# 参数参考
备注
本文档由该 PX4 版本的源代码自动生成（使用 制作参数_元数据).
TIP
如果固件中缺少列出的参数，请参阅： 查找/更新参数.
# UAVCAN 电机参数
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| ctl_bw (INT32) | 速度控制器带宽 评论： 速度控制器带宽，单位 Hz。数值越大，速度和电流上升时间越快，但可能导致过冲和更高的电流消耗。对于固定翼飞机，该值应小于 50 赫兹；对于多旋翼飞机，最大 100 赫兹的值可提高响应速度。 | [10, 250] | 75 | 赫兹 |
| ctl_dir (INT32) | 反方向 评论： 初始枚举时检测到的电机旋转方向。使用 0 或 1 可反转方向。 | [0, 1] | 1 | |
| ctl_gain (FLOAT) | 转速（RPM）控制器增益 评论： 速度（RPM）控制器增益。决定控制器的强度；单位为安培-秒/弧度。转动惯量较大的系统（大螺旋桨）需要增大增益；转动惯量较小的系统（小螺旋桨）可能需要减小增益。增益值越大，响应速度越快，但可能导致振荡和过冲。数值越小，响应越慢、越平稳。 | [0.00, 1.00] | 1 | C/rad |
| ctl_hz_idle (FLOAT) | 空转速度（e 赫兹） 评论： 空转速度（e 赫兹） | [0.0, 100.0] | 3.5 | 赫兹 |
| ctl_start_rate (INT32) | 转速上升率（e 赫兹/秒） 评论： 转速上升率（e 赫兹/秒） | [5, 1000] | 25 | 1/s^2 |
| esc_index (INT32) | 该 ESC 在油门指令信息中的索引。 评论： 该 ESC 在油门指令信息中的索引。 | [0, 15] | 0 | |
| id_ext_status (INT32) | 扩展状态 ID 评论： 扩展状态 ID | [1, 1000000] | 20034 | |
| int_ext_status (INT32) | 扩展状态间隔（微秒） 评论： 扩展状态间隔（微秒） | [0, 1000000] | 50000 | 我们 |
| int_status (INT32) | 电调状态间隔（微秒） 评论： 电调状态间隔（微秒） | [?, 1000000] | 50000 | 我们 |
| mot_i_max (FLOAT) | 电机电流限制（安培 评论： 电机电流限值，单位为安培。这决定了最大电流控制器设定点以及最大允许电流设定点回转率。该值通常应设置为电机规格表中列出的连续额定电流，或设置为等于电机的指定连续功率除以电机电压限值。 | [1, 80] | 12 | A |
| mot_kv (INT32) | 电机 Kv（每伏每转 评论： 电机 Kv（每伏每转）。这可以从电机的规格表中获取；精确度将有助于控制性能，但与指定值有一定偏差也是可以接受的。 | [0, 4000] | 2300 | rpm/V |
| mot_ls (FLOAT) | 只读：电机电感（单位：赫）。 评论： 只读：电机电感，单位为赫兹。在启动时测量。 | 0.0 | H | |
| 电机极数 (INT32) | 电机极数。 评论： 电机极数。用于将机械转速转换为电动机转速。该数字应从电机规格表中获取。 | [2, 40] | 14 | |
| mot_rs (FLOAT) | 只读：电机电阻（欧姆 评论： 只读：电机电阻，单位欧姆。在启动时测量。调试新电机时，请检查该值是否与电机规格表中的值大致相同。 | 0.0 | 欧姆 | |
| 电机加速度 (FLOAT) | 加速度极限 (V) 评论： 加速度极限 (V) | [0.01, 1.00] | 0.5 | V |
| 发动机最大转速 (FLOAT) | 电机电压限值（伏 评论： 电机电压限值，单位伏特。电流控制器的指令电压永远不会超过此值。请注意，该值可能安全地高于电机的额定电压；要确定电机的实际电压限值，请用电机的额定功率除以电机的电流限值。 | [0, ?] | 14.8 | V |
# UAVCAN 全球导航卫星系统
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| gnss.dyn_model (INT32) | 全球导航卫星系统动态模型 评论： GNSS 定位引擎中使用的动态模型。0 - 汽车，1 - 海运，2 - 机载。 价值：
| [0, 2] | 2 | |
| gnss.old_fix_msg (INT32) | 广播旧的 GNSS 定位信息 评论： 广播旧的（废弃的）GNSS 修复信息 uavcan.quipment.gnss.Fix，同时广播新的替代信息 uavcan.quipment.gnss.Fix2。建议禁用此功能，以减少 CAN 总线流量。 价值：
| [0, 1] | 1 | |
| gnss.warn_dimens (INT32) | 设备健康警告 评论： 如果 GNSS 解决方案的维度小于此值，则将设备健康状况设为警告。3 表示完整（3D）解决方案，2 表示平面（2D）解决方案，1 表示仅时间解决方案，0 表示禁用该功能。 价值：
| [0, 3] | 0 | |
| gnss.warn_sats (INT32) | 评论： 如果 GNSS 解决方案中使用的卫星数量低于此阈值，则将设备健康状况设置为警告。零则禁用该功能 | 0 | ||
| uavcan.pubp-pres (INT32) | 评论： 如果 GNSS 解决方案中使用的卫星数量低于此阈值，则将设备健康状况设置为警告。零则禁用该功能 | [0, 1000000] | 0 | 我们 |
# ADSB
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| adsb_callsign_1 (INT32) | CALLSIGN 的前 4 个字符 评论： 设置总共 8 个字符中的前 4 个字符。 有效字符为 A-Z、0-9、" "。示例 "PX4 " -> 1347957792 对于短于 8 个字符的 CALLSIGN，在末尾使用空结束符'\0'。 需要重新启动： 真 | 0 | ||
| adsb_callsign_2 (INT32) | CALLSIGN 的后 4 个字符 评论： 设置总共 8 个字符中的后 4 个字符，有效字符为 A-Z、0-9、" "。示例 "TEST" -> 1413829460 对于短于 8 个字符的 CALLSIGN，请在末尾使用空结束符'\0'。 需要重新启动： 真 | 0 | ||
| ADSB_EMERGC (INT32) | ADSB-Out 紧急状态 评论： 设置载具紧急状态 价值：
需要重新启动： 错误 | [0, 6] | 0 | |
| ADSB_EMIT_TYPE (INT32) | ADSB-Out 载具发射器类型 评论： 配置载具的发射器类型。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 15] | 14 | |
| adsb_gps_off_lat (INT32) | ADSB-Out GPS 偏移纬度 评论： 设置 GPS 纬度偏移编码 价值：
需要重新启动： 错误 | [0, 7] | 0 | |
| adsb_gps_off_lon (INT32) | ADSB-Out GPS 偏移 评论： 设置 GPS 纵向偏移编码 价值：
需要重新启动： 错误 | [0, 1] | 0 | |
| ADSB_ICAO_ID (INT32) | ADSB-Out ICAO 配置 评论： 定义飞行器的 ICAO ID 需要重新启动： 真 | [-1, 16777215] | 1194684 | |
| adsb_icao_specl (INT32) | ADSB-In 国际民航组织特殊配置 评论： 始终跟踪该载具。用 0 表示禁用。 需要重新启动： 错误 | [0, 16777215] | 0 | |
| ADSB_IDENT (INT32) | ADSB 输出标识配置 评论： 启用位置识别功能 需要重新启动： 错误 | 禁用 (0) | ||
| ADSB_LEN_WIDTH (INT32) | ADSB-Out 载具尺寸配置 评论： 以米为单位报告载具的长度和宽度。在大多数情况下，使用 "1 "表示最小的载具尺寸。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 15] | 1 | |
| ADSB_LIST_MAX (INT32) | ADSB-In 载具清单尺寸 评论： 更改要跟踪的目标数量 需要重新启动： 真 | [0, 50] | 25 | |
| ADSB_MAX_SPEED (INT32) | ADSB-Out 载具最大速度 评论： 通知 ADSB 载具本车的最高速度能力 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 6] | 0 | |
| ADSB_SQUAWK (INT32) | ADSB-Out 信号代码配置 评论： 该参数定义了鸣叫代码。数值应介于 0000 和 7777 之间。 需要重新启动： 错误 | [0, 7777] | 1200 |
# 致动器输出
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MODAL_IO_FUNC1 (INT32) | 模式 IO 输出 ESC 1 输出功能 评论： 选择应在 MODAL IO 输出端 ESC 1 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| MODAL_IO_FUNC2 (INT32) | 模式 IO 输出 ESC 2 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| MODAL_IO_FUNC3 (INT32) | 模式 IO 输出 ESC 3 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| MODAL_IO_FUNC4 (INT32) | 模式 IO 输出 ESC 4 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| MODAL_IO_REV (INT32) | MODAL IO 输出的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 15] | 0 | |
| PCA9685_DIS1 (INT32) | PCA9685 输出通道 1 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS10 (INT32) | PCA9685 输出通道 10 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS11 (INT32) | PCA9685 输出通道 11 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS12 (INT32) | PCA9685 输出通道 12 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS13 (INT32) | PCA9685 输出通道 13 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS14 (INT32) | PCA9685 输出通道 14 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS15 (INT32) | PCA9685 输出通道 15 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS16 (INT32) | PCA9685 输出通道 16 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS2 (INT32) | PCA9685 输出通道 2 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS3 (INT32) | PCA9685 输出通道 3 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS4 (INT32) | PCA9685 输出通道 4 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS5 (INT32) | PCA9685 输出通道 5 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS6 (INT32) | PCA9685 输出通道 6 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS7 (INT32) | PCA9685 输出通道 7 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS8 (INT32) | PCA9685 输出通道 8 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_DIS9 (INT32) | PCA9685 输出通道 9 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PCA9685_FAIL1 (INT32) | PCA9685 输出通道 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC1）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL10 (INT32) | PCA9685 输出通道 10 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC10）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL11 (INT32) | PCA9685 输出通道 11 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC11）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL12 (INT32) | PCA9685 输出通道 12 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC12）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL13 (INT32) | PCA9685 输出通道 13 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC13）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL14 (INT32) | PCA9685 输出通道 14 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC14）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL15 (INT32) | PCA9685 输出通道 15 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC15）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL16 (INT32) | PCA9685 输出通道 16 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC16）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL2 (INT32) | PCA9685 输出通道 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC2）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL3 (INT32) | PCA9685 输出通道 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC3）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL4 (INT32) | PCA9685 输出通道 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC4）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL5 (INT32) | PCA9685 输出通道 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC5）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL6 (INT32) | PCA9685 输出通道 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC6）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL7 (INT32) | PCA9685 输出通道 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC7）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL8 (INT32) | PCA9685 输出通道 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC8）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FAIL9 (INT32) | PCA9685 输出通道 9 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PCA9685_FUNC9）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PCA9685_FUNC1 (INT32) | PCA9685 输出通道 1 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 1 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC10 (INT32) | PCA9685 输出通道 10 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 10 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC11 (INT32) | PCA9685 输出通道 11 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 11 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC12 (INT32) | PCA9685 输出通道 12 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 12 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC13 (INT32) | PCA9685 输出通道 13 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 13 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC14 (INT32) | PCA9685 输出通道 14 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 14 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC15 (INT32) | PCA9685 输出通道 15 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 15 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC16 (INT32) | PCA9685 输出通道 16 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 16 的输出内容。默认故障安全值根据所选功能设置： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC2 (INT32) | PCA9685 输出通道 2 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 2 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC3 (INT32) | PCA9685 输出通道 3 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 3 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC4 (INT32) | PCA9685 输出通道 4 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 4 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC5 (INT32) | PCA9685 输出通道 5 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 5 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC6 (INT32) | PCA9685 输出通道 6 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 6 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC7 (INT32) | PCA9685 输出通道 7 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 7 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC8 (INT32) | PCA9685 输出通道 8 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 8 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_FUNC9 (INT32) | PCA9685 输出通道 9 输出功能 评论： 选择 PCA9685 输出通道 9 的输出内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PCA9685_MAX1 (INT32) | PCA9685 输出通道 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX10 (INT32) | PCA9685 输出通道 10 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX11 (INT32) | PCA9685 输出通道 11 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX12 (INT32) | PCA9685 输出通道 12 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX13 (INT32) | PCA9685 输出通道 13 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX14 (INT32) | PCA9685 输出通道 14 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX15 (INT32) | PCA9685 输出通道 15 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX16 (INT32) | PCA9685 输出通道 16 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX2 (INT32) | PCA9685 输出通道 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX3 (INT32) | PCA9685 输出通道 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX4 (INT32) | PCA9685 输出通道 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX5 (INT32) | PCA9685 输出通道 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX6 (INT32) | PCA9685 输出通道 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX7 (INT32) | PCA9685 输出通道 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX8 (INT32) | PCA9685 输出通道 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MAX9 (INT32) | PCA9685 输出通道 9 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PCA9685_MIN1 (INT32) | PCA9685 输出通道 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN10 (INT32) | PCA9685 输出通道 10 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN11 (INT32) | PCA9685 输出通道 11 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN12 (INT32) | PCA9685 输出通道 12 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN13 (INT32) | PCA9685 输出通道 13 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN14 (INT32) | PCA9685 输出通道 14 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN15 (INT32) | PCA9685 输出通道 15 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN16 (INT32) | PCA9685 输出通道 16 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN2 (INT32) | PCA9685 输出通道 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN3 (INT32) | PCA9685 输出通道 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN4 (INT32) | PCA9685 输出通道 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN5 (INT32) | PCA9685 输出通道 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN6 (INT32) | PCA9685 输出通道 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN7 (INT32) | PCA9685 输出通道 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN8 (INT32) | PCA9685 输出通道 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_MIN9 (INT32) | PCA9685 输出通道 9 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PCA9685_REV (INT32) | PCA9685 输出的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 65535] | 0 | |
