# 载具几何（UORB 信息）
载具里程测量数据。适用于航空飞行器的 ROS REP 147
# 载具里程测量数据. 适合 ROS REP 147 对于 空中飞行器
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample uint8 POSE_FRAME_UNKNOWN = 0
uint8 POSE_FRAME_NED = 1 # NED 地球-固定帧 uint8 POSE_FRAME_FRD = 2 # FRD 世界-固定框, 任意航向参考 uint8 pose_frame # 位置和方向参考框架 float32[3] position # 以米为单位的位置. 由 local_frame 定义的参照系. 无 如果 无效/未知 float32[4] q # 从 FRD 主体框架到参照框架的四元数旋转. 第一值 NaN 如果 无效/未知 uint8 VELOCITY_FRAME_UNKNOWN = 0
uint8 VELOCITY_FRAME_NED = 1 # NED 地球-固定帧 uint8 VELOCITY_FRAME_FRD = 2 # FRD 世界-固定框, 任意航向参考 uint8 VELOCITY_FRAME_BODY_FRD = 3 # FRD 机构-固定帧 uint8 velocity_frame # 速度数据的参考帧 float32[3] velocity # 以米为单位的速度/秒钟. 由 velocity_frame 变量定义的参照系. 无 如果 无效/未知 float32[3] angular_velocity # 体内角速度-固定的 画框 (辐射/s). 无 如果 无效/未知 float32[3] 位置偏差 float32[3] orientation_variance float32[3] 速度方差 uint8 reset_counter int8 质量
# TOPICS 载具几何 载具模拟几何 载具视觉几何
# TOPICS 估算器_几何