设定点
- 载具扭矩设定点
- 载具轨迹贝塞尔曲线 - 飞行器航点轨迹描述。另请参阅 MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg 主题 vehicle_trajectory_bezier 用于将平滑的飞行轨迹从配套计算机/避障模块发送到位置控制器。
- 载具轨迹航点 - 载具航点轨迹描述。另请参阅 MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg vehicle_trajectory_waypoint_desired 主题用于将用户所需的航点从位置控制器发送至配套计算机/避障模块。主题 vehicle_trajectory_waypoint 用于将调整后的航点从配套计算机/避让模块发送至位置控制器。
- 载具状态 - VEHICLE_VTOL_STATE，应与 MAVLinks 的 MAV_VTOL_STATE 1:1 匹配
- 风
- 偏航估计状态