| PWM_AUX_DIS1 (INT32) | PWM 辅助 1 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS10 (INT32) | PWM 捕获 2 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS11 (INT32) | PWM 捕获 3 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS2 (INT32) | PWM 辅助 2 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS3 (INT32) | PWM 辅助 3 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS4 (INT32) | PWM 辅助 4 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS5 (INT32) | PWM 辅助 5 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS6 (INT32) | PWM 辅助 6 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS7 (INT32) | PWM 辅助 7 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS8 (INT32) | PWM 辅助 8 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_DIS9 (INT32) | PWM 捕获 1 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_AUX_FAIL1 (INT32) | PWM 辅助 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC1）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL10 (INT32) | PWM 捕获 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC2）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL11 (INT32) | PWM 捕获 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC3）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL2 (INT32) | PWM 辅助 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC2）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL3 (INT32) | PWM 辅助 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC3）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL4 (INT32) | PWM 辅助 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC4）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL5 (INT32) | PWM 辅助 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC5）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL6 (INT32) | PWM 辅助 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC6）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL7 (INT32) | PWM 辅助 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC7）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL8 (INT32) | PWM 辅助 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC8）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FAIL9 (INT32) | PWM 捕获 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_AUX_FUNC1）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_AUX_FUNC1 (INT32) | PWM 辅助 1 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC10 (INT32) | PWM 捕获 2 输出功能 评论： 选择应在 PWM 捕获 2 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC11 (INT32) | PWM 捕获 3 输出功能 评论： 选择应在 PWM 捕获 3 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC2 (INT32) | PWM 辅助 2 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC3 (INT32) | PWM 辅助 3 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC4 (INT32) | PWM 辅助 4 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC5 (INT32) | PWM 辅助 5 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC6 (INT32) | PWM 辅助 6 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC7 (INT32) | PWM 辅助 7 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC8 (INT32) | PWM 辅助 8 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_FUNC9 (INT32) | PWM 捕获 1 输出功能 评论： 选择应在 PWM 捕获 1 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PWM_AUX_MAX1 (INT32) | PWM 辅助 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX10 (INT32) | PWM 捕捉 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX11 (INT32) | PWM 捕捉 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX2 (INT32) | PWM 辅助 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX3 (INT32) | PWM 辅助 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX4 (INT32) | PWM 辅助 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX5 (INT32) | PWM 辅助 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX6 (INT32) | PWM 辅助 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX7 (INT32) | PWM 辅助 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX8 (INT32) | PWM 辅助 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MAX9 (INT32) | PWM 捕获 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_AUX_MIN1 (INT32) | PWM 辅助 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN10 (INT32) | PWM 捕捉 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN11 (INT32) | PWM 捕捉 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN2 (INT32) | PWM 辅助 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN3 (INT32) | PWM 辅助 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN4 (INT32) | PWM 辅助 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN5 (INT32) | PWM 辅助 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN6 (INT32) | PWM 辅助 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN7 (INT32) | PWM 辅助 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN8 (INT32) | PWM 辅助 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_MIN9 (INT32) | PWM 捕获 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_AUX_REV (INT32) | PWM AUX 的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 2047] | 0 | |
| PWM_AUX_TIM0 (INT32) | PWM 辅助 1-4 的输出协议配置 评论： 选择 PWM Aux 1-4 输出要使用的输出协议。通过直接设置任意值 >0，可使用自定义 PWM 速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 400 | ||
| PWM_AUX_TIM1 (INT32) | PWM 辅助 5-6 的输出协议配置 评论： 选择输出 PWM Aux 5-6 时使用的输出协议。通过直接设置任意值 >0，可使用自定义 PWM 速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 400 | ||
| PWM_AUX_TIM2 (INT32) | PWM 辅助输出协议配置 7-8 评论： 为输出 PWM Aux 7-8 选择要使用的输出协议。通过直接设置任意值 >0，可使用自定义 PWM 速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 400 | ||
| PWM_AUX_TIM3 (INT32) | PWM 捕获的输出协议配置 1-3 评论： 选择输出 PWM 捕获 1-3 所使用的输出协议。可通过直接设置任意值 >0，使用自定义 PWM 速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 400 | ||
| PWM_MAIN_DIS1 (INT32) | MAIN 1 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_DIS2 (INT32) | MAIN 2 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_DIS3 (INT32) | MAIN 3 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_DIS4 (INT32) | MAIN 4 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_DIS5 (INT32) | MAIN 5 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_DIS6 (INT32) | MAIN 6 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_DIS7 (INT32) | MAIN 7 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_DIS8 (INT32) | MAIN 8 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [800, 2200] | 1000 | |
| PWM_MAIN_FAIL1 (INT32) | MAIN 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_MAIN_FUNC1）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FAIL2 (INT32) | MAIN 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 PWM_MAIN_FUNC2）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FAIL3 (INT32) | MAIN 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_MAIN_FUNC3）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FAIL4 (INT32) | MAIN 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_MAIN_FUNC4）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FAIL5 (INT32) | MAIN 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_MAIN_FUNC5）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FAIL6 (INT32) | MAIN 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_MAIN_FUNC6）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FAIL7 (INT32) | MAIN 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 PWM_MAIN_FUNC7）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FAIL8 (INT32) | MAIN 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 PWM_MAIN_FUNC8）。 | [-1, 2200] | -1 | |
| PWM_MAIN_FUNC1 (INT32) | MAIN 1 输出功能 评论： 选择 MAIN 1 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_FUNC2 (INT32) | MAIN 2 输出功能 评论： 选择 MAIN 2 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_FUNC3 (INT32) | MAIN 3 输出功能 评论： 选择 MAIN 3 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服系统为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_FUNC4 (INT32) | MAIN 4 输出功能 评论： 选择 MAIN 4 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_FUNC5 (INT32) | MAIN 5 输出功能 评论： 选择 MAIN 5 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_FUNC6 (INT32) | MAIN 6 输出功能 评论： 选择 MAIN 6 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_FUNC7 (INT32) | MAIN 7 输出功能 评论： 选择 MAIN 7 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_FUNC8 (INT32) | MAIN 8 输出功能 评论： 选择 MAIN 8 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| PWM_MAIN_MAX1 (INT32) | MAIN 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MAX2 (INT32) | MAIN 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MAX3 (INT32) | MAIN 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MAX4 (INT32) | MAIN 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MAX5 (INT32) | MAIN 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MAX6 (INT32) | MAIN 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MAX7 (INT32) | MAIN 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MAX8 (INT32) | MAIN 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [1600, 2200] | 2000 | |
| PWM_MAIN_MIN1 (INT32) | MAIN 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_MIN2 (INT32) | MAIN 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_MIN3 (INT32) | MAIN 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_MIN4 (INT32) | MAIN 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_MIN5 (INT32) | MAIN 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_MIN6 (INT32) | MAIN 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_MIN7 (INT32) | MAIN 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_MIN8 (INT32) | MAIN 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [800, 1400] | 1000 | |
| PWM_MAIN_REV (INT32) | PWM MAIN 的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 255] | 0 | |
| PWM_MAIN_TIM0 (INT32) | MAIN 1-2 的输出协议配置 评论： 选择 MAIN 1-2 输出要使用的输出协议。可通过直接设置任意值 >0，使用自定义 PWM 速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 400 | ||
