# ROS 2 用户指南

ROS 2-PX4 架构提供了 ROS 2 和 PX4 之间的深度集成，允许 ROS 2 订阅者或发布者节点与 PX4 uORB 主题直接对接。

本主题概述了体系结构和应用管道，并介绍了如何设置和使用带有 PX4 的 ROS 2。

备注

从 PX4 v1.14 开始，ROS 2 使用 uXRCE-DDS 中间件，取代 FastRTPS 中间件（1.13 版不支持 uXRCE-DDS）。

迁移指南解释了将 ROS 2 应用程序从 PX4 v1.13 移植到 PX4 v1.14 所需的步骤。

如果您仍在使用 PX4 v1.13，请按照以下说明进行操作 PX4 v1.13 文档 (打开新窗口）.

# 概述

ROS 2 的应用管道非常简单，这要归功于使用了 uXRCE-DDS 通信中间件。

采用 ROS 2 的 uXRCE-DDS 架构

uXRCE-DDS 中间件包括在 PX4 上运行的客户端和在配套计算机上运行的代理，两者之间通过串行、UDP、TCP 或自定义链路进行双向数据交换。代理作为客户端的代理，负责发布和订阅全球 DDS 数据空间中的主题。

PX4 uxrce_dds_client 在构建时生成，并默认包含在 PX4 固件中。它包括通用微型 XRCE-DDS 客户端代码和 PX4 专用翻译代码，用于发布到 uORB 主题或从 uORB 主题发布。生成到客户端的 uORB 消息子集列于 PX4-Autopilot/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml (打开新窗口）.生成器使用源代码树中的 uORB 报文定义： PX4-Autopilot/msg (打开新窗口）来创建发送 ROS 2 消息的代码。

ROS 2 应用程序需要在具有一样用于在 PX4 固件中创建 uXRCE-DDS 客户端模块的消息定义。您可以通过克隆接口包来包含这些定义 PX4/px4_msgs (打开新窗口）到您的 ROS 2 工作区中（版本库中的分支与不同 PX4 版本的信息相对应）。

请注意，微型 XRCE-DDS 代理人 本身不依赖客户端代码。它可以从消息来源 (打开新窗口）它可以独立运行，也可以作为 ROS 构建的一部分，或者作为快照安装。

请注意，uXRCE-DDS 客户端默认内置在固件中，但除模拟器构建外不会自动启动。

备注

在 PX4v1.13 和更早的版本中，ROS 2 取决于以下定义 px4_ros_com (打开新窗口）.该 repo 已不再需要，但包含有用的示例。

# 安装和设置

支持 PX4 开发的 ROS 2 平台是 Ubuntu 22.04 上的 ROS 2 "Humble"和 Ubuntu 20.04 上的 ROS 2 "Foxy"。

推荐使用 ROS 2 "Humble"，因为它是当前的 ROS 2 LTS 发行版。ROS 2 "Foxy"已于 2023 年 5 月到期，但仍然稳定，可与 PX4 一起使用。

备注

PX4 在 Ubuntu 22.04 上的测试情况不如在 Ubuntu 20.04 上那么好（在撰写本文时）。经典仿真场景Gazebo.

设置 ROS 2 以与 PX4 配合使用：

安装 PX4 (使用 PX4 模拟器）
安装 ROS 2
设置 Micro XRCE-DDS 代理和客户端
构建 & 运行 ROS 2 工作区

自动安装的其他架构依赖项，如 快速 DDS不包括在内。

# 安装 PX4

您需要安装 PX4 开发工具链才能使用模拟器。

备注

ROS 2 对 PX4 的唯一依赖是一组信息定义，它从 px4_msgs (打开新窗口）.只有在需要模拟器（如本指南中的情况）或创建可发布自定义 uORB 主题的构建时，才需要安装 PX4。

按常规方法在 Ubuntu 上建立 PX4 开发环境：

CD
Git 克隆 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
敲击 ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
CD PX4-Autopilot/
生产 px4_sitl

请注意，上述命令将为您的 Ubuntu 版本安装推荐的模拟器。如果您想安装 PX4 但保留现有的模拟器安装，请运行 ubuntu.sh 上面有 --无模拟工具 旗子

有关更多信息和故障排除，请参阅： Ubuntu 开发环境和下载 PX4 信号源.

