载具姿态设定点（UORB 报文）

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uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

float32 roll_body # 以 NED 为单位的车身角度 画框 (可以是 NaN 对于 FW)
float32 pitch_body # 以 NED 为单位的车身角度 画框 (可以是 NaN 对于 FW)
float32 yaw_body # 以 NED 表示的身体角度 画框 (可以是 NaN 对于 FW)

float32 yaw_sp_move_rate # rad/s (用户指令)

# 对于四元数-基于姿态控制
float32[4] q_d # 期望的四元数 对于 四元数控制

# 说明: 对于多旋翼飞行器 thrust_body[0] 和推力[1] 通常 0 和推力[2] 是负节流需求.
# 对于固定翼，推力_x 是油门需求，推力_y, thrust_z 通常为零.
float32[3] thrust_body # 主体 NED 框架中的归一化推力指令 [-1,1]

bool reset_integral # 重置滚动/沥青/打呵欠 积分 (导航逻辑更改)

bool fw_control_yaw_wheel # 用转向控制航向 砂轮 (中古 对于 汽车 起飞)

# TOPICS 载具态度设定点 mc_virtual_attitude_setpoint fw_virtual_attitude_setpoint