| PWM_MAIN_TIM1 (INT32) | MAIN 3-4 的输出协议配置 评论： 选择 MAIN 3-4 输出要使用的输出协议。可通过直接设置任意值 >0，使用自定义 PWM 速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 400 | ||
| PWM_MAIN_TIM2 (INT32) | MAIN 5-8 的输出协议配置 评论： 选择 MAIN 5-8 输出要使用的输出协议。通过直接设置任意值 >0，可使用自定义 PWM 速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 400 | ||
| SIM_GZ_EC_DIS1 (INT32) | SIM_GZ ESC 1 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_DIS2 (INT32) | SIM_GZ ESC 2 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_DIS3 (INT32) | SIM_GZ ESC 3 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_DIS4 (INT32) | SIM_GZ ESC 4 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_DIS5 (INT32) | SIM_GZ ESC 5 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_DIS6 (INT32) | SIM_GZ ESC 6 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_DIS7 (INT32) | SIM_GZ ESC 7 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_DIS8 (INT32) | SIM_GZ ESC 8 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 0 | |
| sim_gz_ec_fail1 (INT32) | SIM_GZ ESC 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC1）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_fail2 (INT32) | SIM_GZ ESC 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC2）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_fail3 (INT32) | SIM_GZ ESC 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC3）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_fail4 (INT32) | SIM_GZ ESC 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC4）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_fail5 (INT32) | SIM_GZ ESC 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC5）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_fail6 (INT32) | SIM_GZ ESC 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC6）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_fail7 (INT32) | SIM_GZ ESC 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC7）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_fail8 (INT32) | SIM_GZ ESC 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_EC_FUNC8）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_ec_func1 (INT32) | SIM_GZ ESC 1 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 1 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_ec_func2 (INT32) | SIM_GZ ESC 2 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 上输出的内容 2. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_ec_func3 (INT32) | SIM_GZ ESC 3 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 上输出的内容 3. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_ec_func4 (INT32) | SIM_GZ ESC 4 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 上输出的内容 4. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_ec_func5 (INT32) | SIM_GZ ESC 5 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 5 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_ec_func6 (INT32) | SIM_GZ ESC 6 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 6 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_ec_func7 (INT32) | SIM_GZ ESC 7 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 7 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_ec_func8 (INT32) | SIM_GZ ESC 8 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ ESC 8 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| SIM_GZ_EC_MAX1 (INT32) | SIM_GZ ESC 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MAX2 (INT32) | SIM_GZ ESC 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MAX3 (INT32) | SIM_GZ ESC 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MAX4 (INT32) | SIM_GZ ESC 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MAX5 (INT32) | SIM_GZ ESC 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MAX6 (INT32) | SIM_GZ ESC 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MAX7 (INT32) | SIM_GZ ESC 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MAX8 (INT32) | SIM_GZ ESC 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_EC_MIN1 (INT32) | SIM_GZ ESC 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_MIN2 (INT32) | SIM_GZ ESC 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_MIN3 (INT32) | SIM_GZ ESC 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_MIN4 (INT32) | SIM_GZ ESC 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_MIN5 (INT32) | SIM_GZ ESC 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_MIN6 (INT32) | SIM_GZ ESC 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_MIN7 (INT32) | SIM_GZ ESC 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_MIN8 (INT32) | SIM_GZ ESC 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_EC_REV (INT32) | SIM_GZ 的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 255] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_DIS1 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 1 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| SIM_GZ_SV_DIS2 (INT32) | SIM_GZ 伺服 2 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| SIM_GZ_SV_DIS3 (INT32) | SIM_GZ 伺服 3 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| SIM_GZ_SV_DIS4 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 4 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| SIM_GZ_SV_DIS5 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 5 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| SIM_GZ_SV_DIS6 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 6 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| SIM_GZ_SV_DIS7 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 7 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| SIM_GZ_SV_DIS8 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 8 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| sim_gz_sv_fail1 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC1）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_fail2 (INT32) | SIM_GZ 伺服 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC2）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_fail3 (INT32) | SIM_GZ 伺服 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC3）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_fail4 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC4）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_fail5 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC5）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_fail6 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC6）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_fail7 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC7）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_fail8 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为-1（默认值）时，该值取决于函数（参见 SIM_GZ_SV_FUNC8）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| sim_gz_sv_func1 (INT32) | SIM_GZ 伺服 1 输出功能 评论： 选择 SIM_GZ 伺服器 1 的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_sv_func2 (INT32) | SIM_GZ 伺服 2 输出功能 评论： 选择 SIM_GZ 伺服器 2 的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_sv_func3 (INT32) | SIM_GZ 伺服 3 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ 伺服器 3 上输出的内容。 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服器为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_sv_func4 (INT32) | SIM_GZ 伺服 4 输出功能 评论： 选择 SIM_GZ 伺服器 4 上的输出内容。 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服器为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "已解除 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_sv_func5 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 5 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ 伺服器 5 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_sv_func6 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 6 输出功能 评论： 选择应在 SIM_GZ 伺服器 6 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_sv_func7 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 7 输出功能 评论： 选择 SIM_GZ 伺服器 7 上的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| sim_gz_sv_func8 (INT32) | SIM_GZ 伺服 8 输出功能 评论： 选择 SIM_GZ 伺服器 8 上的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| SIM_GZ_SV_MAX1 (INT32) | SIM_GZ 伺服 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MAX2 (INT32) | SIM_GZ 伺服 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MAX3 (INT32) | SIM_GZ 伺服 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MAX4 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MAX5 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MAX6 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MAX7 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MAX8 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| SIM_GZ_SV_MIN1 (INT32) | SIM_GZ 伺服 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_MIN2 (INT32) | SIM_GZ 伺服 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_MIN3 (INT32) | SIM_GZ 伺服 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_MIN4 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_MIN5 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_MIN6 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_MIN7 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_MIN8 (INT32) | SIM_GZ 伺服器 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| SIM_GZ_SV_REV (INT32) | SIM_GZ 的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 255] | 0 | |
| TAP_ESC_FUNC1 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 1 输出 功能 评论： 选择应在 TAP ESC 上输出的内容 输出 ESC 1。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服系统为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_FUNC2 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 2 输出 功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_FUNC3 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 3 输出功能 评论： 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_FUNC4 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 4 输出功能 评论： 选择应在 TAP ESC 上输出的内容 输出 ESC 4. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_FUNC5 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 5 输出功能 评论： 选择应在 TAP ESC 输出端 ESC 上输出的内容 5.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_FUNC6 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 6 输出功能 评论： 选择应在 TAP ESC 输出端 ESC 上输出的内容 6.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_FUNC7 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 7 输出功能 评论： 选择应在 TAP ESC 输出端 ESC 上输出的内容 7.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服系统为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_FUNC8 (INT32) | TAP ESC 输出 ESC 8 输出功能 评论： 选择应在 TAP ESC 输出端 ESC 上输出的内容 8.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| TAP_ESC_REV (INT32) | TAP ESC 输出的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 255] | 0 | |