# 安装 ROS 2

安装 ROS 2 及其依赖项：

安装 ROS 2.

还必须安装一些 Python 依赖项（使用 核心 或 适切):
```
核心 安装 --user -U empy pyros-genmsg setuptools
```

# 设置 Micro XRCE-DDS 代理和客户端

为了让 ROS 2 与 PX4 通信、 uXRCE-DDS 客户端必须在 PX4 上运行，并连接到配套计算机上运行的微型 XRCE-DDS 代理。

# 设置代理

该代理可安装在配套计算机的途径.下面我们将展示如何从源代码中构建独立代理，并连接到在 PX4 模拟器上运行的客户端。

设置并启动代理：

打开终端。

输入以下命令，从源代码中获取并构建代理：

Git 克隆 https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
CD Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir 构建
CD 构建 cmake ..
生产
苏都 生产 安装
苏都 ldconfig /usr/local/lib/

启动代理，设置连接到模拟器上运行的 uXRCE-DDS 客户端：
```
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
```

代理已开始运行，但在启动 PX4（下一步）之前不会有太大变化。

备注

您可以让代理在此终端中运行！请注意，每个连接通道只允许使用一个代理。

# 启动客户端

PX4 模拟器会自动启动 uXRCE-DDS 客户端，连接到本地主机的 UDP 端口 8888。

启动模拟器（和客户端）：

在 PX4 自动驾驶仪 的 repo。
- 启动 PX4 仿真场景Gazebo 模拟使用：
  
  生产 PX4_SITL GZ_X500
- 启动 PX4 经典仿真场景Gazebo 模拟使用：
  
  生产 px4_sitl gazebo-classic

代理和客户端现在正在运行，应该可以连接。

PX4 终端显示 NuttShell/PX4 系统控制台 PX4 启动和运行时的输出。一旦代理连接，输出应包括 信息 显示创建数据写入器的信息：

...INFO [uxrce_dds_client]已与时间偏移 1675929429203524us 同步 INFO [uxrce_dds_client]成功创建了 rt/fmu/out/failsafe_flags 数据写入器，主题 id：83 INFO [uxrce_dds_client]成功创建 rt/fmu/out/sensor_combined 数据写入器，主题 id：168 INFO [uxrce_dds_client]成功创建 rt/fmu/out/timesync_status 数据写入器，主题 id：188 ...

微型 XRCE-DDS 代理终端也应开始显示输出，因为在 DDS 网络中创建了等效主题：

...[1675929445.268957] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | 已创建发布者 | client_key: 0x00000001, publisher_id：0x0DA(3), participant_id：0x001(1) [1675929445.269521] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | 创建数据写入器 | client_key: 0x00000001, datawriter_id：0x0DA(5), publisher_id：0x0DA(3) [1675929445.270412] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x00000001, topic_id：0x0DF(2), participant_id：0x001(1) ...

# 构建 ROS 2 工作区

本节介绍如何在主目录下创建 ROS 2 工作区（根据需要修改命令，将源代码放在其他地方）。

px4_ros_com (打开新窗口）和 px4_msgs (打开新窗口）软件包克隆到工作区文件夹中，然后将 胶管 工具来构建工作区。运行示例时使用 ros2 启动.

备注

该示例构建了 ROS 2 监听器示例应用程序，位于 px4_ros_com (打开新窗口）. px4_msgs (打开新窗口）这样，示例才能解释 PX4 ROS 2 的主题。

# 构建工作空间

创建和构建工作区：

打开一个新终端。
创建并导航到一个新的工作区目录：
```
mkdir -p ~/ws_sensor_combined/src/
CD ~/ws_sensor_combined/src/
```
备注

工作区文件夹的命名规范可以简化工作区的管理。
克隆示例资源库并 px4_msgs (打开新窗口）到 /src 目录（该 主要 分支是默认克隆的，与我们运行的 PX4 版本一致）：
```
Git 克隆 https://github.com/PX4/px4_msgs.git
Git 克隆 https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
```
将 ROS 2 开发环境的源代码导入当前终端，并使用以下命令编译工作区 胶管:
CD .. 消息来源 /opt/ros/humble/setup.bash colcon build
CD .. 消息来源 /opt/ros/foxy/setup.bash colcon build
这将生成 /src 使用源工具链。

