# SensorUwb（UORB 信息）
UWB 距离包含由 Pozyx 或 NXP Rddrone 等超宽带定位系统测量的距离信息。
# UWB 距离包含由超宽带无线通信设备测量的距离信息。-宽带定位系统,
# 这种 如 Pozyx 或 NXP Rddrone.
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint32 sessionid # UWB 会话 ID uint32 time_offset # 测距轮之间的时间（毫秒） uint32 counter # 自上次开始测距以来的测距次数 uint16 mac # UWB 的 MAC 地址 发起人 (控制器)
uint16 mac_dest # 的 MAC 地址 应答者 (争议)
uint16 status # status feedback # uint8 nlos # None line of site condition y/n float32 distance # 与 UWB 接收机的距离，以米为单位
#到达角度, 角度（度 -60..+60; 两个轴的视场角均为 120 学位
float32 aoa_azimuth_dev # 第一条传入的 RX 信息的到达角度 float32 aoa_elevation_dev # 第一条传入的 RX 信息的到达角度 float32 aoa_azimuth_resp # 第一条传入的 RX 信息在应答器处的到达角度 float32 aoa_elevation_resp # 第一条传入的 RX 信息在应答器处的到达角度
# 优点 对于 角度测量
uint8 aoa_azimuth_fom # AOA 方位 FOM uint8 aoa_elevation_fom # AOA 仰角 FOM uint8 aoa_dest_azimuth_fom # AOA 方位 FOM uint8 aoa_dest_elevation_fom # AOA 仰角 FOM
# 启动器物理配置
uint8 方向 # 传感器朝向 MAV_SENSOR_ORIENTATION 的方向 枚举
# 标准配置为天线朝下，方位角与前方对齐
float32 offset_x # 以 X 为单位的 UWB 启动器偏移量 轴线 (NED 无人机框架)
float32 offset_y # 以 Y 为单位的 UWB 启动器偏移量 轴线 (NED 无人机框架)
float32 offset_z # 以 Z 为单位的 UWB 启动器偏移量 轴线 (NED 无人机框架)