| uavcan_ec_fail1 (INT32) | UAVCAN ESC 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UAVCAN_EC_FUNC1）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_fail2 (INT32) | UAVCAN ESC 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_EC_FUNC2）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_fail3 (INT32) | UAVCAN ESC 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_EC_FUNC3）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_fail4 (INT32) | UAVCAN ESC 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_EC_FUNC4）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_fail5 (INT32) | UAVCAN ESC 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UAVCAN_EC_FUNC5）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_fail6 (INT32) | UAVCAN ESC 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UAVCAN_EC_FUNC6）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_fail7 (INT32) | UAVCAN ESC 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UAVCAN_EC_FUNC7）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_fail8 (INT32) | UAVCAN ESC 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_EC_FUNC8）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| uavcan_ec_func1 (INT32) | UAVCAN ESC 1 输出功能 评论： 选择 UAVCAN ESC 1 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_ec_func2 (INT32) | UAVCAN ESC 2 输出功能 评论： 选择应在 UAVCAN ESC 上输出的内容 2. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| uavcan_ec_func3 (INT32) | UAVCAN ESC 3 输出功能 评论： 选择 UAVCAN ESC 应输出的内容 3. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| uavcan_ec_func4 (INT32) | UAVCAN ESC 4 输出功能 评论： 选择 UAVCAN ESC 应输出的内容 4. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| uavcan_ec_func5 (INT32) | UAVCAN ESC 5 输出功能 评论： 选择 UAVCAN ESC 5 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_ec_func6 (INT32) | UAVCAN 电调 6 输出功能 评论： 选择 UAVCAN ESC 输出的内容 6.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_ec_func7 (INT32) | UAVCAN 电调 7 输出功能 评论： 选择 UAVCAN ESC 7 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_ec_func8 (INT32) | UAVCAN 电调 8 输出功能 评论： 选择 UAVCAN ESC 8 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| UAVCAN_EC_MAX1 (INT32) | UAVCAN ESC 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MAX2 (INT32) | UAVCAN ESC 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MAX3 (INT32) | UAVCAN ESC 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MAX4 (INT32) | UAVCAN ESC 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MAX5 (INT32) | UAVCAN ESC 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MAX6 (INT32) | UAVCAN ESC 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MAX7 (INT32) | UAVCAN ESC 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MAX8 (INT32) | UAVCAN ESC 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UAVCAN_EC_MIN1 (INT32) | UAVCAN ESC 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_MIN2 (INT32) | UAVCAN ESC 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_MIN3 (INT32) | UAVCAN ESC 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_MIN4 (INT32) | UAVCAN ESC 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_MIN5 (INT32) | UAVCAN ESC 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_MIN6 (INT32) | UAVCAN ESC 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_MIN7 (INT32) | UAVCAN ESC 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_MIN8 (INT32) | UAVCAN ESC 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UAVCAN_EC_REV (INT32) | UAVCAN 的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 255] | 0 | |
| UAVCAN_SV_DIS1 (INT32) | UAVCAN 伺服器 1 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| UAVCAN_SV_DIS2 (INT32) | UAVCAN 伺服器 2 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| UAVCAN_SV_DIS3 (INT32) | UAVCAN 伺服器 3 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| UAVCAN_SV_DIS4 (INT32) | UAVCAN 伺服器 4 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| UAVCAN_SV_DIS5 (INT32) | UAVCAN 伺服器 5 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| UAVCAN_SV_DIS6 (INT32) | UAVCAN 伺服器 6 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| UAVCAN_SV_DIS7 (INT32) | UAVCAN 伺服器 7 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| UAVCAN_SV_DIS8 (INT32) | UAVCAN 伺服器 8 解除警报值 评论： 这是未上膛时设置的输出值。请注意，如果设置了 COM_PREARM_MODE，非电机输出可能已在预上膛状态下激活。 | [0, 1000] | 500 | |
| uavcan_sv_fail1 (INT32) | UAVCAN 伺服器 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UAVCAN_SV_FUNC1）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_fail2 (INT32) | UAVCAN 伺服器 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_SV_FUNC2）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_fail3 (INT32) | UAVCAN 伺服器 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_SV_FUNC3）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_fail4 (INT32) | UAVCAN 伺服器 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_SV_FUNC4）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_fail5 (INT32) | UAVCAN 伺服器 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UAVCAN_SV_FUNC5）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_fail6 (INT32) | UAVCAN 伺服器 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_SV_FUNC6）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_fail7 (INT32) | UAVCAN 伺服器 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UAVCAN_SV_FUNC7）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_fail8 (INT32) | UAVCAN 伺服器 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UAVCAN_SV_FUNC8）。 | [-1, 1000] | -1 | |
| uavcan_sv_func1 (INT32) | UAVCAN 伺服器 1 输出功能 评论： 选择 UAVCAN 伺服器 1 的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_sv_func2 (INT32) | UAVCAN 伺服器 2 输出功能 评论： 选择 UAVCAN 伺服器 2 的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服器为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_sv_func3 (INT32) | UAVCAN 伺服器 3 输出功能 评论： 选择应在 UAVCAN 伺服器上输出的内容 3. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服器为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| uavcan_sv_func4 (INT32) | UAVCAN 伺服器 4 输出功能 评论： 选择应在 UAVCAN 伺服器上输出的内容 4. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服器为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| uavcan_sv_func5 (INT32) | UAVCAN 伺服器 5 输出功能 评论： 选择 UAVCAN 伺服器 5 的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - Parachute 为 "最大" - Servos 为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_sv_func6 (INT32) | UAVCAN 伺服器 6 输出功能 评论： 选择 UAVCAN 伺服器 6 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_sv_func7 (INT32) | UAVCAN 伺服器 7 输出功能 评论： 选择 UAVCAN 伺服器 7 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| uavcan_sv_func8 (INT32) | UAVCAN 伺服器 8 输出功能 评论： 选择 UAVCAN 伺服器 8 的输出。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| UAVCAN_SV_MAX1 (INT32) | UAVCAN 伺服器 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MAX2 (INT32) | UAVCAN 伺服器 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MAX3 (INT32) | UAVCAN 伺服器 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MAX4 (INT32) | UAVCAN 伺服器 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MAX5 (INT32) | UAVCAN 伺服器 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MAX6 (INT32) | UAVCAN 伺服器 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MAX7 (INT32) | UAVCAN 伺服器 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MAX8 (INT32) | UAVCAN 伺服器 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 1000 | |
| UAVCAN_SV_MIN1 (INT32) | UAVCAN 伺服器 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_MIN2 (INT32) | UAVCAN 伺服器 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_MIN3 (INT32) | UAVCAN 伺服器 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_MIN4 (INT32) | UAVCAN 伺服器 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_MIN5 (INT32) | UAVCAN 伺服器 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_MIN6 (INT32) | UAVCAN 伺服器 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_MIN7 (INT32) | UAVCAN 伺服器 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_MIN8 (INT32) | UAVCAN 伺服器 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 1000] | 0 | |
| UAVCAN_SV_REV (INT32) | UAVCAN 的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 255] | 0 | |
| ucan1_esc_fail1 (INT32) | UAVCANv1 ESC 1 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC1）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail10 (INT32) | UAVCANv1 ESC 10 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UCAN1_ESC_FUNC10）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail11 (INT32) | UAVCANv1 ESC 11 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC11）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail12 (INT32) | UAVCANv1 ESC 12 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC12）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail13 (INT32) | UAVCANv1 ESC 13 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC13）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail14 (INT32) | UAVCANv1 ESC 14 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC14）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail15 (INT32) | UAVCANv1 ESC 15 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC15）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail16 (INT32) | UAVCANv1 ESC 16 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC16）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail2 (INT32) | UAVCANv1 ESC 2 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC2）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail3 (INT32) | UAVCANv1 ESC 3 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC3）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail4 (INT32) | UAVCANv1 ESC 4 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC4）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail5 (INT32) | UAVCANv1 ESC 5 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UCAN1_ESC_FUNC5）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail6 (INT32) | UAVCANv1 ESC 6 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC6）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail7 (INT32) | UAVCANv1 ESC 7 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于功能（参见 UCAN1_ESC_FUNC7）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail8 (INT32) | UAVCANv1 ESC 8 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC8）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_fail9 (INT32) | UAVCANv1 ESC 9 故障安全值 评论： 这是在故障安全模式下设置的输出值。当设置为 -1 时（默认值），该值取决于函数（参见 UCAN1_ESC_FUNC9）。 | [-1, 8191] | -1 | |
| ucan1_esc_func1 (INT32) | UAVCANv1 ESC 1 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 1 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func10 (INT32) | UAVCANv1 ESC 10 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 10 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服器为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func11 (INT32) | UAVCANv1 ESC 11 输出功能 评论： 选择 UAVCANv1 ESC 11 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func12 (INT32) | UAVCANv1 ESC 12 输出功能 评论： 选择 UAVCANv1 ESC 12 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func13 (INT32) | UAVCANv1 ESC 13 输出功能 评论： 选择 UAVCANv1 ESC 13 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func14 (INT32) | UAVCANv1 ESC 14 输出功能 评论： 选择 UAVCANv1 ESC 14 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func15 (INT32) | UAVCANv1 ESC 15 输出功能 评论： 选择 UAVCANv1 ESC 15 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func16 (INT32) | UAVCANv1 ESC 16 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 16 上输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func2 (INT32) | UAVCANv1 ESC 2 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 上输出的内容 2. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func3 (INT32) | UAVCANv1 ESC 3 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 上输出的内容 3. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "最小" - ConstantMax 为 "最大" - 降落伞为 "最大" - 伺服为（"最大 "+"最小"）/2 - 其余为 "解除 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func4 (INT32) | UAVCANv1 ESC 4 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 上输出的内容 4. 根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func5 (INT32) | UAVCANv1 ESC 5 输出功能 评论： 选择 UAVCANv1 ESC 5 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func6 (INT32) | UAVCANv1 ESC 6 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 上输出的内容 6.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func7 (INT32) | UAVCANv1 ESC 7 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 上输出的内容 7.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func8 (INT32) | UAVCANv1 ESC 8 输出功能 评论： 选择 UAVCANv1 ESC 8 输出的内容。根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| ucan1_esc_func9 (INT32) | UAVCANv1 ESC 9 输出功能 评论： 选择应在 UAVCANv1 ESC 上输出的内容 9.根据所选功能设置默认故障安全值： - ConstantMin 为 "Min" - ConstantMax 为 "Max" - 降落伞为 "Max" - 伺服为（"Max "+"Min"）/2 - 其余为 "Disarmed"。 价值：
