电池状态（UORB 消息）

源文件 (打开新窗口）

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
bool connected # 是否连接了电池, 基于电压阈值 float32 voltage_v # 电池电压，单位伏特, 0 如果 未知 float32 voltage_filtered_v # 电池电压，单位伏特, 已过滤, 0 如果 未知 float32 current_a # 电池电流，单位安培, -1 如果 未知 float32 current_filtered_a # 电池电流，单位安培, 已过滤, 0 如果 未知 float32 current_average_a # 以安培为单位的电池平均电流, -1 如果 未知 float32 discharged_mah # 放电量，单位 mAh, -1 如果 未知 float32 remaining # From 1 至 0, -1 如果 未知 float32 scale # 功率缩放因子, >= 1, 或 -1 如果 未知 float32 time_remaining_s # 在先前的平均负载下，预测电池耗尽前的剩余时间（以秒为单位）。, 南网 如果 未知 float32 temperature # 电池温度. 无 如果 未知 uint8 cell_count # 单元格数, 0 如果 未知 uint8 BATTERY_SOURCE_POWER_MODULE = 0
uint8 BATTERY_SOURCE_EXTERNAL = 1
uint8 BATTERY_SOURCE_ESCS = 2
uint8 source # 电池源 uint8 priority # 基于零的优先级是电源控制器 V1 上的连接..Vn 又名 BrickN-1
uint16 容量 # 电池的实际容量 uint16 cycle_count # 电池经历的放电循环次数 uint16 average_time_too_empty # 根据平均放电速率（分钟）预测的电池剩余容量 uint16 serial_number # 电池组的序列号 uint16 manufacture_date # 制造日期, 电池组序列号的一部分. 格式为: 日 + 月×32 + (年份-1980)×512
uint16 state_of_health # 健康状况. 全充电容量/设计容量, 0-100%.
uint16 max_error # 最大误差, 预期误差率 % 在国家-的-电荷计算范围为 1 至 100%
uint8 id # 电池的 ID 编号. 应具有独特性和一致性 对于 整个载具寿命. 1-索引.
uint16 interface_error # 接口错误计数器 float32[14] voltage_cell_v # 电池单格电压, 0 如果 未知 float32 max_cell_voltage_delta # 单个电池电压之间的最大差值 bool is_powering_off # 即将关闭电源事件指示, 错误 如果 未知 bool is_required # 设置 如果 上膛前明确需要使用电池 uint8 BATTERY_WARNING_NONE = 0		# 没有激活电池低电压警告 uint8 BATTERY_WARNING_LOW = 1		# 低电压警告 uint8 BATTERY_WARNING_CRITICAL = 2	# 临界电压, 返回 / 立即终止 uint8 BATTERY_WARNING_EMERGENCY = 3	# 需要立即着陆 uint8 BATTERY_WARNING_FAILED = 4	# 电池已完全失效 uint8 BATTERY_STATE_UNHEALTHY = 6 # 电池被诊断为有缺陷或发生错误, 不鼓励使用 / 禁止. 可能 原因 (故障) 列在故障字段中.
uint8 BATTERY_STATE_CHARGING = 7 # 电池正在充电 uint8 BATTERY_FAULT_DEEP_DISCHARGE = 0 # 电池已深度放电 uint8 BATTERY_FAULT_SPIKES = 1 # 电压尖峰 uint8 BATTERY_FAULT_CELL_FAIL= 2 # 一个或多个电池单元发生故障 uint8 BATTERY_FAULT_OVER_CURRENT = 3 # 结束-current uint8 BATTERY_FAULT_OVER_TEMPERATURE = 4 # 结束-温度 uint8 BATTERY_FAULT_UNDER_TEMPERATURE = 5 # 下-温度故障 uint8 BATTERY_FAULT_INCOMPATIBLE_VOLTAGE = 6 # 载具电压与一号电池不兼容 uint8 BATTERY_FAULT_INCOMPATIBLE_FIRMWARE = 7 # 电池固件与当前自动驾驶仪固件不兼容 uint8 BATTERY_FAULT_INCOMPATIBLE_MODEL = 8 # 系统不支持电池型号 uint8 BATTERY_FAULT_HARDWARE_FAILURE = 9 # 硬件问题 uint8 BATTERY_WARNING_OVER_TEMPERATURE = 10 # 结束-温度 uint8 BATTERY_FAULT_COUNT = 11 # 计数器 - 保留为最后一项!

uint16 故障 # 智能电池供电状态/错 国旗 (位屏蔽) 对于 健康指征.
uint32 custom_faults # 表示智能电池内部制造商故障的位掩码, 这些不是用户可操作的.
uint8 warning # 当前电池警告 uint8 mode # 电池模式. 备注, 正常运行模式 uint8 BATTERY_MODE_UNKNOWN = 0 # 电池不支持某种模式, 或 如果 确实, 正在运行 uint8 BATTERY_MODE_AUTO_DISCHARGING = 1 # 电池是 汽车 卸载 (朝向储藏层)
uint8 BATTERY_MODE_HOT_SWAP = 2 # 电池处于热状态-交换模式 uint8 BATTERY_MODE_COUNT = 3 # 计数器 - 保留最后一次 内容 (一旦我们完全迁移到事件界面，就可以直接注释以下内容)!


uint8 MAX_INSTANCES = 4

float32 average_power # 当前放电的平均功率 float32 available_energy # 预计电池剩余电量或能量 float32 full_charge_capacity_wh # 补偿后的电池容量 float32 remaining_capacity_wh # 补偿后的电池剩余容量 float32 design_capacity # 电池的设计容量 uint16 average_time_to_full # 预计电池充满电前的剩余时间, uint16 over_discharge_count # 电池过放电次数 float32 nominal_voltage # 电池组标称电压