# 载具命令应答(UORB 消息)

载具指令确认 uORB 信息。用于确认收到的载具指令。遵循 MAVLink COMMAND_ACK 报文定义

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# 载具指令确认 uORB 信息.
# 二手 对于 确认收到载具指令.
# 遵循 MAVLink COMMAND_ACK 消息定义

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

# 结果案例. 这遵循 MAVLink MAV_RESULT 枚举 范围
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_ACCEPTED = 0			# 命令已接受并执行 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_TEMPORARILY_REJECTED = 1	# 命令临时拒绝/拒绝 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_DENIED = 2			# 命令被永久拒绝 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_UNSUPPORTED = 3		# 命令未知/未提供 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_FAILED = 4			# 命令已执行, 但失败了 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_IN_PROGRESS = 5		# 正在执行命令 |
uint8 VEHICLE_CMD_RESULT_CANCELLED = 6			# 命令已取消

# 拒绝特定情况下的上膛
uint16 ARM_AUTH_DENIED_REASON_GENERIC = 0
uint16 ARM_AUTH_DENIED_REASON_NONE = 1
uint16 ARM_AUTH_DENIED_REASON_INVALID_WAYPOINT = 2
uint16 ARM_AUTH_DENIED_REASON_TIMEOUT = 3
uint16 ARM_AUTH_DENIED_REASON_AIRSPACE_IN_USE = 4
uint16 ARM_AUTH_DENIED_REASON_BAD_WEATHER = 5

uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 4

uint32 command # 正在确认的命令 uint8 result # 命令结果 uint8 result_param1 # 也用作进度条[%], 可以设置命令被拒绝的原因, 或当结果为 MAV_RESULT_IN_PROGRESS 时的进度百分比 int32 result_param2 # 结果的附加参数, 范例: MAV_CMD_NAV_WAYPOINT 的哪个参数导致其被拒绝?.
uint8 target_system uint8 target_component bool from_external # 表示 如果 命令来自外部