# 运行示例

要运行刚刚构建的可执行文件，需要将源代码 local_setup.bash.这样就可以访问当前工作区的环境钩子。换句话说，它可以在当前终端中使用刚刚创建的可执行文件。

备注

ROS2 入门教程 (打开新窗口）建议您 新建终端 用于运行可执行文件。

新航站楼

导航到工作区目录的顶层，并获取 ROS 2 环境的源代码（本例中为 "Humble"）：

资料来源 local_setup.bash.
```
消息来源 install/local_setup.bash
```
现在启动示例。注意这里我们使用 ros2 启动具体说明如下。
```
ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py
```

如果运行正常，您就可以在启动 ROS 监听器的终端/控制台上看到数据被打印出来：

传感器接收到的综合数据
================================
ts： 870938190
陀螺仪[0]: 0.00341645
陀螺仪[1]: 0.00626475
陀螺仪[2]: -0.000515705 gyro_integral_dt： 4739
相对加速度计时间戳： 0
加速度计_m_s2[0]: -0.273381 加速度计_m_s2[1]: 0.0949186
加速度计_m_s2[2]: -9.76044 加速度计积分 dt： 4739

# 控制载具

控制应用程序，ROS 2 应用程序：

订阅（收听）PX4 发布的遥测主题
发布到导致 PX4 执行某些操作的主题。

您可以使用的主题在 dds_topics.yaml (打开新窗口）您可以在 uORB 信息参考.例如载具全球位置可用于获取载具的全局位置，而载具指令可用于指挥起飞和着陆等操作。

ROS 2 应用实例下面的示例提供了如何使用这些主题的具体例子。

# 兼容性问题

本节包含的信息可能会影响您编写 ROS 代码的方式。

# ROS 2 用户服务质量设置

订阅 PX4 发布的主题的 ROS 2 代码必须指定适当（兼容）的 QoS 设置，以便监听主题。具体来说，节点应使用 ROS 2 预定义的 QoS 传感器数据（来自监听器示例源代码):

...
rmw_qos_profile_t qos_profile = rmw_qos_profile_sensor_data;
汽车 优先权 = rclcpp::服务质量(rclcpp::QoS 初始化(qos_profile.历史, 5), qos_profile);

订阅_ = 此->；创建订阅<；px4_msgs::信息::传感器组合>；("/fmu/out/sensor_combined"；, 优先权,
...

之所以需要这样做，是因为 ROS 2 默认服务质量 (QoS) 设置 (打开新窗口）与 PX4 使用的设置不同。并不是所有的发布者-订阅者组合都能在 PX4 中使用。可进行 Qos 设置 (打开新窗口），结果发现 ROS 2 的订阅默认设置并非如此！请注意，ROS 代码在发布时不必设置 QoS 设置（在这种情况下，PX4 设置与 ROS 默认设置兼容）。

# ROS 2 & PX4 框架约定

ROS 和 PX4 使用的本地/世界和主体框架是不同的。

框架	PX4	ROS
身体	FRD (X Forward，Y R右，Z D拥有)	FLU (X Forward，Y Lft，Z Up)
世界	FRD 或 NED（X North, Y East，Z D拥有)	FLU 或 ENU（X EY North, Z Up)

TIP

参见 REP105：移动平台的坐标框架 (打开新窗口）了解有关 ROS 框架的更多信息。

下图显示了这两个框架（左侧为 FRD，右侧为 FLU）。

参考框架

通过 FRD（NED）公约的日期是 一应俱全 除非在相关的报文定义中明确指定，否则 PX4 主题无法与 ROS 2 接口。因此，希望与 PX4 接口的 ROS 2 节点必须遵守帧约定。

要将一个向量从 ENU 旋转到 NED，必须进行两个基本旋转：
- 先绕 Z-轴（向上）、
- 然后围绕 X-轴（旧东/新北）。
要将一个向量从 NED 旋转到 ENU，必须进行两个基本旋转：
- 先绕 Z-轴（向下）、
- 然后围绕 X-轴（旧北/新东）。请注意，这两种操作在数学上是等价的。
要将矢量从 FLU 旋转到 FRD，需要绕着 X-轴（前）即可。
要将一个矢量从 FRD 旋转到 FLU，需要绕着 X-轴（前）即可。

