# 载具状态（UORB 消息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint32 accel_device_id # 唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不会改变的传感器 uint32 gyro_device_id # 唯一的设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器 uint32[3] accel_clipping # 每个轴的总剪切量 uint32[3] gyro_clipping # 每个轴的总剪切次数 uint32 accel_error_count uint32 gyro_error_count float32 accel_rate_hz float32 gyro_rate_hz float32 accel_raw_rate_hz # 传感器的完整原始采样次数 费率 (赫兹)
float32 gyro_raw_rate_hz # 传感器完整原始采样 费率 (赫兹)
float32 accel_vibration_metric # 加速计的高频振动级别 数据 (m/s/s)
float32 gyro_vibration_metric # 陀螺仪的高频振动水平 数据 (辐射/s)
float32 delta_angle_coning_metric # IMU 平均三角锥角 更正 (辐射^2)
float32[3] mean_accel # 自上次发布以来的加速度计平均读数 float32[3] mean_gyro # 自上次发布以来的陀螺仪平均读数 float32[3] var_accel # 上次发布后的加速度计方差 float32[3] var_gyro # 自上次发布以来的陀螺仪方差 float32 temperature_accel float32 temperature_gyro