EstimatorAidSource2d （URB 消息）

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uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)

uint8 estimator_instance uint32 device_id uint64 time_last_fuse float32[2] 观测值 float32[2] 观测值方差 float32[2] 创新 float32[2] 创新方差 float32[2] test_ratio bool fusion_enabled # 当测量数据被融合时为 true bool innovation_rejected # true 如果 观测值被拒绝 bool fused # true 如果 样品成功融合

# TOPICS estimator_aid_src_ev_pos estimator_aid_src_fake_pos estimator_aid_src_gnss_pos
# TOPICS 估计器_辅助_src_aux_vel 估计器_辅助_src_optical_flow 估计器_辅助_src_terrain_optical_flow