| 0 | ||
| UCAN1_ESC_MAX1 (INT32) | UAVCANv1 ESC 1 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| ucan1_esc_max10 (INT32) | UAVCANv1 ESC 10 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| ucan1_esc_max11 (INT32) | UAVCANv1 ESC 11 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| ucan1_esc_max12 (INT32) | UAVCANv1 ESC 12 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| ucan1_esc_max13 (INT32) | UAVCANv1 ESC 13 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| ucan1_esc_max14 (INT32) | UAVCANv1 ESC 14 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| ucan1_esc_max15 (INT32) | UAVCANv1 ESC 15 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| ucan1_esc_max16 (INT32) | UAVCANv1 ESC 16 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX2 (INT32) | UAVCANv1 ESC 2 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX3 (INT32) | UAVCANv1 ESC 3 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX4 (INT32) | UAVCANv1 ESC 4 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX5 (INT32) | UAVCANv1 ESC 5 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX6 (INT32) | UAVCANv1 ESC 6 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX7 (INT32) | UAVCANv1 ESC 7 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX8 (INT32) | UAVCANv1 ESC 8 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MAX9 (INT32) | UAVCANv1 ESC 9 最大值 评论： 最大输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 8191 | |
| UCAN1_ESC_MIN1 (INT32) | UAVCANv1 ESC 1 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| ucan1_esc_min10 (INT32) | UAVCANv1 ESC 10 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| ucan1_esc_min11 (INT32) | UAVCANv1 ESC 11 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| ucan1_esc_min12 (INT32) | UAVCANv1 ESC 12 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| ucan1_esc_min13 (INT32) | UAVCANv1 ESC 13 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| ucan1_esc_min14 (INT32) | UAVCANv1 ESC 14 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| ucan1_esc_min15 (INT32) | UAVCANv1 ESC 15 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| ucan1_esc_min16 (INT32) | UAVCANv1 ESC 16 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN2 (INT32) | UAVCANv1 ESC 2 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN3 (INT32) | UAVCANv1 ESC 3 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN4 (INT32) | UAVCANv1 ESC 4 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN5 (INT32) | UAVCANv1 ESC 5 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN6 (INT32) | UAVCANv1 ESC 6 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN7 (INT32) | UAVCANv1 ESC 7 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN8 (INT32) | UAVCANv1 ESC 8 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_MIN9 (INT32) | UAVCANv1 ESC 9 最小值 评论： 最小输出值（未解除警报时）。 | [0, 8191] | 1 | |
| UCAN1_ESC_REV (INT32) | UAVCANv1 的反向输出范围 评论： 允许反转每个通道的输出范围。注意：这只对舵机有用。 位掩码
| [0, 65535] | 0 |
# 空速验证器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| ASPD_BETA_GATE (INT32) | 空速选择器：侧倾角融合门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1, 5] | 1 | SD |
| aspd_beta_noise (FLOAT) | 空速选择器风速估计器侧滑测量噪音 评论： 空速选择器内部风速估算器的侧滑测量噪声。 | [0, 1] | 0.3 | 辐射 |
| ASPD_DO_CHECKS (INT32) | 启用空速传感器检查 评论： 控制运行哪些检查以检查空速数据的有效性。只有在 ASPD_PRIMARY > 0 时才会应用。 请注意，如果设置了任何选项，都会启用数据缺失检查。 位掩码
| [0, 15] | 7 | |
| aspd_fallback_gw (INT32) | 启用无传感器空速估算回退功能 评论： 如果设置为 "true "并启用空速检查，在没有其他空速传感器可用的情况下，将使用基于地面速度减去风速的无传感器空速估算。 价值：
| 禁用 (0) | ||
| ASPD_FS_INNOV (FLOAT) | 空速故障创新阈值 评论： 这指定了触发故障安全所需的最小空速创新值。数值越大，检查的灵敏度越低，数值越小，灵敏度越高。创新值越大，表明预测空速（地面速度 - 风速）与测量空速不一致。当超过阈值时，检测故障所需的时间取决于超过阈值的大小，并由 ASPD_FS_INTEG 参数控制。 | [0.5, 10.0] | 5. | 米/秒 |
| ASPD_FS_INTEG (FLOAT) | 空速故障创新积分阈值 评论： 该值用于设置触发故障保护所需的超过 ASPD_FS_INNOV 的空速创新时间积分。数值越大，检查的灵敏度越低，正值越小，灵敏度越高。 | [0.0, 50.0] | 10. | m |
| aspd_fs_t_start (INT32) | 空速故障安全启动延迟 评论： 如果检查显示传感器正常，则延迟切换回使用空速传感器。设置为负值可禁止在飞行中重新启用。 | [-1, 1000] | -1 | s |
| ASPD_FS_T_STOP (INT32) | 空速故障安全停止延迟 评论： 如果检查显示传感器损坏，则延迟停止使用空速传感器。 | [1, 10] | 2 | s |
| ASPD_PRIMARY (INT32) | 指数或主要空速测量源 价值：
需要重新启动： 真 | 1 | ||
| ASPD_SCALE_1 (FLOAT) | 空速传感器刻度 1 评论： 这是第一个空速传感器实例的标度 IAS --> CAS 需要重新启动： 真 | [0.5, 2.0] | 1.0 | |
| ASPD_SCALE_2 (FLOAT) | 空速传感器刻度 2 评论： 这是第二个空速传感器实例的标度 IAS --> CAS 需要重新启动： 真 | [0.5, 2.0] | 1.0 | |
| ASPD_SCALE_3 (FLOAT) | 空速传感器刻度 3 评论： 这是第三个空速传感器实例的标度 IAS --> CAS 需要重新启动： 真 | [0.5, 2.0] | 1.0 | |
| 应用 aspd_scale_apply (INT32) | 控制何时应用新的估计空速标尺 价值：
| 2 | ||
| ASPD_SCALE_NSD (FLOAT) | 空速选择器：风速估算器真实空速标度过程噪声谱密度 评论： 空速选择器内部风速估计器的空速标度过程噪声。在无人帮助的情况下，标度不确定性（1-西格玛，无单位）每秒增加这个量。 | [0, 0.1] | 1.e-4 | 1/s/sqrt(Hz) |
| ASPD_TAS_GATE (INT32) | 空速选择器：真实空速融合门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1, 5] | 3 | SD |
| ASPD_TAS_NOISE (FLOAT) | 空速选择器：风速估计器真实空速测量噪音 评论： 空速选择器内部风速估计器的真实空速测量噪音。 | [0, 4] | 1.4 | 米/秒 |
| ASPD_WERR_THR (FLOAT) | 合成空速的水平风不确定性阈值 评论： 只要水平风的不确定性低于该值，合成空速估计值（根据地面速度和航向）就会被宣布为有效。 | [0.001, 5] | 0.55 | 米/秒 |
| ASPD_WIND_NSD (FLOAT) | 空速选择器：风速估算器 风过程噪声 噪声谱密度 评论： 空速选择器内部风速估算器的风速过程噪声。在无辅助情况下，风速估计值的不确定性（1-西格玛，单位为 m/s）每秒增加此值。 | [0, 1] | 1.e-2 | m/s^2/sqrt(Hz) |
# 姿态 Q 估算器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| ATT_ACC_COMP (INT32) | 基于 GPS 速度的加速度补偿 | 已启用 (1) | ||
| ATT_BIAS_MAX (FLOAT) | 陀螺仪偏置限制 | [0, 2] | 0.05 | 拉德/秒 |
| ATT_EXT_HDG_M (INT32) | 外部航向使用模式（来自运动捕捉/视觉系统） 评论： 设置为 1 时，使用视觉估计航向。设为 2，则使用运动捕捉的航向。 价值：
| [0, 2] | 0 | |
| ATT_MAG_DECL (FLOAT) | 磁偏角（度 评论： 正常运行时不使用该参数，因为偏角是根据载具的 GPS 坐标查找的。 | 0.0 | 退化 | |
| ATT_MAG_DECL_A (INT32) | 基于 GPS 的自动偏角补偿 | 已启用 (1) | ||
| ATT_W_ACC (FLOAT) | 免费滤波器加速度计重量 | [0, 1] | 0.2 | |
| ATT_W_EXT_HDG (FLOAT) | 免费过滤器外部标题重量 | [0, 1] | 0.1 | |
| att_w_gyro_bias (FLOAT) | 赠送滤波器陀螺仪偏置重量 | [0, 1] | 0.1 | |
| ATT_W_MAG (FLOAT) | 免费滤波器磁强计重量 评论： 设置为 0 以避免使用磁强计。 | [0, 1] | 0.1 |
# 自动调整飞行稳定参数
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_AT_APPLY (INT32) | 控制何时应用新收益 评论： 自动调整序列完成后，一组新的增益可用，可立即或在着陆后使用。 价值：
| 2 | ||
| FW_AT_AXES (INT32) | 调整参数轴选择 评论： 定义在自动调整序列中将对哪些轴进行调整 设置以下位置的位以启用该功能：0 :滚动 1 : 间距 2 : 偏航 位掩码
| [1, 7] | 3 | |
| FW_AT_MAN_AUX (INT32) | 使用 RC 辅助输入启用/禁用自动调整飞行稳定参数 评论： 定义哪个 RC_MAP_AUXn 参数映射用于启用/禁用自动调整的 RC 通道。 价值：
| [0, 6] | 0 | |
| FW_AT_START (INT32) | 启动自动调整程序 评论： 警告：这将向速率控制器注入步骤，可能会有危险。只有在知道自己在做什么并在安全的环境下才能激活。遥控杆的任何移动都将终止信号注入并重置该参数。使用 FW_AT_SYSID_AMP 增加注入信号的振幅，以提高信噪比 | 禁用 (0) | ||
| fw_at_sysid_amp (FLOAT) | 注入信号的振幅 评论： 该参数对系统识别期间发送给速率控制器的信号进行缩放。 | [0.1, 6.0] | 1.0 | |
| MC_AT_APPLY (INT32) | 控制何时应用新收益 评论： 自动调整序列完成后，一组新的增益可用，可立即或在着陆后应用。警告 在空中应用增益是危险的，因为无法保证这些新增益能够正确稳定无人机。 价值：
| 1 | ||
| MC_AT_EN (INT32) | 启用多旋翼飞行器自动调整模块 | 禁用 (0) | ||
| ()()()()()() (FLOAT) | 预期角速度闭环上升时间 | [0.01, 0.5] | 0.14 | s |
| MC_AT_START (INT32) | 启动自动调整程序 评论： 警告：这将向速率控制器注入步骤，可能会有危险。只有在知道自己在做什么并在安全的环境下才能激活。遥控杆的任何移动都将终止信号注入并重置该参数。使用 MC_AT_SYSID_AMP 增加注入信号的振幅，以提高信噪比 | 禁用 (0) | ||
| mc_at_sysid_amp (FLOAT) | 注入信号的振幅 | [0.1, 6.0] | 0.7 |
# 电池校准
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| BAT1_A_PER_V (FLOAT) | 电池 1 每伏特电流 (A/V) 评论： ADC 检测到的电压乘以该系数将确定电池电流。值为-1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1.0 | ||
| BAT1_CAPACITY (FLOAT) | 电池 1 容量 评论： 以 mAh 为单位定义电池 1 的容量。 需要重新启动： 正确 | [-1.0, 100000] (50) | -1.0 | 毫安 |
| BAT1_I_CHANNEL (INT32) | 电池 1 电流 ADC 通道 评论： 该参数指定用于监测主电源电池电流的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1 | ||
| BAT1_N_CELLS (INT32) | 电池 1 的电池数量 评论： 定义所附电池的节数。 价值：
需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| bat1_r_internal (FLOAT) | 明确定义电池 1 的单格内阻 评论： 如果是非负值，则在所有计算中将用它代替 BAT1_V_LOAD_DROP。 需要重新启动： 正确 | [-1.0, 0.2] (0.0005) | 0.005 | 欧姆 |
| BAT1_SOURCE (INT32) | 电池 1 监测源 评论： 该参数控制电池数据的来源。电源模块 "的值表示测量值将来自电源模块。如果设置为 "外部"，系统将接收 mavlink 电池状态信息。如果设置为 "ESC"，则电池信息来自 esc_status 信息。这就要求电调同时提供电压和电流。 价值：
需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| BAT1_V_CHANNEL (INT32) | 电池 1 电压 ADC 通道 评论： 该参数指定用于监测主电源电池电压的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1 | ||
| BAT1_V_CHARGED (FLOAT) | 电池全电压（5C 负载） 评论： 定义在轻度负载下 1 号电池单格满电时的电压。该电压永远不会是标称电压 4.2V 需要重新启动： 正确 | (0.01) | 4.05 | V |
| BAT1_V_DIV (FLOAT) | 电池 1 分压器 (V 分压器) 评论： 这是从电池 1 电压到 ADC 电压的分压器。如果使用的是 Mauch 电源模块等，可直接在此处应用数据手册中的值。值为 -1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1.0 | ||
| BAT1_V_EMPTY (FLOAT) | 电池空电压（5C 负载） 评论： 定义 1 号电池单格被视为空电池的电压。应在电压急剧下降至 2.8V 之前选择该电压。典型的锂电池只能放电到 10%，然后才会下降到损坏电池的电压水平。 需要重新启动： 正确 | (0.01) | 3.6 | V |
| bat1_v_load_drop (FLOAT) | 全油门时每个电池的电压降 评论： 这隐含地定义了电池 1 的内阻与最大电流比，并假定为线性。5C 和 20-25C 负载之间的差值是一个不错的值。如果设置了 BAT1_R_INTERNAL，则不会使用。 需要重新启动： 正确 | [0.07, 0.5] (0.01) | 0.1 | V |
| BAT2_A_PER_V (FLOAT) | 电池 2 每伏特电流 (A/V) 评论： ADC 检测到的电压乘以该系数将确定电池电流。值为-1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1.0 | ||
| BAT2_CAPACITY (FLOAT) | 电池 2 容量 评论： 以 mAh 为单位定义电池 2 的容量。 需要重新启动： 正确 | [-1.0, 100000] (50) | -1.0 | 毫安 |
| BAT2_I_CHANNEL (INT32) | 电池 2 电流 ADC 通道 评论： 该参数指定用于监测主电源电池电流的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1 | ||
| BAT2_N_CELLS (INT32) | 电池数量 2 评论： 定义所附电池的节数。 价值：
需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| bat2_r_internal (FLOAT) | 明确定义电池 2 的单节内阻 评论： 如果是非负值，则在所有计算中将用它代替 BAT2_V_LOAD_DROP。 需要重新启动： 正确 | [-1.0, 0.2] (0.0005) | 0.005 | 欧姆 |
| BAT2_SOURCE (INT32) | 电池 2 监测源 评论： 该参数控制电池数据的来源。电源模块 "的值表示测量值将来自电源模块。如果设置为 "外部"，系统将接收 mavlink 电池状态信息。如果设置为 "ESC"，则电池信息来自 esc_status 信息。这就要求电调同时提供电压和电流。 价值：
需要重新启动： 正确 | -1 | ||
| BAT2_V_CHANNEL (INT32) | 电池 2 电压 ADC 通道 评论： 该参数指定用于监测主电源电池电压的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1 | ||
| BAT2_V_CHARGED (FLOAT) | 电池全电压（5C 负载） 评论： 定义在轻度负载下 1 号电池单格满电时的电压。该电压永远不会是标称电压 4.2V 需要重新启动： 正确 | (0.01) | 4.05 | V |
| BAT2_V_DIV (FLOAT) | 电池 2 分压器（V 分压器） 评论： 这是从电池 2 电压到 ADC 电压的分压器。如果使用的是 Mauch 电源模块等，可直接在此处应用数据表中的值。值为 -1 表示使用电路板默认值。 需要重新启动： 正确 | -1.0 | ||
| BAT2_V_EMPTY (FLOAT) | 电池空电压（5C 负载） 评论： 定义 1 号电池单格被视为空电池的电压。应在电压急剧下降至 2.8V 之前选择该电压。典型的锂电池只能放电到 10%，然后才会下降到损坏电池的电压水平。 需要重新启动： 正确 | (0.01) | 3.6 | V |
| bat2_v_load_drop (FLOAT) | 全油门时每个电池的电压降 评论： 这隐含地定义了电池 1 的内阻与最大电流比，并假定为线性。5C 和 20-25C 负载之间的差值是一个不错的值。如果设置了 BAT2_R_INTERNAL，则不会使用。 需要重新启动： 正确 | [0.07, 0.5] (0.01) | 0.1 | V |
| bat_adc_channel (INT32) | 该参数已被弃用。请使用 BAT1_I_CHANNEL | -1 | ||
| bat_avrg_current (FLOAT) | 飞行中的预期电池电流 评论： 该值用于初始化飞行中平均电流估算，进而用于估算剩余飞行时间和 RTL 触发。 | [0, 500] (0.1) | 15.0 | A |
| BAT_CRIT_THR (FLOAT) | 临界阈值 评论： 设置将电池电量报告为严重不足的阈值。该阈值必须低于低阈值。该阈值通常会触发 RTL。 | [0.05, 0.25] (0.01) | 0.07 | 标准 |
| 蝙蝠 (FLOAT) | 紧急阈值 评论： 设置将电池电量报告为危险低电压的阈值。该阈值必须低于临界阈值。该阈值通常会触发着陆。 | [0.03, 0.1] (0.01) | 0.05 | 标准 |
| BAT_LOW_THR (FLOAT) | 低门槛 评论： 设置报告电池电量不足的阈值。该值必须高于临界阈值。 | [0.12, 0.5] (0.01) | 0.15 | 标准 |
| BAT_N_CELLS (INT32) | 该参数已被弃用。请使用 BAT1_N_CELLS 代替它 | 3 | ||
| BAT_V_CHARGED (FLOAT) | 该参数已被弃用。请使用 BAT1_V_CHARGED 代替它 | 4.05 | ||
| BAT_V_EMPTY (FLOAT) | 该参数已被弃用。请使用 BAT1_V_EMPTY 代替它 | 3.6 | ||
| bat_v_load_drop (FLOAT) | 该参数已被弃用。请使用 BAT1_V_LOAD_DROP 代替它 | 0.3 | ||
| bat_v_offs_curr (FLOAT) | 电流传感器 ADC 输入端显示的偏移量（伏特 评论： 在根据电压计算电池电流之前，将减去这一偏移量。 | 0.0 |
# 摄像头捕捉
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| CAM_CAP_DELAY (FLOAT) | 相机频闪延迟 评论： 该参数设置图像积分开始和选通点亮之间的延迟时间 | [0.0, 100.0] | 0.0 | 毫秒 |
