# InputRc （UORB 信息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint8 RC_INPUT_SOURCE_UNKNOWN = 0
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_PPM = 1
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4IO_PPM = 2
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4IO_SPEKTRUM = 3
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4IO_SBUS = 4
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4IO_ST24 = 5
uint8 RC_INPUT_SOURCE_MAVLINK = 6
uint8 RC_INPUT_SOURCE_QURT = 7
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_SPEKTRUM = 8
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_SBUS = 9
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_ST24 = 10
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_SUMD = 11
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_DSM = 12
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4IO_SUMD = 13
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_CRSF = 14
uint8 RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_GHST = 15
uint8 RC_INPUT_MAX_CHANNELS = 18 # R 的最大数量/系统中的 C 输入通道. S.巴士最多可 18 频道.
uint64 timestamp_last_signal # 最后有效接收时间 uint8 channel_count # 实际看到的信道数 int8 RSSI_MAX = 100
int32 rssi # 接收信号强度 指示符 (RSSI): <； 0: 未定义, 0: 无信号, 100: 全接收 bool rc_failsafe # 明确的故障安全标志: 在 TX 故障或 TX 超出范围时为 true , 否则为假. 只有真实的状态才是可靠的, 因为有 一些 (PPM) 市场上的接收器在没有明确告知我们的情况下进入故障安全状态.
bool rc_lost # RC 接收机连接状态: 正确,如果 没有帧在预期时间内到达, 否则为假. 为真通常意味着接收器已断开连接, 但也可能表示 "愚蠢"； 系统. 仍将是假的, 如果 带有故障安全选项的 RX 在链路丢失后继续传输帧.
uint16 rc_lost_frame_count # 丢失的 RC 帧数. 备注: 预期目的: 观察无线电链路质量 如果 没有 RSSI. 该值不得用于触发任何故障安全机制-相同功能.
uint16 rc_total_frame_count # RC 帧总数. 备注: 预期目的: 观察无线电链路质量 如果 没有 RSSI. 该值不得用于触发任何故障安全机制-相同功能.
uint16 rc_ppm_frame_length # 单个 PPM 帧的长度. 零 对于 非-PPM 系统 uint8 input_source # 输入源 uint16[18] 值 # 测量的脉冲宽度 对于 每个支持的通道 int8 link_quality # 链路质量. 百分比 0-100%. -1 = 无效 float32 rssi_dbm # 以 dBm 为单位的实际 rssi. 无 = 无效