需要旋转的矢量举例如下：

中的所有字段轨迹设置点信息；发送前需要将 ENU 转换为 NED。
中的所有字段载具推力设定点信息；发送前需要将 FLU 转换为 FRD。

与矢量类似，代表载具（车身框架）相对于世界框架的姿态的量词也需要进行转换。

PX4/px4_ros_com (打开新窗口）提供共享库帧变换 (打开新窗口）以轻松进行此类转换。

# ROS 2 应用实例

# ROS 2 监听器

ROS 2 听众示例 (打开新窗口）在 px4_ros_com (打开新窗口） repo 演示了如何编写 ROS 节点来监听 PX4 发布的主题。

在此，我们考虑 sensor_combined_listener.cpp (打开新窗口）节点下 px4_ros_com/src/examples/listeners，它订阅了传感器组合留言

备注

构建 ROS 2 工作区演示了如何构建和运行这个示例。

代码首先导入了与 ROS 2 中间件连接所需的 C++ 库，并导入了 传感器组合 节点订阅的消息：

#包括 <rclcpp/rclcpp.hpp>；
#包括 <px4_msgs/msg/sensor_combined.hpp>；

然后创建一个 传感器组合监听器 类的子类。 rclcpp::Node 基类。

/** * @brief 传感器组合 uORB 主题数据回调 */
类 传感器组合监听器 : 公 rclcpp::节点
{

会创建一个回调函数，当 传感器组合 接收 uORB 信息（现在是微型 XRCE-DDS 信息），并在每次接收信息时输出信息字段的内容。

公:
	不含糊 传感器组合监听器() : 节点("sensor_combined_listener"；)
	{
		rmw_qos_profile_t qos_profile = rmw_qos_profile_sensor_data;
		汽车 优先权 = rclcpp::服务质量(rclcpp::QoS 初始化(qos_profile.历史, 5), qos_profile);
		
		订阅_ = 此->；创建订阅<；px4_msgs::信息::传感器组合>；("/fmu/out/sensor_combined"；, 优先权,
		[此](缢 px4_msgs::信息::传感器组合::UniquePtr msg) {
			标准::cout <<； "\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n";
			标准::cout <<； "接收到的传感器综合数据"；   <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "============================="   <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； ts： "；          <<； 信息->；时戳    <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "gyro_rad[0]:"； <<； 信息->；陀螺仪[0]  <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "gyro_rad[1]： "； <<； 信息->；陀螺仪[1]  <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "gyro_rad[2]： "； <<； 信息->；陀螺仪[2]  <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "gyro_integral_dt: "； <<； 信息->；陀螺积分 <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "accelerometer_timestamp_relative: "； <<； 信息->；相对加速度计时间戳 <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "accelerometer_m_s2[0]: "； <<； 信息->；加速度计_m_s2[0] <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "加速度计_m_s2[1]： "； <<； 信息->；加速度计_m_s2[1] <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "accelerometer_m_s2[2]: "； <<； 信息->；加速度计_m_s2[2] <<； 标准::endl;
			标准::cout <<； "accelerometer_integral_dt: "； <<； 信息->；加速度计积分 <<； 标准::endl;
		});
	}

备注

订阅根据以下条件设置 QoS 配置文件 rmw_qos_profile_sensor_data.之所以需要这样做，是因为用户的默认 ROS 2 QoS 配置文件与发布商的 PX4 配置文件不兼容。更多信息请参阅 ROS 2 用户服务质量设置,

下面几行为 传感器组合 uORB 主题，它可以与一个或多个兼容的 ROS 2 订阅者相匹配。 FMU/SENSOR_COMBED/UT ROS 2 专题。

私人:
	rclcpp::订阅<；px4_msgs::信息::传感器组合>；::SharedPtr subscription_;
};

的实例化 传感器组合监听器 类作为 ROS 节点是在 主要 功能。

int 主要(int 参数, 烧焦 *参数[])
{
	标准::cout <<； "Starting sensor_combined listener node..."； <<； 标准::endl;
	setvbuf(数据输出, NULL, _IONBF, BUFSIZ);
	rclcpp::启动(参数, 参数);
	rclcpp::后旋(标准::共享<；传感器组合监听器>；());

	rclcpp::关闭();
	返回 0;
}

该示例的相关启动文件位于 launch/sensor_combined_listener.launch.py (打开新窗口）.这样就可以使用 ros2 启动 指挥。