# 摄像机控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| CAM_CAP_EDGE (INT32) | 摄像头捕捉边缘 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| CAM_CAP_FBACK (INT32) | 摄像头捕捉反馈 评论： 实现摄像头捕捉反馈 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| CAM_CAP_MODE (INT32) | 摄像机捕捉时间戳模式 评论： 变化时间测量 价值：
需要重新启动： 真 | 0 |
# 相机触发器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| TRIG_ACT_TIME (FLOAT) | 摄像机触发激活时间 评论： 该参数设置触发器需要拉高或拉低的时间。 需要重新启动： 真 | [0.1, 3000] | 40.0 | 毫秒 |
| TRIG_DISTANCE (FLOAT) | 相机触发距离 评论： 设置触发摄像机的距离。 需要重新启动： 真 | [0, ?] (1) | 25.0 | m |
| TRIG_INTERFACE (INT32) | 相机触发器接口 评论： 选择触发界面 价值：
需要重新启动： 真 | 4 | ||
| TRIG_INTERVAL (FLOAT) | 摄像机触发间隔 评论： 该参数设置两个连续触发事件之间的时间间隔 需要重新启动： 真 | [4.0, 10000.0] | 40.0 | 毫秒 |
| 触发器 (FLOAT) | 摄像机最小触发间隔 评论： 该参数设置特定摄像机设置所支持的两个连续触发事件之间的最短时间。 需要重新启动： 真 | [1.0, 10000.0] | 1.0 | 毫秒 |
| TRIG_MODE (INT32) | 相机触发模式 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 4] | 0 | |
| TRIG_POLARITY (INT32) | 相机触发极性 评论： 该参数设置触发器的极性（0 = 低电平有效，1 = 高电平有效）。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| 中性触发 (INT32) | 触发引脚上的 PWM 中性输出 需要重新启动： 真 | [1000, 2000] | 1500 | 我们 |
| TRIG_PWM_SHOOT (INT32) | PWM 输出触发射击 需要重新启动： 真 | [1000, 2000] | 1900 | 我们 |
# 断路器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| cbrk_airpd_chk (INT32) | 空速传感器断路器 评论： 将该参数设置为 162128 将禁用空速传感器检查。传感器驱动程序不会启动，也无法校准。警告：启用该断路器风险自负。 需要重新启动： 真 | [0, 162128] | 0 | |
| CBRK_BUZZER (INT32) | 用于关闭蜂鸣器的断路器 评论： 将该参数设置为 782097 将禁用蜂鸣器音频通知。将此参数设置为 782090 将禁用启动曲调，同时启用所有其他曲调。 需要重新启动： 真 | [0, 782097] | 0 | |
| cbrk_flightterm (INT32) | 用于飞行终止的断路器 评论： 将该参数设置为 121212 将在故障检测逻辑触发或 FMU 丢失时禁用飞行终止操作。该断路器不会影响 RC 丢失、数据链路丢失、地理围栏和起飞故障检测安全逻辑。 需要重新启动： 真 | [0, 121212] | 121212 | |
| CBRK_IO_SAFETY (INT32) | 用于 IO 安全的断路器 评论： 将该参数设置为 22027 将禁用 IO 安全功能。警告：启用该断路器风险自负 | [0, 22027] | 22027 | |
| cbrk_supply_chk (INT32) | 检查电源的断路器 评论： 将该参数设置为 894281 将禁用指挥器中的电源有效检查。警告：启用此断路器风险自负 | [0, 894281] | 0 | |
| CBRK_USB_CHK (INT32) | 用于 USB 链接检查的断路器 评论： 将该参数设置为 197848 将禁用指挥器中的 USB 连接检查，设置为 0 则保持启用（推荐）。我们一般建议不要在连接 USB 链接的情况下飞行，量产飞行器应将该参数设置为 0，以防止用户使用 USB 供电飞行。不过，多年来的实践证明，就研发目的而言，该参数的使用效果很好。 | [0, 197848] | 197848 | |
| cbrk_vtolarming (INT32) | 检查固定翼模式下的上膛断路器 评论： 将此参数设置为 159753 将启用 VTOL 固定翼模式下的上膛。警告：启用此断路器风险自负 | [0, 159753] | 0 |
# 指挥官
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| com_act_fail_act (INT32) | 设置执行机构故障安全模式 评论： 注意：需要通过 FD_ACT_* 参数启用和配置执行机构故障。 价值：
| [0, 3] | 0 | |
| com_arm_arsp_en (INT32) | 启用飞行前检查，以确定上膛时允许的最大空速 评论： 如果当前空速测量值大于巡航空速 (FW_AIRSPD_TRIM) 的一半，则拒绝上膛。地面空速测量值过大可能是由于风力或空速校准不良造成的。 价值：
| 1 | ||
| com_arm_auth_id (INT32) | Arm 授权人系统 ID 评论： 在 COM_ARM_AUTH_REQ 请求上膛授权时使用。 | 10 | ||
| com_arm_auth_met (INT32) | 手臂授权方法 评论： 方法： - 一次上膛：请求授权并在收到授权后上膛 - 两步上膛：第一步上膛命令请求授权，第二步上膛命令在获得授权的情况下上膛 无人机在通过 COM_ARM_AUTH_REQ 请求上膛授权时使用。 价值：
| 0 | ||
| com_arm_auth_req (INT32) | 需要上膛授权才能上膛 评论： 默认为关闭。默认值允许在没有上膛授权的情况下上膛载具。 | 禁用 (0) | ||
| com_arm_auth_to (FLOAT) | 上膛授权超时 评论： 授权应答超时。在通过 COM_ARM_AUTH_REQ 请求上膛授权时使用。 | (0.1) | 1 | s |
| com_arm_chk_escs (INT32) | 对报告遥测数据的 ESC 启用检查功能 评论： 如果设置了该参数，系统将检查 ESC 的联机状态和故障。该参数专门用于报告状态的电调。只有当电调支持遥测时才可使用。 | 禁用 (0) | ||
| com_arm_ekf_hgt (FLOAT) | 允许上膛的最大 EKF 高度创新测试比率 | [0.1, 1.0] (0.05) | 1.0 | |
| com_arm_ekf_pos (FLOAT) | 允许上膛的最大 EKF 位置创新测试比率 | [0.1, 1.0] (0.05) | 0.5 | |
| com_arm_ekf_vel (FLOAT) | 允许上膛的最大 EKF 速度创新测试比率 | [0.1, 1.0] (0.05) | 0.5 | |
| com_arm_ekf_yaw (FLOAT) | 允许上膛的最大 EKF 偏航创新测试比率 | [0.1, 1.0] (0.05) | 0.5 | |
| com_arm_hflt_chk (INT32) | 启用 FMU SD 卡硬故障检测检查 评论： 该检查可检测 SD 卡中是否存在硬故障文件。如果有，且该参数已启用，则会阻止上膛。 | 已启用 (1) | ||
| com_arm_imu_acc (FLOAT) | 允许上膛的 IMU 单元之间最大加速度计不一致性 | [0.1, 1.0] (0.05) | 0.7 | 米/秒^2 |
| com_arm_imu_gyr (FLOAT) | 允许上膛的 IMU 单元之间陀螺仪最大速率不一致 | [0.02, 0.3] (0.01) | 0.25 | 拉德/秒 |
| com_arm_mag_ang (INT32) | 设备之间允许上膛的最大磁场不一致性 评论： 设置 -1 则禁用检查。 | [3, 180] | 60 | 退化 |
| com_arm_mag_str (INT32) | 启用磁强预飞检查 评论： 检查估计器是否检测到强磁干扰（通过 EKF2_MAG_CHECK 启用检查功能） 价值：
| 2 | ||
| com_arm_mis_req (INT32) | 上膛需要有效的任务授权 评论： 默认值允许在没有有效任务的情况下上膛载具。 | 禁用 (0) | ||
| COM_ARM_SDCARD (INT32) | 启用 FMU SD 卡检测检查 评论： 该检查可检测 FMU SD 卡是否丢失。根据参数值的不同，可以禁用、仅警告或拒绝上膛。 价值：
| 1 | ||
| com_arm_swisbtn (INT32) | 臂开关是一个瞬时按钮 评论： 0: 在开关转换时触发上膛/撤膛。1：按住 COM_RC_ARM_HYST 的瞬时按钮（如摇杆手势）时触发上膛/撤膛。 | 禁用 (0) | ||
| COM_ARM_WO_GPS (INT32) | 允许在没有 GPS 的情况下上膛 评论： 默认值允许载具在没有 GPS 信号的情况下启动。 价值：
| 1 | ||
| COM_CPU_MAX (FLOAT) | 允许的最大 CPU 负载 评论： 负值则禁用检查。 | [-1, 100] (1) | 95.0 | % |
| com_disarm_land (FLOAT) | 着陆后自动撤膛超时 评论： 非零正值表示超时时间（秒），在此期间检测到着陆情况时，载具将自动解除上膛。零或负值表示禁用由着陆检测触发的自动撤膛。 | (0.1) | 2.0 | s |
| com_disarm_prflt (FLOAT) | 如果不起飞，自动解除警报超时 评论： 一个非零的正值指定了载具在上膛后预计起飞的时间（以秒为单位）。如果载具没有在超时时间内起飞，则会再次解除上膛。负值则禁用起飞前超时触发的自动解除上膛。 | (0.1) | 10.0 | s |
| COM_DL_LOSS_T (INT32) | GCS 连接丢失时间阈值 评论： 在没有数据链路的情况下经过这几秒钟后，GCS 连接丢失模式会触发 | [5, 300] (1) | 10 | s |
| COM_FAIL_ACT_T (FLOAT) | 触发故障安全条件与故障安全反应之间的延迟 评论： 在进入故障保护（RTL、降落、保持）之前，请在保持模式下等待 COM_FAIL_ACT_T 秒，以便用户意识到。在此期间，用户不能接管控制权。之后将触发配置的故障安全操作，用户可以接管。如果值为零，则延迟失效，用户无法通过摇杆动作接管飞机（仍可切换模式）。 | [0.0, 25.0] | 5. | s |
| com_flight_uuid (INT32) | 下一个航班 UUID 评论： 每次飞行解除后，该数字都会自动递增，以便记住下一次飞行的 UUID。第一次飞行为 0。 | [0, ?] | 0 | |
| COM_FLTMODE1 (INT32) | 第一个飞行模式插槽（1000-1160） 评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。 价值：
| -1 | ||
| COM_FLTMODE2 (INT32) | 第二飞行模式插槽（1160-1320） 评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。 价值：
| -1 | ||
| COM_FLTMODE3 (INT32) | 第三个飞行模式插槽（1320-1480） 评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。 价值：
| -1 | ||
| COM_FLTMODE4 (INT32) | 第四飞行模式插槽（1480-1640） 评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。 价值：
| -1 | ||
| COM_FLTMODE5 (INT32) | 第五个飞行模式插槽（1640-1800） 评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。 价值：
| -1 | ||
| COM_FLTMODE6 (INT32) | 第六个飞行模式插槽（1800-2000） 评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。 价值：
| -1 | ||
| com_flt_profile (INT32) | 用户飞行简介 评论： 描述飞行器的预期用途。可用于地面控制软件或日志后期处理。该参数不影响固件内的行为。这意味着控制逻辑与该参数的设置无关（但取决于其他参数）。 价值：
| 0 | ||
| com_flt_time_max (INT32) | 允许的最长飞行时间 评论： 当起飞时间超过该值时，飞行器会放弃当前操作并返回发射。除 RTL 或降落模式外，无法继续执行任务或切换到其他自动模式。但仍可在任何手动模式下接管。从最大飞行时间的 90% 开始，每隔 1 分钟将发送一条警告信息，说明自动 RTL 前的剩余时间。设置为 -1 则禁用。 | [-1, ?] | -1 | s |
| com_force_safety (INT32) | 启用力安全 评论： 解除载具上膛时的强制安全 | 禁用 (0) | ||
| com_hldl_loss_t (INT32) | 高延迟数据链路丢失时间阈值 评论： 在没有数据链路的情况下经过这几秒钟后，数据链路丢失模式会触发 | [60, 3600] | 120 | s |
| COM_HLDL_REG_T (INT32) | 高延迟数据链路恢复时间阈值 评论： 数据链路丢失后：在数据链路正常的情况下，经过该秒数后，"数据链路丢失 "标志将被设置为假 | [0, 60] | 0 | s |
| COM_HOME_EN (INT32) | 启用原点位置 评论： 尽可能自动设置原点。 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| com_home_in_air (INT32) | 允许在起飞后设置原点 评论： 如果设置为 "true"，则允许自动驾驶仪在起飞后设置其原点。如果没有本地位置，则将原点设置为当前位置。 | 禁用 (0) | ||
| 公约与建议委员会 (INT32) | 不平衡螺旋桨故障安全模式 评论： 故障检测器检测到螺旋桨不平衡时系统采取的措施。另请参阅 FD_IMB_PROP_THR，设置故障阈值。 价值：
| (1) | 0 | |
| com_kill_disarm (FLOAT) | 启动消杀开关时解除警报的超时值 | [0.0, 30.0] (0.1) | 5.0 | s |
| COM_LKDOWN_TKO (FLOAT) | 起飞后检测故障的超时 评论： 一个非零的正值指定了在姿态超过 FD_FAIL_P 和 FD_FAIL_R 中定义的限制时，故障检测器允许解除飞行器上膛的时间范围（以秒为单位）。不对支持杂技表演的飞行模式执行检查，例如：Acro（MC/FW）和FD_FAIL_R：Acro (MC/FW) 和 Manual (FW)。零或负值表示禁用检查。 | [-1.0, 5.0] | 3.0 | s |
| Com_low_bat_act (INT32) | 电池故障安全模式 评论： 系统在电池电量处于临界状态时采取的措施。有关电池状态的定义，另请参阅 BAT_CRIT_THR 和 BAT_EMERGEN_THR。 价值：
| 0 | ||
| com_mot_test_en (INT32) | 启动电机测试 评论： 如果设置了该参数，将通过 MAVLink（DO_MOTOR_TEST）启用电机测试接口，从而可以旋转电机进行测试。 | 已启用 (1) | ||
| COM_OBC_LOSS_T (FLOAT) | 当机载计算机连接丢失时，在发出连接丢失警告之前等待的超时时间 | [0, 60] (0.01) | 5.0 | s |
| COM_OBL_RC_ACT (INT32) | 设置机外损失故障安全模式 评论： 只有在超时（由 COM_OF_LOSS_T 设定，单位为秒）后才会进入板外丢失故障保护。 价值：
| 0 | ||
| COM_OBS_AVOID (INT32) | 启用避障标志 | 禁用 (0) | ||
| COM_OF_LOSS_T (FLOAT) | 板外连接丢失时，触发板外丢失操作前的等待超时 评论： 请参阅 COM_OBL_RC_ACT 配置动作。 | [0, 60] (0.01) | 1.0 | s |
| COM_PARACHUTE (INT32) | 期待并需要一个健康的 MAVLink 降落伞系统 | 禁用 (0) | ||
| com_posctl_navl (INT32) | 定位控制导航损失响应 评论： 这将设置在导航精度不再足以进行定位控制时使用的飞行模式。如果选择了 "高度/手动 "模式：则假设回退后使用遥控器。如果有高度估计值，则切换到 "高度 "模式，否则切换到 "手动 "模式。如果选择了 "降落/下降 "模式： 假设在后退后不使用遥控器。如果有高度估计值，则切换到 "着陆 "模式，否则切换到 "下降 "模式。 价值：
| 0 | ||
| com_pos_fs_delay (INT32) | 失位失控保险启动延迟 评论： 该参数设置了位置检查失败后启动故障安全保护的秒数。默认值已针对旋转翼应用进行了优化。对于固定翼应用，应使用 5 到 10 之间的较大值。 | [1, 100] | 1 | s |
| COM_POS_FS_EPH (FLOAT) | 水平位置误差阈值 评论： 这是触发故障安全的水平位置误差 (EPH) 阈值。默认值适合多旋翼飞行器。如果是固定翼飞机，则可以提高阈值。如果之前的位置误差低于该阈值，则会应用 2.5 的额外系数（无效阈值是验证阈值的 2.5 倍）。 | [0, ?] | 5. | m |
| com_pos_low_eph (FLOAT) | RTL 的 EPH 临界值 评论： 指定因本地位置精度低而触发警告的阈值。如果当前处于任务或装载模式，还会触发 RTL。本地位置必须仍然有效，这主要取决于 COM_POS_FS_EPH。在具有死飞功能的系统中使用该功能（例如带有空速传感器的固定翼飞行器），可提高在 GNSS 禁止区域飞行时的用户通知和故障缓解能力。设为 -1 则禁用。 | [-1, ?] | -1.0 | m |
| com_power_count (INT32) | 所需冗余电源模块数量 评论： 此配置用于检查是否存在预期数量的 5V 轨电源。默认情况下，预计只有一个。注意：CBRK_SUPPLY_CHK 会禁用所有电源检查，包括该检查。 | [0, 4] | 1 | |
| com_prearm_mode (INT32) | 进入预上膛模式的条件 评论： 进入预上膛状态的条件，这是一种介于撤膛和上膛之间的中间状态，在此状态下非节流执行器处于激活状态。 价值：
| 0 | ||
| COM_QC_ACT (INT32) | 四通道后的设置命令 价值：
| 0 | ||
| COM_RCL_EXCEPT (INT32) | RC 损失例外 评论： 指定忽略 RC 丢失和不触发故障安全操作的模式。 位掩码
| [0, 31] | 0 | |
| com_rc_arm_hyst (INT32) | RC 输入上膛/撤膛指令持续时间 评论： 默认值为 1000，要求将杆保持在上膛或撤膛位置 1 秒钟。 | [100, 1500] | 1000 | 毫秒 |
| COM_RC_IN_MODE (INT32) | RC 控制输入模式 评论： 值为 0 时启用 RC 发送机控制（仅）。需要进行有效的遥控发射机校准。值为 1 时仅允许操纵杆控制。RC 输入处理和相关检查被禁用。值为 2 时，允许遥控发射机或操纵杆输入。使用第一个有效输入，如果输入流无效，将返回其他来源。值 3 允许从遥控发射机或操纵杆输入。将选择并使用第一个可用源，直至重启。值为 4 时，将忽略任何摇杆输入。 价值：
| [0, 4] | 3 | |
| COM_RC_LOSS_T (FLOAT) | RC 丢失时间阈值 评论： 超过此连接秒数后，RC 连接将被视为丢失，不再使用。 | [0, 35] (0.1) | 0.5 | s |
| com_rc_override (INT32) | 启用遥控杆覆盖自动和/或机载模式 评论： 启用遥控杆覆盖功能后，遥控杆的移动量超过 COM_RC_STICK_OV 时，会立即切换到 "位置 "模式，并在 "位置 "模式不可用时切换到 "高度 "模式，从而将控制权交还给驾驶仪。注意： 仅对多旋翼飞行器和多旋翼模式下的 VTOL 有影响。如果 GPS 出现故障（下降飞行模式），则不考虑该参数，因为在该模式下始终启用摇杆覆盖。 位掩码
| [0, 3] | 1 | |
| com_rc_stick_ov (FLOAT) | 遥控杆覆盖阈值 评论： 如果启用 COM_RC_OVERRIDE，且操纵杆输入的移动量超过该阈值，则自动驾驶仪将由驾驶仪接管控制权。 | [5, 80] (0.05) | 30.0 | % |
| com_spoolup_time (FLOAT) | 强制延迟上膛和进一步导航 评论： 从启动电机到可以移动飞行器的最短时间为 COM_SPOOLUP_TIME 秒。目标： - 电机和螺旋桨在接到加速指令前达到空转速度 - ESC 和智能电池在载具离地前成功进行故障检查（例如检查转子是否卡住）的超时时间 | [0, 30] (0.1) | 1.0 | s |
| com_takeoff_act (INT32) | 接受 TAKEOFF 后的行动 评论： 成功完成 TAKEOFF 后的模式转换。 价值：
| 0 | ||
| COM_VEL_FS_EVH (FLOAT) | 水平速度误差阈值 评论： 这是触发故障安全的水平速度误差 (EVH) 阈值。默认值适合多旋翼飞行器。可为固定翼飞机增加。如果之前的速度误差低于该阈值，则会应用 2.5 的额外系数（无效阈值是验证阈值的 2.5 倍）。 | [0, ?] | 1. | 米/秒 |
| COM_WIND_MAX (FLOAT) | 风速 RTL 临界值 评论： 风速阈值，超过该阈值将触发自动返回发射。如果超过该临界值，则无法恢复飞行任务或切换到除 RTL 或 Land 以外的任何自动模式。但仍可在任何手动模式下接管。设为 -1 则禁用。 | [-1, ?] (0.1) | -1. | 米/秒 |
| COM_WIND_WARN (FLOAT) | 风速警告阈值 评论： 如果当前估计的风速高于该值，就会触发警告。警告会定期发送（每 1 分钟一次）。设置为 -1 则禁用。 | [-1, ?] (0.1) | -1. | 米/秒 |
| NAV_DLL_ACT (INT32) | 设置 GCS 连接丢失故障安全模式 评论： 只有在超时（由 COM_DL_LOSS_T 设定，单位为秒）后，才会进入 GCS 连接丢失故障保护。一旦超时，选定的操作将被执行。 价值：
| [0, 6] | 0 | |
| NAV_RCL_ACT (INT32) | 设置 RC 丢失故障安全模式 评论： 只有在超时（由 COM_RC_LOSS_T 设定，单位为秒）后，才会进入 RC 丢失故障保护。如果通过设置 COM_RC_IN_MODE 参数禁用了 RC 输入检查，则不会触发该功能。 价值：
| [1, 6] | 2 |
# Cyphal
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| CYPHAL_BAUD (INT32) | UAVCAN/CAN v1 总线比特率 需要重新启动： 真 | [20000, 1000000] | 1000000 | 比特/秒 |
| CYPHAL_ENABLE (INT32) | Cyphal 评论： 0 - 禁用 Cyphal。1 - 启用 Cyphal 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| CYPHAL_ID (INT32) | 节点 ID 评论： 阅读 http://uavcan.org 上的规格说明，了解有关 Node ID 的更多信息。 需要重新启动： 真 | [-1, 125] | 1 | |
| UCAN1_ACTR_PUB (INT32) | 执行器输出 uORB 通过 Cyphal 发布端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| ucan1_bms_bp_sub (INT32) | UDRAL 电池参数 订阅端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| ucan1_bms_bs_sub (INT32) | UDRAL 电池状态订阅端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| ucan1_bms_es_sub (INT32) | UDRAL 电池能源订阅端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| UCAN1_ESC0_SUB (INT32) | ESC 0 订阅端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| UCAN1_ESC_PUB (INT32) | Cyphal ESC 出版端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| UCAN1_GPS0_SUB (INT32) | GPS 0 订阅端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| UCAN1_GPS1_SUB (INT32) | GPS 1 订阅端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| UCAN1_GPS_PUB (INT32) | 赛法尔 GPS 出版端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| ucan1_lg_bms_sub (INT32) | Cyphal 传统电池端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| ucan1_servo_pub (INT32) | Cyphal 伺服出版端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| UCAN1_UORB_GPS (INT32) | sensor_gps uORB over Cyphal 订阅端口 ID | [-1, 6143] | -1 | |
