# FailsafeFlags （UORB 报文）
上膛 & 设置的故障安全状态机输入标志；健康检查。
标记必须以 false == 无故障的方式命名（例如 _invalid、_unhealthy、_lost），标记注释用作故障安全状态机模拟的标签。
# 输入标志 对于 上膛所设置的故障安全状态机 及样品； 健康检查.
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# 标记的命名必须确保假 == 没有 失败 (e.g. 无效, 不健康, 丢失)
# 标记注释用作标签 对于 故障安全状态机模拟
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
# 每-模式要求
uint32 mode_req_angular_velocity uint32 mode_req_attitude uint32 mode_req_local_alt uint32 mode_req_local_position uint32 mode_req_local_position_relaxed uint32 mode_req_global_position uint32 mode_req_mission uint32 mode_req_offboard_signal uint32 mode_req_home_position uint32 mode_req_wind_and_flight_time_compliance # 如果 设置, 无法进入模式 如果 超过风力或飞行时间限制 uint32 mode_req_prevent_arming # 如果 设置, 拿不动 虽然 在此模式下 uint32 mode_req_manual_control uint32 mode_req_other # 其他要求, 不包括 以上 (对于 外部模式)
# 模式要求
bool angular_velocity_invalid # 角速度无效 bool attitude_invalid # 姿态无效 bool local_altitude_invalid # 本地高度无效 bool local_position_invalid # 本地位置估计无效 bool local_position_invalid_relaxed # 本地位置精度要求降低 无效 (e.g. 光流飞行)
bool local_velocity_invalid # 本地速度估计值无效 bool global_position_invalid # 全局位置估计值无效 bool auto_mission_missing # 无任务可用 bool offboard_control_signal_lost # 机外信号丢失 bool home_position_invalid # 无原点可用
# 控制链接
bool manual_control_signal_lost # 手动控制 控制权 (RC) 信号丢失 bool gcs_connection_lost # GCS 连接丢失
# 电池
uint8 battery_warning # 电池警告级别 bool battery_low_remaining_time # 根据剩余飞行时间计算的电池电量不足 bool battery_unhealthy # 电池不健康
# 其他
bool primary_geofence_breached # 主地理围栏被突破 bool mission_failure # 任务失败 bool vtol_fixed_wing_system_failure # 载具处于固定状态-机翼系统故障保险装置 模式 (后四边形-滑道)
bool wind_limit_exceeded # 超过风力限制 bool flight_time_limit_exceeded # 超过最长飞行时间 bool local_position_accuracy_low # 本地位置估计值已降至临界值以下, 但目前仍宣布有效
# 故障探测器
bool fd_critical_failure # 临界 失败 (态度/超过高度限制, 或外部自动变送系统)
bool fd_esc_arming_failure # ESC 启动失败 bool fd_imbalanced_prop # 检测到螺旋桨不平衡 bool fd_motor_failure # 电机故障