# ROS 2 广告商

ROS 2 广告节点向 DDS/RTPS 网络（也就是 PX4 自动驾驶仪）发布数据。

例如 debug_vect_advertiser.cpp 根据 px4_ros_com/src/advertisers首先，我们导入所需的头文件，包括 debug_vect msg 标头。

#包括 时间顺序<chrono>；
#包括 <rclcpp/rclcpp.hpp>；
#包括 <px4_msgs/msg/debug_vect.hpp>；

使用 命名空间 标准::计时器;

然后，代码会创建一个 DebugVectAdvertiser 类的子类。 rclcpp::Node 基类。

类 DebugVectAdvertiser : 公 rclcpp::节点
{

下面的代码为何时发送信息创建了一个函数。信息根据定时回调发送，该回调根据定时器每秒发送两条信息。

公:
	DebugVectAdvertiser() : 节点("debug_vect_advertiser"；) {
		出版商_ = 此->；创建出版商<；px4_msgs::信息::调试向量>；("fmu/debug_vect/in"；, 10);
		汽车 定时器回调 =
		[此]()->；空白 {
			汽车 debug_vect = px4_msgs::信息::调试向量();
			debug_vect.时戳 = 标准::计时器::时间点播报<；标准::计时器::微秒>；(标准::计时器::稳定时钟::现在()).自时间起().计数();
			标准::字符串名称 = "测试"；;
			标准::抄袭(名字.兴办(), 名字.最后(), debug_vect.名字.兴办());
			debug_vect.x = 1.0;
			debug_vect.y = 2.0;
			debug_vect.z = 3.0;
			RCLCPP_INFO(此->；get_logger(), "\033[97m Publishing debug_vect: time: %llu x: %f y: %f z: %f \033[0m"；,
                                debug_vect.时戳, debug_vect.x, debug_vect.y, debug_vect.z);
			此->；出版商_->；发布(debug_vect);
		};
		定时器 = 此->；创建隔离墙计时器(500毫秒, 定时器回调);
	}

私人:
	rclcpp::定时器基数::SharedPtr timer_;
	rclcpp::出版商<；px4_msgs::信息::调试向量>；::SharedPtr publisher_;
};

的实例化 DebugVectAdvertiser 类作为 ROS 节点是在 主要 功能。

int 主要(int 参数, 烧焦 *参数[])
{
	标准::cout <<； "Starting debug_vect advertiser node..."； <<； 标准::endl;
	setvbuf(数据输出, NULL, _IONBF, BUFSIZ);
	rclcpp::启动(参数, 参数);
	rclcpp::后旋(标准::共享<；DebugVectAdvertiser>；());

	rclcpp::关闭();
	返回 0;
}

# 机外控制

有关如何在 PX4 上使用板外控制的完整参考示例，请参阅： ROS 2 机外控制示例.

# 使用飞行控制器硬件

在飞行控制器上使用 PX4 运行 ROS 2 与在模拟器上使用 PX4 几乎是一样的。唯一不同的是，您需要同时启动代理 和客户，并根据通信信道进行适当设置。

更多信息，请参见启动 uXRCE-DDS.

# 自定义 uORB 主题

ROS 2 需要具备一样信息定义用于在 PX4 固件中创建 uXRCE-DDS 客户端模块，以便解释信息。这些定义存储在 ROS 2 接口包中 PX4/px4_msgs (打开新窗口）并通过 CI 在 主要 和发布分支。请注意，PX4 源代码中的所有信息都存在于版本库中，但只有在 dds_topics.yaml 将作为 ROS 2 的主题提供。因此

如果您使用的是 PX4 主版本或发布版本，可以通过克隆接口软件包来获取报文定义 PX4/px4_msgs (打开新窗口）进入你的工作空间。
如果要创建或修改 uORB 信息，必须从 PX4 源代码树中手动更新工作区中的信息。一般来说，这意味着你要更新 dds_topics.yaml (打开新窗口），克隆接口包，然后通过将新的/修改过的报文定义从 PX4-Autopilot/msg (打开新窗口）到其 信息 文件夹假设 PX4-Autopilot 位于您的主目录中 ~而 px4_msgs 在 ~/px4_ros_com/src/那么命令可能是
```
rm ~/px4_ros_com/src/px4_msgs/msg/*.msg
cp ~/PX4-Autopilot/mgs/*.msg ~/px4_ros_com/src/px4_msgs/msg/
```
备注

从技术上讲 dds_topics.yaml (打开新窗口）完全定义了 PX4 uORB 主题和 ROS 2 信息之间的关系。更多信息请参见 uXRCE-DDS > DDS 主题 YAML.