| ucan1_uorb_gps_p (INT32) | 传感器_gps uORB over Cyphal 发布端口 ID | [-1, 6143] | -1 |
# DShot
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| dshot_3d_dead_h (INT32) | DSHOT 3D 死区高 评论： 当执行机构的输出介于 DSHOT_3D_DEAD_L 和 DSHOT_3D_DEAD_H 之间时，电机不会转动。该值与混频器模块范围（0-1999）有关，而不是与 DSHOT 值有关。 | [1000, 1999] | 1000 | |
| dshot_3d_dead_l (INT32) | DSHOT 3D 死区低 评论： 当执行机构的输出介于 DSHOT_3D_DEAD_L 和 DSHOT_3D_DEAD_H 之间时，电机不会转动。该值与混频器模块范围（0-1999）有关，而不是与 DSHOT 值有关。 | [0, 1000] | 1000 | |
| dshot_3d_enable (INT32) | 使用 DShot 和合适的混合器时，可实现 3D 模式 评论： 警告：必须将电调配置为 3D 模式，并将 DSHOT_MIN 设置为 0。方向 1) 48 速度最慢，1047 速度最快。方向 2) 1049 速度最慢，2047 速度最快。当混音器输出 1000 或 DSHOT 3D 死区内的值时，将发送 DShot 0。 | 禁用 (0) | ||
| DSHOT_MIN (FLOAT) | 最小 DShot 电机输出 评论： DShot 的最小输出值（百分比）。该值取决于电调。确保将该值设置得足够高，以便在上膛时电机始终在旋转。 | [0, 1] (0.01) | 0.055 | % |
| DSHOT_TEL_CFG (INT32) | DShot 驱动程序的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 DShot 驱动程序。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| MOT_POLE_COUNT (INT32) | 电机磁极数 评论： 指定电机的磁极数。需要根据电调遥测返回的 eRPM 计算转速值。您可以从电机规格表中获取磁极数，或者计算电机喇叭口上的磁铁数（而不是定子磁铁数）。用于 5 英寸螺旋桨的典型电机有 14 个磁极。 | 14 |
# EKF2
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| ekf2_abias_init (FLOAT) | 1Σ IMU 加速计开关偏置 需要重新启动： 真 | [0.0, 0.5] | 0.2 | 米/秒^2 |
| ekf2_abl_acclim (FLOAT) | 允许 IMU 偏差学习的最大 IMU 加速度幅度 评论： 如果 IMU 加速度计矢量的幅度超过该值，EKF 三角速度状态估计将被抑制。这样可以减少高机动加速度、IMU 非线性和比例因子误差对三角速度偏差估计的不利影响。 | [20.0, 200.0] | 25.0 | 米/秒^2 |
| ekf2_abl_gyrlim (FLOAT) | 允许 IMU 偏差学习的 IMU 陀螺仪最大角速率幅度 评论： 如果 IMU 角速度矢量的幅度超过该值，EKF 三角速度状态估计将被抑制。这样可以减少快速旋转率和相关误差对三角速度偏差估计的不利影响。 | [2.0, 20.0] | 3.0 | 拉德/秒 |
| EKF2_ABL_LIM (FLOAT) | 加速度计偏差学习限值 评论： ekf delta 速度偏置状态将被限制在相当于该值 +- 的范围内。 | [0.0, 0.8] | 0.4 | 米/秒^2 |
| EKF2_ABL_TAU (FLOAT) | 加速度和角速度大小检查使用的时间常数，用于抑制三角速度偏差学习 评论： 用于检查是否应抑制学习的角速率和加速度矢量幅度，采用了指数衰减的峰值保持滤波器。该参数可控制衰减的时间常数。 | [0.1, 1.0] | 0.5 | s |
| ekf2_acc_b_noise (FLOAT) | 用于 IMU 加速计偏差预测的过程噪声 | [0.0, 0.01] | 3.0e-3 | 米/秒^3 |
| EKF2_ACC_NOISE (FLOAT) | 用于协方差预测的加速度计噪声 | [0.01, 1.0] | 3.5e-1 | 米/秒^2 |
| EKF2_AID_MASK (INT32) | 将在 v1.14 版发布后删除 评论： 将以下位置的位设置为启用：0 :1 : 过时，请使用 EKF2_OF_CTRL 代替 2 : 过时，请使用 EKF2_IMU_CTRL 代替 3 : 过时，请使用 EKF2_EV_CTRL 代替 4 : 过时，请使用 EKF2_EV_CTRL 代替 5 : 过时，请使用 EKF2_DRAG_CTRL 代替 6 : 过时，请使用 EKF2_EV_CTRL 代替 7 ：已废弃，请使用 EKF2_GPS_CTRL 代替 8 : 已废弃，请使用 EKF2_EV_CTRL 代替 位掩码
需要重新启动： 真 | [0, 511] | 0 | |
| ekf2_angerr_init (FLOAT) | 重力矢量校准后的 1Σ 倾斜角不确定性 需要重新启动： 真 | [0.0, 0.5] | 0.1 | 辐射 |
| EKF2_ARSP_THR (FLOAT) | 空速融合阈值 评论： 数值为零将关闭空速融合。任何其他正值都将决定仍将融合的最小空速。设定值约为载具失速速度的 90%。必须同时激活空速融合和侧滑融合，EKF 才能在 GPS 丢失后继续导航。使用 EKF2_FUSE_BETA 激活侧滑融合。注意：目前尾翼飞行器不支持侧滑融合。 | [0.0, ?] | 0.0 | 米/秒 |
| EKF2_ASPD_MAX (FLOAT) | 用于校正气压计位置误差影响的各轴空速上限 | [5.0, 50.0] | 20.0 | 米/秒 |
| EKF2_ASP_DELAY (FLOAT) | 相对于 IMU 测量的空速测量延迟 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 100 | 毫秒 |
| ekf2_avel_delay (FLOAT) | 辅助速度估计值（例如来自着陆目标）相对于 IMU 测量值的延迟 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 5 | 毫秒 |
| EKF2_BARO_CTRL (INT32) | 气压传感器高度辅助 评论： 如果启用此参数，除其他高度源（如果已激活）外，估算器还将利用气压高度测量值来估算高度。 | 已启用 (1) | ||
| ekf2_baro_delay (FLOAT) | 气压计测量相对于 IMU 测量的延迟 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 0 | 毫秒 |
| EKF2_BARO_GATE (FLOAT) | 气压和 GPS 高度融合的门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 5.0 | SD |
| ekf2_baro_noise (FLOAT) | 气压高度测量噪音 | [0.01, 15.0] | 3.5 | m |
| EKF2_BCOEF_X (FLOAT) | 用于多旋翼飞行器风力估算的 X 轴弹道系数 评论： 该参数用于控制多旋翼飞行器飞行时沿正向/反向轴的崖体阻力产生的阻力预测，当 EKF2_DRAG_CTRL 参数启用时，可对风漂进行估算。这种效应产生的阻力与速度平方成比例。来自旋翼的预测阻力由 EKF2_MCOEF 参数单独指定。将该参数设置为零可关闭该轴的虚体阻力模型。 | [0.0, 200.0] | 100.0 | 公斤/平方米 |
| EKF2_BCOEF_Y (FLOAT) | 用于多旋翼飞行器风力估算的 Y 轴弹道系数 评论： 该参数用于控制多旋翼飞行器飞行时沿右/左轴线由虚体阻力产生的阻力预测，当 EKF2_DRAG_CTRL 参数启用时，可对风漂进行估算。这种效应产生的阻力与速度平方成比例。来自旋翼的预测阻力由 EKF2_MCOEF 参数单独指定。将该参数设置为零可关闭该轴的虚体阻力模型。 | [0.0, 200.0] | 100.0 | 公斤/平方米 |
| EKF2_BETA_GATE (FLOAT) | 合成侧滑融合的闸门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 5.0 | SD |
| ekf2_beta_noise (FLOAT) | 合成侧滑融合噪音 | [0.1, 1.0] | 0.3 | 米/秒 |
| EKF2_DECL_TYPE (INT32) | 控制磁偏角处理的整数位掩码 评论： 设置以下位置的位以启用功能。0 : 设置为 "true "可在 GPS 定位可用时使用 geo_lookup 库中的偏角，设置为 "false "则始终使用 EKF2_MAG_DECL 值。1 : 设置为 true 时，将 EKF2_MAG_DECL 参数保存为载具解除警报时 EKF 返回的值。2 : 设置为 true 时，在使用三轴磁力计融合时始终使用偏角作为观测值。 位掩码
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 7 | |
| EKF2_DRAG_CTRL (INT32) | 多旋翼风力估算选择 评论： 使用比力测量值和由 EKF2_BCOEF_[XY] 和 EKF2_MCOEF 定义的阻力模型启动风速估算。仅用于推力与 Z 轴对齐且在 XY 平面上没有推力的飞行器。 | 禁用 (0) | ||
| ekf2_drag_noise (FLOAT) | 多旋翼比阻力模型使用的比阻力观测噪声方差 评论： 增加这个值会使多旋翼风速估计值调整得更慢。 | [0.5, 10.0] | 2.5 | (m/s^2)^2 |
| EKF2_EAS_NOISE (FLOAT) | 空速融合的测量噪声 | [0.5, 5.0] | 1.4 | 米/秒 |
| EKF2_EVA_NOISE (FLOAT) | 视觉角度观测的测量噪声，用于降低或替代信息中的不确定性 | [0.05, ?] | 0.1 | 辐射 |
| EKF2_EVP_GATE (FLOAT) | 视觉位置融合的闸门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 5.0 | SD |
| EKF2_EVP_NOISE (FLOAT) | 用于降低或替代信息中不确定性的视觉位置观测测量噪声 | [0.01, ?] | 0.1 | m |
| EKF2_EVV_GATE (FLOAT) | 视觉速度估计融合的门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 3.0 | SD |
| EKF2_EVV_NOISE (FLOAT) | 视觉速度观测的测量噪声，用于降低或替代信息中的不确定性 | [0.01, ?] | 0.1 | 米/秒 |
| EKF2_EV_CTRL (INT32) | 外部视觉 (EV) 传感器辅助 评论： 设置以下位置的位以启用0 : 水平位置融合 1 : 垂直位置融合 2 : 3D 速度融合 3 : 偏航 位掩码
| [0, 15] | 15 | |
| EKF2_EV_DELAY (FLOAT) | 视觉位置估计器相对于 IMU 测量的延迟 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 0 | 毫秒 |
| ekf2_ev_noise_md (INT32) | 外部视觉 (EV) 噪音模式 评论： 如果设置为 0（默认值），则测量噪声取自视觉信息，EV 噪声参数被用作下限。如果设置为 1，则直接根据参数设置观测噪声、 价值：
| 0 | ||
| EKF2_EV_POS_X (FLOAT) | VI 传感器焦点在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_EV_POS_Y (FLOAT) | VI 传感器焦点在车身框架中的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_EV_POS_Z (FLOAT) | VI 传感器焦点在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_EV_QMIN (INT32) | 外部视觉 (EV) 最低质量（可选） 评论： 只有当质量指标高于此阈值时，才会启动和融合外部视觉。质量指标是某些 VIO 系统提供的一个完全可选的字段。 | [0, 100] | 0 | |
| EKF2_FUSE_BETA (INT32) | 决定合成侧滑测量值是否应融合的布尔值 评论： 值为 1 表示融合已激活 侧滑融合和空速融合都必须激活，以便 EKF 在 GPS 丢失后继续导航。使用 EKF2_ARSP_THR 激活空速融合。 | 禁用 (0) | ||
| ekf2_gbias_init (FLOAT) | 1Σ IMU 陀螺仪开关偏置 需要重新启动： 真 | [0.0, 0.2] | 0.1 | 拉德/秒 |
| ekf2_gnd_eff_dz (FLOAT) | 高度融合的巴罗死区范围 评论： 设置应用于负气压创新的死区值。当 EKF2_GND_EFF_DZ > 0 时，启用死区。 | [0.0, 10.0] | 4.0 | m |
| EKF2_GND_MAX_HGT (FLOAT) | 地面效应区距地面高度 评论： 设置预计出现负气压变化时与地面的最大距离。 | [0.0, 5.0] | 0.5 | m |
| EKF2_GPS_CHECK (INT32) | 控制 GPS 检查的整数位掩码 评论： 将位设置为 1 可启用检查。通过以下位位置启用检查 0 ：由 EKF2_REQ_NSATS 设置的所需最小卫星数 1 : 由 EKF2_REQ_PDOP 设置的允许最大 PDOP 2 : 由 EKF2_REQ_EPH 设置的允许最大水平位置误差 3 : 由 EKF2_REQ_EPV 设置的允许最大垂直位置误差 4 : 由 EKF2_REQ_SACC 设置的允许最大速度误差 5 : 由 EKF2_REQ_HDRIFT 设置的允许最大水平位置速率。只有当载具在地面上静止时，才会执行此检查。6 : EKF2_REQ_VDRIFT 设置的最大允许垂直位置速率。该检查仅在载具着地静止时运行。7 :由 EKF2_REQ_HDRIFT 设置的最大允许水平速度。该检查仅在载具着地静止时运行。8 : EKF2_REQ_VDRIFT 设置的最大允许垂直速度偏差。 位掩码
| [0, 511] | 245 | |
| EKF2_GPS_CTRL (INT32) | 全球导航卫星系统传感器辅助 评论： 将以下位置的位设置为启用：0 :经度和纬度融合 1 : 高度融合 2 : 3D 速度融合 3 : 双天线航向融合 位掩码
| [0, 15] | 7 | |
| EKF2_GPS_DELAY (FLOAT) | GPS 测量相对于 IMU 测量的延迟 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 110 | 毫秒 |
| EKF2_GPS_POS_X (FLOAT) | GPS 天线在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_GPS_POS_Y (FLOAT) | 车身框架中 GPS 天线的 Y 轴位置（右轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_GPS_POS_Z (FLOAT) | GPS 天线在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| ekf2_gps_p_gate (FLOAT) | GPS 水平位置融合的门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 5.0 | SD |
| ekf2_gps_p_noise (FLOAT) | GPS 定位的测量噪音 | [0.01, 10.0] | 0.5 | m |
| ekf2_gps_v_gate (FLOAT) | GPS 速度融合的门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 5.0 | SD |
| ekf2_gps_v_noise (FLOAT) | gps 水平速度的测量噪音 | [0.01, 5.0] | 0.3 | 米/秒 |
| ekf2_grav_noise (FLOAT) | 基于重力观测的加速度计测量噪声 | [0.1, 10.0] | 1.0 | 米/秒^2 |
| EKF2_GSF_TAS (FLOAT) | EKF-GSF AHRS 计算中使用的真实空速默认值 评论： 如果没有空速测量值，EKF-GSF AHRS 计算在转弯时补偿向心加速度时将假定此值为真实空速。设置为零可禁用固定翼飞行模式下的向心加速度补偿。 | [0.0, 100.0] | 15.0 | 米/秒 |
| EKF2_GYR_B_LIM (FLOAT) | 陀螺仪偏置学习限制 评论： ekf delta 角偏置状态将被限制在相当于该值 +- 的范围内。 | [0.0, 0.4] | 0.15 | 拉德/秒 |
| ekf2_gyr_b_noise (FLOAT) | 用于 IMU 速率陀螺偏差预测的过程噪声 | [0.0, 0.01] | 1.0e-3 | 雷达/秒^2 |
| EKF2_GYR_NOISE (FLOAT) | 用于协方差预测的速率陀螺噪音 | [0.0001, 0.1] | 1.5e-2 | 拉德/秒 |
| EKF2_HDG_GATE (FLOAT) | 磁航向融合的闸门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 2.6 | SD |
| ekf2_head_noise (FLOAT) | 磁航向融合的测量噪声 | [0.01, 1.0] | 0.3 | 辐射 |
| EKF2_HGT_REF (INT32) | 确定 EKF 使用的高度数据参考源 评论： 当同时启用多个高度源时，高度估算将始终向该参数选择的参考高度源靠拢。测距传感器和视觉选项只能在平地上运行时使用，因为本地 NED 原点会随着地平面上下移动。 价值：
需要重新启动： 真 | 1 | ||
| EKF2_IMU_CTRL (INT32) | IMU 控制 位掩码
| [0, 7] | 3 | |
| EKF2_IMU_POS_X (FLOAT) | 车身框架中 IMU 的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_IMU_POS_Y (FLOAT) | 车身框架中 IMU 的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_IMU_POS_Z (FLOAT) | IMU 在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_MAG_ACCLIM (FLOAT) | 自动选择磁强计融合方法时使用的水平加速度阈值 评论： 该参数用于自动设置磁强计融合方法（EKF2_MAG_TYPE = 0）时。如果滤波后的水平加速度大于该参数值，则 EKF 将使用三轴磁力计融合。 | [0.0, 5.0] | 0.5 | 米/秒^2 |
| ekf2_mag_b_noise (FLOAT) | 人体磁场预测的过程噪声 | [0.0, 0.1] | 1.0e-4 | gauss/s |
| EKF2_MAG_CHECK (INT32) | 磁场强度测试选择 评论： 设置后，EKF 会检查磁场强度，以确定磁强计数据是否有效。如果接收到 GPS 数据，则将磁场与世界磁场模型 (WMM) 进行比较，否则使用平均值。这种检查有助于剔除偶尔出现的硬铁干扰。 | 已启用 (1) | ||
| EKF2_MAG_DECL (FLOAT) | 磁偏角 | 0 | 退化 | |
| EKF2_MAG_DELAY (FLOAT) | 磁力计测量相对于 IMU 测量的延迟 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 0 | 毫秒 |
| ekf2_mag_e_noise (FLOAT) | 地球磁场预测的过程噪声 | [0.0, 0.1] | 1.0e-3 | gauss/s |
| EKF2_MAG_GATE (FLOAT) | 磁强计 XYZ 元件融合的栅极尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 3.0 | SD |
| EKF2_MAG_NOISE (FLOAT) | 磁强计三轴融合的测量噪声 | [0.001, 1.0] | 5.0e-2 | 高斯 |
| EKF2_MAG_TYPE (INT32) | 磁强计融合类型 评论： 控制所用磁强计融合类型的整数--磁航向或三分量矢量。将磁强计数据融合为三分量矢量可以学习车体固定硬铁误差，但需要稳定的地磁场。如果设置为 "自动"，则在地面时使用磁航向融合，在飞行中使用三轴磁场融合，如果运动不足，无法观测到偏航或磁场状态，则退回到磁航向融合。如果设置为 "磁航向"，则始终使用磁航向融合。如果设置为 "3 轴"，则始终使用 3 轴磁场融合。如果设置为 "VTOL 自定义"，则行为与 "自动 "相同，但在融合空速时，磁强计融合只允许修改磁场状态。磁场干扰较大的 VTOL 平台可以使用这种方法，以防止在前进飞行过程中学习到不正确的偏置状态，从而对过渡到悬停飞行后的估计精度产生不利影响。如果设置为 "多旋翼 自定义"，则行为与 "自动 "相同，但如果没有使用地球帧位置或速度观测，则不会使用磁力计。这样，在磁场无法提供航向参考的环境中，飞行器就可以在没有 GPS 的情况下运行。飞行前，如果运动测试表明飞行器处于静止状态，则假定偏航角不变。这样就可以在飞行前将飞行器放在地面上学习偏航陀螺偏置。如果设置为 "无"，则在任何情况下都不会使用磁力计。如果没有外部偏航源，则可以使用起飞后的水平运动结合 GPS 速度测量来调整偏航角与所需的计时器（取决于运动量和 GPS 数据质量）。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| ekf2_mag_yawlim (FLOAT) | 自动选择磁强计融合方法时使用的偏航率阈值 评论： 该参数用于自动设置磁强计融合方法（EKF2_MAG_TYPE = 0）时。如果滤波偏航率大于该参数值，则 EKF 将使用三轴磁力计融合。 | [0.0, 1.0] | 0.20 | 拉德/秒 |
| EKF2_MCOEF (FLOAT) | 用于多旋翼风力估算的螺旋桨动量阻力系数 评论： 该参数控制多旋翼飞行时螺旋桨产生的阻力预测，当 EKF2_DRAG_CTRL 参数启用时，该参数可用于估算风漂。这种效应产生的阻力与速度而非速度平方成正比，产生阻力的原因是螺旋桨旋转轴法线方向的部分气流速度在通过旋翼盘时损失了。这会改变气流的动量，从而产生阻力反作用力。在比较相同直径的无导流螺旋桨时，从侧面看，这种影响与螺旋桨叶片的面积大致成正比，并随螺旋桨的选择而变化。导管式螺旋桨的动量阻力要大得多。机身产生的阻力与速度平方成比例，要考虑到这一点，请参阅 EKF2_BCOEF_X 和 EKF2_BCOEF_Y 参数的文档。将该参数设置为零可关闭两个轴的动量阻力模型。 | [0, 1.0] | 0.15 | 1/s |
| EKF2_MIN_RNG (FLOAT) | 地面时测距仪的预期读数 评论： 如果飞行器在地面上，根据运动测试确定没有移动，并且测距仪返回的数据无效或没有数据，则地形估计器将使用 EKF2_MIN_RNG 的假定测距值，以便在测距仪在地面上时可能处于最小测量距离内的情况下，在飞行开始时提供地形高度估计值。 | [0.01, ?] | 0.1 | m |
| EKF2_MULTI_IMU (INT32) | 多 EKF IMU 评论： Multi-EKF 使用的 IMU 的最大数量。设置 0 则禁用。需要 SENS_IMU_MODE 0。 需要重新启动： 真 | [0, 4] | 0 | |
| EKF2_MULTI_MAG (INT32) | 多重 EKF 磁强计 评论： Multi-EKF 使用的磁强计最大数量。设置 0 则禁用。需要 SENS_MAG_MODE 0。 需要重新启动： 真 | [0, 4] | 0 | |
| ekf2_noaid_noise (FLOAT) | 非辅助位置保持的测量噪声 | [0.5, 50.0] | 10.0 | m |
| ekf2_noaid_tout (INT32) | 在 EKF 将水平导航解决方案报告为无效之前，从上次融合测量到限制速度漂移的最长间隔时间 | [500000, 10000000] | 5000000 | 我们 |
