# uORB 出版/订阅图表
本页提供一个 uORB 发布/订阅图，显示模块之间的通信。它基于直接从源代码中提取的信息。提供了使用说明 低于.
搜索：
预设
# 图形属性
该图具有以下特性
- 模块以灰色圆角显示，而主题则以彩色矩形框显示。
- 相关模块和主题用线连接。虚线表示模块发布主题，实线表示模块订阅主题，点虚线表示模块同时发布和订阅主题。
- 某些模块和主题不包括在内：
- 由多个模块订阅/发布的主题：
参数更新,mavlink_log和日志信息. - 记录的主题集。
- 没有订阅者或没有发布者的主题。
- 模块 src/examples.
- 由多个模块订阅/发布的主题：
- 将鼠标悬停在某个模块/主题上，会突出显示其所有连接。
- 双击主题可打开其信息定义。
- 请确保您的浏览器窗口足够宽，以显示完整的图表（侧边栏菜单可通过左上角的图标隐藏）。您还可以缩放图像。
- 预设 选择列表允许您调整显示的模块列表。
- 搜索 框可用于查找特定模块/主题（搜索未选择的主题将显示为灰色）。