# 自定义主题名称空间

自定义主题名称空间可在构建时应用（更改 dds_topics.yaml (打开新窗口）)或运行时（对多车运行有用）：

一种可能性是使用 -n 选项时启动 uxrce_dds_client 命令行。这种技术既可用于模拟，也可用于实际载具。
通过设置环境变量 px4_uxrce_dds_ns 然后再开始模拟。

备注

在运行时更改命名空间会将所需的命名空间作为前缀附加到所有 主题 中的字段 dds_topics.yaml (打开新窗口）.因此，类似这样的命令

uxrce_dds_client start -n uav_1

或

px4_uxrce_dds_ns=uav_1 生产 PX4_SITL GZ_X500

将在命名空间下生成主题：

/uav_1/fmu/in/  # 为订阅者
/uav_1/fmu/out/ # 为出版商

# ros2 CLI

ros2 CLI (打开新窗口）是使用 ROS 的有用工具。例如，您可以用它来快速检查主题是否正在发布，如果有的话，还可以详细检查它们。 px4_msg 工作区中的该命令还能让你通过启动文件启动更复杂的 ROS 系统。下面演示了几种可能性。

# ros2 主题列表

使用 ros2 主题列表 列出 ROS 2 可见的主题：

ros2 主题列表

如果 PX4 已连接到代理，结果将是主题类型列表：

/fmu/in/obstacle_distance /fmu/in/offboard_control_mode /fmu/in/onboard_computer_status ...

请注意，工作区不需要使用 px4_msgs 主题类型信息是报文有效载荷的一部分。

# ros2 主题回声

使用 ros2 主题回声 以显示特定主题的细节。

与 ros2 主题列表要使其正常工作，您必须在工作区中构建了 px4_msgs 和来源 local_setup.bash 以便 ROS 可以解读这些信息。

ros2主题 回响 /fmu/out/vehicle_status

该命令将在主题更新时回传主题详细信息。

--- timestamp：1675931593364359 armed_time: 0 takeoff_time: 0 arming_state：1 latest_arming_reason: 0 latest_disarming_reason: 0 nav_state_timestamp：3296000 nav_state_user_intention:4 nav_state：4 failure_detector_status：0 hil_state：0 ...---

# ros2 主题 hz

您可以使用 ros2 主题 hz.例如，要获取 传感器组合:

ros2 主题 hz /fmu/out/sensor_combined

输出结果如下

平均率： 248.187
  分钟 0最多 0.000 秒： 0.012s std dev： 0.00147 秒窗口： 2724
平均率： 248.006
  分钟 0最多 0.000 秒： 0.012s std dev： 0.00147 秒窗口： 2972
平均率： 247.330
  分钟 0最多 0.000 秒： 0.012s std dev： 0.00148s 窗口： 3212
平均率： 247.497
  分钟 0最多 0.000 秒： 0.012s std dev： 0.00149 秒窗口： 3464
平均率： 247.458
  分钟 0最多 0.000 秒： 0.012s std dev： 0.00149 秒窗口： 3712
平均率： 247.485
  分钟 0最多 0.000 秒： 0.012s std dev： 0.00148s 窗口： 3960

# ros2 启动

ros2 启动 命令用于启动 ROS 2 启动文件。例如，上面我们使用 ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py 来启动监听器示例。

你不需要启动文件，但如果你有一个复杂的 ROS 2 系统，需要启动多个组件，启动文件就非常有用了。

有关启动文件的信息，请参阅 ROS 2 教程 > 创建启动文件 (打开新窗口）

# 故障排除

# 缺失的依赖项

标准安装应包括 ROS 2 所需的所有工具。

如果有遗漏，可单独添加：

胶管 构建工具应位于开发工具中。可以通过以下方式安装
```
苏都 适切 安装 python3-colcon-common-extensions
```

转换库使用的 Eigen3 库应包含在桌面软件包和基础软件包中。安装方法如图所示：

# 其他信息

PX4 中的 ROS 2：向 XRCE-DDS 无缝过渡的技术细节 (打开新窗口） - 巴勃罗-加里多 & 努诺-马克斯（youtube）
DDS 和 ROS 中间件实施 (打开新窗口）

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