# 载具信息（UORB 信息）
以国际单位制表示的 IMU 读数。
# 以 SI 为单位的 IMU 读数-单位形式.
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample uint32 accel_device_id # 加速度计唯一设备 ID 对于 uint32 gyro_device_id # 陀螺仪唯一的设备 ID。 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器 float32[3] delta_angle # 关于 FRD 主体框架 XYZ 的三角角-在积分时间内以弧度为单位的轴 画框 (delta_angle_dt)
float32[3] delta_velocity # FRD 主体框架 XYZ 中的三角洲速度-米轴/的积分时间 画框 (delta_velocity_dt)
uint16 delta_angle_dt # 积分周期（微秒） uint16 delta_velocity_dt # 积分周期（微秒） uint8 CLIPPING_X = 1
uint8 CLIPPING_Y = 2
uint8 CLIPPING_Z = 4
uint8 delta_angle_clipping # 位字段表示 如果 有任何陀螺仪 剪报 (每轴) uint8 delta_velocity_clipping # 比特字段表示 如果 有任何加速度计 剪报 (每轴) uint8 accel_calibration_count # 校准变化计数器. 每当加速度计标定发生变化时都会单调增加.
uint8 gyro_calibration_count # 校准更改计数器. 每当速率陀螺仪校准发生变化时都会单调增加.