# 利用 ROS 2 进行多车模拟
XRCE-DDS 允许多个客户端通过 UDP 连接到同一个代理。这在模拟中特别有用，因为只需启动一个代理。
# 设置和要求
唯一的要求是
- 能够运行 多载具模拟 在不使用 ROS 2 的情况下，使用所需的模拟器 (仿真场景Gazebo, 经典仿真场景Gazebo, FlightGear 和 JMAVSim).
- 能够使用 ROS 2 在单车模拟中。
# 运行原理
在模拟过程中，每个 PX4 实例都会收到一个唯一的 px4_instance 从 0.该值用于为 UXRCE_DDS_KEY:
停止 设置 UXRCE_DDS_KEY $((px4_instance+1))
备注
这样做 UXRCE_DDS_KEY 总是与 MAV_SYS_ID.
此外，当 px4_instance 大于零，则唯一的 ROS 2 命名空间前缀 形式 px4_$px4_instance 已添加：
uxrce_dds_ns="-n px4_$px4_instance"；
备注
环境变量 px4_uxrce_dds_ns的设置将覆盖上述命名空间行为。
第一例 (px4_instance=0的默认行为保持一致。 xrce-dds 在真实载具上的客户端。这种不匹配可以通过手动使用 px4_uxrce_dds_ns 或从索引开始添加载具。 1 而不是 0 (的默认行为）（这是 sitl_multiple_run.sh (打开新窗口） 用于 Gazebo Classic）。
模拟中的默认客户端配置概述如下：
px4_uxrce_dds_ns | px4_instance | UXRCE_DDS_KEY | 客户端命名空间 |
|---|---|---|---|
| 未提供 | 0 | px4_instance+1 | 无 |
| 只要 | 0 | px4_instance+1 | px4_uxrce_dds_ns |
| 未提供 | >0 | px4_instance+1 | px4_${px4_instance} |
| 只要 | >0 | px4_instance+1 | px4_uxrce_dds_ns |
# 调整 目标系统 价值
PX4 接受 载具指令 只有当其 目标系统 字段为零（广播通信）或与 MAV_SYS_ID.在所有其他情况下，信息都会被忽略。因此，当 ROS 2 节点要发送 载具指令 他们必须确保信息中填写了适当的 目标系统 价值。
例如，如果您想向您的第三辆车发送命令，该车有 px4_instance=2，您需要设置 target_system=3 在你所有的 载具指令 留言