# 传感器全球定位系统（UORB 报文）
以 WGS84 坐标表示的 GPS 位置。"时间戳 "字段用于位置 &；速度（微秒）
# 以 WGS84 坐标表示的 GPS 位置.
# 的 领域 时间戳 是 对于 位置 及样品； 速度 (微秒)
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample uint32 device_id # 唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器 int32 lat # 纬度单位 1E-7 度数 int32 lon # 经度，单位为 1E-7 度 int32 alt # Altitude in 1E-3 米高, (毫米)
int32 alt_ellipsoid # 高度，单位：千米 1E-3 椭球面以上米数, (毫米)
float32 s_variance_m_s # GPS 速度精度估计值, (米数/秒钟)
float32 c_variance_rad # GPS 航向精度估计值, (弧度)
uint8 fix_type # 0-1: 无法修复, 2: 2D 固定, 3: 3D 固定, 4: RTCM 代码差分, 5: 真实-时间运动学, 浮动, 6: 真实-时间运动学, 固定的, 8: 推断. 某些应用程序不会使用该字段的值，除非它至少有两个, 所以一定要正确填写.
float32 eph # GPS 水平位置 精确度 (米数)
float32 epv # GPS 垂直位置 精确度 (米数)
float32 hdop # 水平稀释精度 float32 vdop # 垂直稀释精度 int32 noise_per_ms # 每毫秒 GPS 噪音 uint16 automatic_gain_control # 自动增益控制监视器 uint8 JAMMING_STATE_UNKNOWN = 0
uint8 JAMMING_STATE_OK = 1
uint8 JAMMING_STATE_WARNING = 2
uint8 JAMMING_STATE_CRITICAL = 3
uint8 jamming_state # 表示接收器是否检测到或怀疑发生了干扰. O: 未知, 1: 好的, 2: 警告, 3: 关键 int32 jamming_indicator # 表示正在发生干扰 uint8 SPOOFING_STATE_UNKNOWN = 0
uint8 SPOOFING_STATE_NONE = 1
uint8 SPOOFING_STATE_INDICATED = 2
uint8 SPOOFING_STATE_MULTIPLE = 3
uint8 spoofing_state # 表示接收器是否检测到或怀疑存在欺骗行为. O: 未知, 1: 好的, 2: 警告, 3: Critical float32 vel_m_s # GPS 地面速度, (米数/秒钟)
float32 vel_n_m_s # GPS 北纬速度, (米数/秒钟)
float32 vel_e_m_s # GPS 东向速度, (米数/秒钟)
float32 vel_d_m_s # GPS 下行速度, (米数/秒钟)
float32 cog_rad # 航道超过 地面 (非标题, 但移动方向), -PI..PI, (弧度)
bool vel_ned_valid # True 如果 NED 速度有效 int32 timestamp_time_relative # 时间戳 + 相对时间戳 = 系统启动后的 UTC 时间戳时间, (微秒)
uint64 time_utc_usec # 时间戳 (微秒, 世界协调时), 这是来自全球定位系统模块的时间戳. 冷启动后可能无法使用, 表示，其值为 0
uint8 satellites_used # 使用的卫星数量 float32 heading # XYZ 主体帧相对于 NED 的航向角. 设置为 NaN 如果 没有和 最新的 (中古 对于 双天线 GPS), (辐射, [-PI, PI])
float32 heading_offset # 双天线阵列在主体框架中的航向偏移量. 设置为 NaN 如果 不适用. (辐射, [-PI, PI])
float32 heading_accuracy # 航向 精确度 (辐射, [0, 2PI])
float32 rtcm_injection_rate # RTCM 报文注入率 Hz uint8 selected_rtcm_instance # 正在使用的 uorb 实例 对于 RTCM 更正
# TOPICS 传感器_gps 载具_gps_位置