障碍物距离（UORB 信息）

传感器前方的障碍物距离。

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# 传感器前方的障碍物距离.
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

uint8 frame #参考坐标系 对于 传感器数据的偏航旋转和偏移量. 默认为 MAV_FRAME_GLOBAL, 向北. 身体-安装的传感器使用 MAV_FRAME_BODY_FRD, 车头对齐.
uint8 MAV_FRAME_GLOBAL = 0
uint8 MAV_FRAME_LOCAL_NED = 1
uint8 MAV_FRAME_BODY_FRD = 12

uint8 sensor_type # 来自 MAV_DISTANCE_SENSOR 的类型 枚举.
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_LASER = 0
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_ULTRASOUND = 1
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_INFRARED = 2
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_RADAR = 3

uint16[72] distances # 无人机周围障碍物的距离，带索引 0 与当地北. 值为 0 表示障碍物位于传感器正前方. 最大距离的值 +1 表示无障碍. UINT16_MAX 的值 对于 未知/未使用. 在数组元素中, 一个单位相当于 1厘米.

float32 increment # 每个数组元素的角度宽度（单位：度.

uint16 min_distance # 传感器可测量的最小距离，单位厘米.
uint16 max_distance # 传感器可测量的最大距离，以厘米为单位.

float32 angle_offset # 偏移量的相对角度。 0-距离数组中的索引元素. 价值 0 对应于前进. 正值向右偏移.

# TOPICS 障碍物_距离 障碍物_距离_融合