| EKF2_OF_CTRL (INT32) | 光流辅助 评论： 启用光流融合。 | 禁用 (0) | ||
| EKF2_OF_DELAY (FLOAT) | 相对于 IMU 测量的光学流量测量延迟 评论： 假设测量时间戳位于积分周期的后沿 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 20 | 毫秒 |
| EKF2_OF_GATE (FLOAT) | 光流融合的门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 3.0 | SD |
| EKF2_OF_N_MAX (FLOAT) | 光学流量传感器的测量噪音 评论： (当其报告的质量指标达到 EKF2_OF_QMIN 设定的最小值时）。必须满足以下条件：EKF2_OF_N_MAXN >= EKF2_OF_N_MIN | [0.05, ?] | 0.5 | 拉德/秒 |
| EKF2_OF_N_MIN (FLOAT) | 光流量传感器在报告质量指标达到最大值时的测量噪声 | [0.05, ?] | 0.15 | 拉德/秒 |
| EKF2_OF_POS_X (FLOAT) | 光流焦点在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_OF_POS_Y (FLOAT) | 光流焦点在车身框架中的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_OF_POS_Z (FLOAT) | 光流焦点在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_OF_QMIN (INT32) | 只有当传感器报告质量指标 >= EKF2_OF_QMIN 时，才会在空气中使用光流数据。 | [0, 255] | 1 | |
| ekf2_of_qmin_gnd (INT32) | 只有当传感器报告的质量指标为 >= EKF2_OF_QMIN_GND 时，才会在地面上使用光流数据。 | [0, 255] | 0 | |
| EKF2_PCOEF_XN (FLOAT) | 负 X 轴的静压位置误差系数 评论： 这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向后飞行过程中上升，则该值将为负数。 | [-0.5, 0.5] | 0.0 | |
| EKF2_PCOEF_XP (FLOAT) | 正 X 轴的静压位置误差系数 评论： 这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行过程中上升，则该值将为负数。 | [-0.5, 0.5] | 0.0 | |
| EKF2_PCOEF_YN (FLOAT) | 负 Y 轴的压力位置误差系数 评论： 这是静压误差与沿负 Y（LH）机身轴的风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向左侧侧飞时上升，则该值将为负数。 | [-0.5, 0.5] | 0.0 | |
| EKF2_PCOEF_YP (FLOAT) | 正 Y 轴的压力位置误差系数 评论： 这是静压误差与沿正 Y（RH）机身轴的风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值将为负数。 | [-0.5, 0.5] | 0.0 | |
| EKF2_PCOEF_Z (FLOAT) | Z 轴静压位置误差系数 评论： 这是静压误差与沿 Z 轴风向相对速度产生的动压之比。 | [-0.5, 0.5] | 0.0 | |
| ekf2_predict_us (INT32) | EKF 预测周期 评论： 以微秒为单位的 EKF 预测周期。最好是 IMU 时间三角的整数倍。实际滤波器更新将是 IMU 更新的整数倍。 | [1000, 20000] | 10000 | 我们 |
| EKF2_REQ_EPH (FLOAT) | 要求 EPH 使用 GPS | [2, 100] | 3.0 | m |
| EKF2_REQ_EPV (FLOAT) | 使用 GPS 所需的 EPV | [2, 100] | 5.0 | m |
| EKF2_REQ_GPS_H (FLOAT) | 启动时所需的 GPS 运行时间 评论： 标记 GPS 健康状态所需的 GPS 最少连续无故障时间。为加快初始化速度，可以缩短该时间，但建议载具保持该时间不变。 需要重新启动： 真 | [0.1, ?] | 10.0 | s |
| ekf2_req_hdrift (FLOAT) | 使用 GPS 时的最大水平漂移速度 | [0.1, 1.0] | 0.1 | 米/秒 |
| EKF2_REQ_NSATS (INT32) | 使用 GPS 所需的卫星数量 | [4, 12] | 6 | |
| EKF2_REQ_PDOP (FLOAT) | 使用 GPS 的最大 PDOP | [1.5, 5.0] | 2.5 | |
| EKF2_REQ_SACC (FLOAT) | 使用 GPS 所需的速度精度 | [0.5, 5.0] | 0.5 | 米/秒 |
| ekf2_req_vdrift (FLOAT) | 使用 GPS 时的最大垂直漂移速度 | [0.1, 1.5] | 0.2 | 米/秒 |
| ekf2_rng_a_hmax (FLOAT) | 条件测距辅助模式允许的最大绝对高度（距地面高度 评论： 如果载具绝对高度超过此值，则估算器将不会利用测距测量来估算其高度。这仅适用于激活条件测距辅助模式（EKF2_RNG_CTRL = 1）时。 | [1.0, 10.0] | 5.0 | m |
| ekf2_rng_a_igate (FLOAT) | 用于测距仪融合创新一致性检查的门尺寸 评论： 数值越小，表示 HAGL 需要更稳定，才能在测距辅助模式下使用测距仪进行高度估计 | [0.1, 5.0] | 1.0 | SD |
| ekf2_rng_a_vmax (FLOAT) | 条件测距辅助模式允许的最大水平速度 评论： 如果载具水平速度超过此值，则估算器将不会利用测距测量来估算其高度。这仅适用于激活条件测距辅助模式（EKF2_RNG_CTRL = 1）时。 | [0.1, 2] | 1.0 | 米/秒 |
| EKF2_RNG_CTRL (INT32) | 测距传感器高度辅助 评论： 警告：测距仪测量的可靠性较低，可能会出现意外误差。因此，如果需要精确控制相对于地面的高度，建议使用 MPC_ALT_MODE 参数，除非气压误差严重到足以导致起降问题。要启用/禁用地形高度估计测距仪，请使用 EKF2_TERR_MASK。如果启用该参数，除其他高度源（如果已激活）外，估算器还将利用测距仪测量值估算高度。测距传感器辅助可以启用（即：始终使用）或设置为 "条件"模式。条件模式：这使测距仪能够在低速（< EKF2_RNG_A_VMAX）和低空（< EKF2_RNG_A_HMAX）运行时使用，例如起飞和着陆，在这种情况下，旋翼冲刷的气压干扰过大，会破坏 EKF 状态估计。它适用于垂直起飞和着陆，水平飞行直到超过 EKF2_RNG_A_HMAX。 价值：
| 1 | ||
| EKF2_RNG_DELAY (FLOAT) | 测距仪测量相对于 IMU 测量的延迟 需要重新启动： 真 | [0, 300] | 5 | 毫秒 |
| EKF2_RNG_GATE (FLOAT) | 测距仪融合的闸门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 5.0 | SD |
| ekf2_rng_k_gate (FLOAT) | 用于测距仪运动学一致性检查的门尺寸 评论： 使用时，距离传感器测量值在垂直轴上的时间导数必须与无人机的估计垂直速度在统计上保持一致。降低该值可使滤波器对测距仪的错误数据（卡住、反射......）更加稳健。注意： 在调整此门之前，请先调整测距仪噪声参数（EKF2_RNG_NOISE 和 EKF2_RNG_SFE）。 | [0.1, 5.0] | 1.0 | SD |
| EKF2_RNG_NOISE (FLOAT) | 测距仪融合的测量噪声 | [0.01, ?] | 0.1 | m |
| EKF2_RNG_PITCH (FLOAT) | 测距传感器间距偏移 | [-0.75, 0.75] | 0.0 | 辐射 |
| EKF2_RNG_POS_X (FLOAT) | 测距仪原点在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_RNG_POS_Y (FLOAT) | 测距仪原点在车身框架中的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| EKF2_RNG_POS_Z (FLOAT) | 测距仪原点在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） | 0.0 | m | |
| ekf2_rng_qlty_t (FLOAT) | 测距仪报告的信号质量必须不为零才能被宣布为有效的最短持续时间（秒） | [0.1, 5] | 1.0 | s |
| EKF2_RNG_SFE (FLOAT) | 测距仪量程相关噪声缩放器 评论： 指定测距仪噪声随距离增加的幅度。 | [0.0, 0.2] | 0.05 | 男/女 |
| ekf2_sel_err_red (FLOAT) | 选择器误差降低阈值 评论： EKF2 实例必须比所选实例好至少这个数量，才能降低其相对分数。 | 0.2 | ||
| EKF2_SEL_IMU_ACC (FLOAT) | 选择器加速阈值 评论： 用于比较加速度计的 EKF2 选择器加速度误差阈值。加速度矢量差异大于此值将导致累积速度误差。 | 1.0 | 米/秒^2 | |
| EKF2_SEL_IMU_ANG (FLOAT) | 选择器角度阈值 评论： EKF2 选择器用于比较陀螺仪的最大累积角度误差阈值。累计角度误差大于此值时，传感器将被视为故障。 | 15.0 | 退化 | |
| EKF2_SEL_IMU_RAT (FLOAT) | 选择器角速率阈值 评论： 用于比较陀螺仪的 EKF2 选择器角速率误差阈值。角速率矢量差异大于此值将导致累积角误差。 | 7.0 | 度/秒 | |
| EKF2_SEL_IMU_VEL (FLOAT) | 选择器角度阈值 评论： EKF2 选择器 用于比较加速度计的最大累计速度阈值。累计速度误差大于此值时，传感器将被视为故障。 | 2.0 | 米/秒 | |
| ekf2_synt_mag_z (INT32) | 启用合成磁力计 Z 分量测量 评论： 适用于车身 Z 磁场测量值受到强磁干扰的情况。在磁航向融合时，磁力计 Z 测量值将由利用无人机所在位置的 3D 磁场矢量知识计算出的合成值取代。因此，只有当无人机的全球位置已知时，该参数才会产生影响。对于 3D 磁场融合，磁强计 Z 测量值将被忽略，而不是融合合成值。 | 禁用 (0) | ||
| EKF2_TAS_GATE (FLOAT) | 用于 TAS 融合的闸门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, ?] | 3.0 | SD |
| EKF2_TAU_POS (FLOAT) | 位置输出预测和平滑滤波器的时间常数。控制输出跟踪 EKF 状态的紧密程度 | [0.1, 1.0] | 0.25 | s |
| EKF2_TAU_VEL (FLOAT) | 速度输出预测和平滑滤波器的时间常数 | [?, 1.0] | 0.25 | s |
| EKF2_TERR_GRAD (FLOAT) | 地形坡度大小 | [0.0, ?] | 0.5 | 男/女 |
| EKF2_TERR_MASK (INT32) | 控制地形估计器融合源的整数位掩码 评论： 将以下位置的位设置为启用：0 : 设置为 true 时，如果有测距仪数据，则使用该数据 1 : 设置为 true 时，如果有光流数据，则使用该数据 位掩码
| [0, 3] | 3 | |
| ekf2_terr_noise (FLOAT) | 地形高度过程噪声--考虑到载具高度估计的不稳定性 | [0.5, ?] | 5.0 | 米/秒 |
| EKF2_WIND_NSD (FLOAT) | 用于风速预测的过程噪声谱密度 评论： 在没有辅助设备的情况下，风速估计值的不确定性（1-西格玛，单位为 m/s）每秒增加这一数值。 | [0.0, 1.0] | 1.0e-2 | m/s^2/sqrt(Hz) |
# ESC
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| ESC_BL_VER (INT32) | 所需的 esc 引导加载程序版本 | [0, 65535] | 0 | |
| ESC_FW_VER (INT32) | 所需的 esc 固件版本 | [0, 65535] | 0 | |
| ESC_HW_VER (INT32) | 所需 esc 硬件版本 | [0, 65535] | 0 |
# 活动
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| EV_TSK_RC_LOSS (INT32) | 遥控丢失警报 评论： 启用/禁用 RC 丢失事件任务。启用后，将通过蜂鸣器或 ESC（如果支持）播放警报曲调。警报将在解除后响起，前提是之前已对飞行器上膛，且飞行器在某一时刻有遥控信号。对于定位没有 GPS 传感器的坠毁无人机特别有用。 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| ev_tsk_stat_dis (INT32) | 状态显示 评论： 启用/禁用事件任务，使用安装在臂上的 LED 显示载具状态。启用后，如果载具支持，LED 灯将闪烁显示各种载具状态变化。目前，PX4 尚未实施任何特定的状态事件。- 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) |
# FW 姿态控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_MAN_P_MAX (FLOAT) | 最大手动俯仰角 评论： 仅在手动姿态稳定模式下的最大手动俯仰角设定点（正&；负 | [0.0, 90.0] (0.5) | 30.0 | 退化 |
| FW_MAN_R_MAX (FLOAT) | 最大手动滚动角度 评论： 仅在手动姿态稳定模式下的最大手动滚动角设定点（正&；负 | [0.0, 90.0] (0.5) | 45.0 | 退化 |
| FW_MAN_YR_MAX (FLOAT) | 最大手动添加偏航率 评论： 这是在任何姿态控制飞行模式下，通过偏航杆最大限度增加的偏航率设定点。控制器已经生成了一个偏航率设定点来协调转弯，这个值将被添加到该设定点中。这是一个绝对值，对称地应用于负侧和正侧。 | [0, ?] (0.5) | 30. | 度/秒 |
| FW_PSP_OFF (FLOAT) | 螺距设定点偏移（平飞时的螺距） 评论： 俯仰设置点的机身特定偏移量，单位为度，该值会添加到俯仰设置点中，并应与机身典型巡航速度下的俯仰一致。 | [-90.0, 90.0] (0.5) | 0.0 | 退化 |
| FW_P_RMAX_NEG (FLOAT) | 最大负/俯仰速率设定值 | [0.0, 180] (0.5) | 60.0 | 度/秒 |
| FW_P_RMAX_POS (FLOAT) | 最大正螺距/上螺距速率设定点 | [0.0, 180] (0.5) | 60.0 | 度/秒 |
| FW_P_TC (FLOAT) | 姿态俯仰时间常数 评论： 这定义了频率阶跃输入与达到设定点之间的延迟（与 P 增益相反）。半秒是一个很好的起始值，适合大多数普通系统。较小的系统可能需要更小的值，但由于这会更快地损耗伺服器，因此该值只能根据需要减少。 | [0.2, 1.0] (0.05) | 0.4 | s |
| FW_R_RMAX (FLOAT) | 最大滚动率设定点 | [0.0, 180] (0.5) | 70.0 | 度/秒 |
| FW_R_TC (FLOAT) | 姿态滚动时间常数 评论： 这定义了滚动阶跃输入与达到设定点之间的延迟（与 P 增益相反）。半秒是一个很好的起始值，适合大多数普通系统。较小的系统可能需要更小的值，但由于这会更快地损耗伺服器，因此该值只能根据需要减少。 | [0.2, 1.0] (0.05) | 0.4 | s |
| fw_spoilers_desc (FLOAT) | 扰流板下降设置 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0. | 标准 |
| fw_spoilers_lnd (FLOAT) | 扰流板着陆设置 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0. | 标准 |
| FW_WR_FF (FLOAT) | 车轮转向率前馈 评论： 从速率设定点直接前馈到控制面板输出 | [0.0, 10] (0.05) | 0.2 | %/rad/s |
| FW_WR_I (FLOAT) | 车轮转向率积分器增益 评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。 | [0.0, 10] (0.005) | 0.1 | %/rad |
| FW_WR_IMAX (FLOAT) | 车轮转向率积分器限值 评论： 积分器部分在控制面偏转中所占的比例受此值限制 | [0.0, 1.0] (0.05) | 0.4 | |
| FW_WR_P (FLOAT) | 车轮转向率比例增益 评论： 这定义了车轮转向输入指令的大小，取决于当前车身角速度误差。 | [0.0, 10] (0.005) | 0.5 | %/rad/s |
| FW_W_EN (INT32) | 启用车轮转向控制器 评论： 仅在自动跑道起飞和着陆时启用。在所有手动模式下，方向盘由偏航杆直接控制。 | 禁用 (0) | ||
| FW_W_RMAX (FLOAT) | 最大车轮转向率 评论： 这限制了控制器输出的最大车轮转向率（单位：度/秒）。 | [0.0, 90.0] (0.5) | 30.0 | 度/秒 |
| FW_Y_RMAX (FLOAT) | 最大偏航率设定值 | [0.0, 180] (0.5) | 50.0 | 度/秒 |
# FW 自动着陆
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_LND_ABORT (INT32) | 用于设置自动着陆终止条件的位掩码 评论： 地形估计： 位 0：未找到地形时终止 位 1：地形超时时终止（在第一次成功测量后） 最后一次估计始终用作地面，无论是最后一次有效测量还是陆地航点，取决于所选的终止标准，直到输入终止条件。如果 FW_LND_USETER == 0，这些位将被忽略。待办事项： 扩展自动终止条件，如滑翔斜坡跟踪误差（水平和垂直） 位掩码
| [0, 3] | 3 | |
| FW_LND_AIRSPD (FLOAT) | 着陆空速 评论： 着陆时的校准空速设定点。如果设置为 <= 0.0，则默认着陆空速 = FW_AIRSPD_MIN。 | [-1.0, ?] (0.1) | -1. | 米/秒 |
| FW_LND_ANG (FLOAT) | 最大着陆斜角 评论： 通常是启用着陆配置（襟翼、空速）时所需的着陆斜角。请在飞行器性能限制范围内设置该值。 | [1.0, 15.0] (0.5) | 5.0 | 退化 |
| fw_lnd_earlycfg (INT32) | 早期着陆配置部署 评论： 禁用时，着陆配置（襟翼、着陆空速等）仅在最后着陆进近时激活。如果启用，则在着陆进近前进入最后的loiter-down（loiter-to-alt）航路点时已经激活。这就将配置变化造成的高度和空速误差（通常很大）转移到了远离地面的地方，从而使这些误差不再那么关键。这也为控制器提供了足够的时间来适应新的配置，从而使着陆进近以更清晰的初始状态开始。 | 禁用 (0) | ||
| FW_LND_FLALT (FLOAT) | 着陆信号弹高度（相对于着陆高度） 评论： 注：max(FW_LND_FLALT, FW_LND_FL_TIME * |z-velocity|) 取为耀斑高度。 | [0.0, ?] (0.5) | 0.5 | m |
| FW_LND_FL_PMAX (FLOAT) | 扩口，最大间距 评论： 耀斑过程中的最大俯仰角，正信号表示一旦触发耀斑，机头向上应用 | [0, 45.0] (0.5) | 15.0 | 退化 |
| FW_LND_FL_PMIN (FLOAT) | 扩口，最小间距 评论： 耀斑过程中的最小俯仰角，正信号表示一旦触发耀斑，机头向上应用 | [-5, 15.0] (0.5) | 2.5 | 退化 |
| FW_LND_FL_SINK (FLOAT) | 着陆耀斑下沉率 评论： TECS 将尝试通过俯仰角将飞机控制在这一下沉率上（耀斑过程中节流阀被关闭）。 | [0.0, 2] (0.1) | 0.25 | 米/秒 |
| FW_LND_FL_TIME (FLOAT) | 着陆照明时间 评论： 乘以下降率，计算出触发照明弹的动态高度。注： max(FW_LND_FLALT，FW_LND_FL_TIME * 下降率)被视为耀斑高度。 | [0.1, 5.0] (0.1) | 1.0 | s |
| FW_LND_NUDGE (INT32) | 着陆触地推移选项 评论： 进场角度推移：在保持进场入口点不变的情况下横向移动着陆点 进场路径推移：在横向移动着陆点的同时横向移动整个进场路径 当地图或 GNSS 误差导致与所需着陆矢量发生偏移时，这对实时手动调整着陆点非常有用。点动使用偏航杆完成，约束为 FW_LND_TD_OFF（米），方向与飞行器航向相对（偏航杆向右偏转 = 飞行器看到的着陆点向右移动）。 价值：
| [0, 2] | 2 | |
| FW_LND_TD_OFF (FLOAT) | 着陆点的最大横向位置偏移 | [0.0, 10.0] (1) | 3.0 | m |
| FW_LND_TD_TIME (FLOAT) | 着陆触地时间（自照明弹启动后） 评论： 这是在开始点火后，我们预计飞行器会接触跑道的时间。此时，0.5 秒的钳位下降斜坡将启动，将俯仰设置点限制为 RWTO_PSP。如果启用，请确保对 RWTO_PSP 进行适当配置，以便在地面滚动时齿轮完全接触。设置为 -1.0，禁用触地夹紧。例如，可能不希望在腹部着陆时夹紧。着陆时间将被限制为大于或等于耀斑时间（FW_LND_FL_TIME）。 | [-1.0, 5.0] (0.1) | -1.0 | s |
| fw_lnd_thrtc_sc (FLOAT) | 着陆高度时间常数系数 评论： 将此参数设置为小于 1.0，可使 TECS 在着陆期间对高度误差的反应速度快于正常飞行期间。着陆时，TECS 高度时间常数 (FW_T_ALT_TC) 将乘以该值。 | [0.2, 1.0] (0.1) | 1.0 | |
| FW_LND_USETER (INT32) | 着陆时使用地形估计。这对检测何时使用照明弹至关重要，应尽可能启用。 评论： 注意： 地形估计目前仅由距离传感器得出。如果启用，且在给定超时内未发现测量结果，则将使用着陆航点高度或中止着陆，具体取决于 FW_LND_ABORT 中设置的标准。如果禁用，将忽略 FW_LND_ABORT 地形标准。 价值：
| [0, 2] | 1 |
# FW 几何学
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_WING_HEIGHT (FLOAT) | 飞机着陆时机翼的高度（AGL） 评论： 这个高度用于限制最低高度，在此高度以下，我们要保持机翼水平，以避免翼尖撞击。在这里留出一点余量（> 0 米）是比较安全的。 | [0.0, ?] (1) | 0.5 | m |
| FW_WING_SPAN (FLOAT) | 飞机的翼展（从翼尖到翼尖的长度） 评论： 用于限制地面附近的滚转设定点。(如果有多个机翼，则取跨度最大的一个）。 | [0.1, ?] (0.1) | 3.0 | m |
# FW 发射检测
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_LAUN_AC_T (FLOAT) | 触发时间 评论： 当机身前进方向的加速度超过 FW_LAUN_AC_THLD 且持续 FW_LAUN_AC_T 秒时，将检测到发射。 | [0.0, 5.0] (0.05) | 0.05 | s |
| fw_laun_ac_thld (FLOAT) | 触发加速阈值 评论： 当机身前进方向的加速度超过 FW_LAUN_AC_THLD 且持续 FW_LAUN_AC_T 秒时，将检测到发射。 | [0, ?] (0.5) | 30.0 | 米/秒^2 |
| fw_laun_detcn_on (INT32) | FW 发射检测 评论： 可根据测量到的加速度自动检测发射。用于手动或弹射器发射的飞行器。仅适用于固定翼飞行器。与跑道起飞不兼容。 | 禁用 (0) | ||
| fw_laun_mot_del (FLOAT) | 电机延迟 评论： 检测到启动后，按这个秒数启动电机。 | [0.0, 10.0] (0.5) | 0.0 | s |
# FW NPFG 控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| NPFG_DAMPING (FLOAT) | NPFG 阻尼比 评论： NPFG 控制法的阻尼比。 | [0.10, 1.00] (0.01) | 0.7 | |
| npfg_en_min_gsp (INT32) | 启用最小前进地面速度，保持超风处理逻辑 | 已启用 (1) | ||
| npfg_gsp_max_tk (FLOAT) | 超风速时保持航迹的最大、最小前进地速 评论： 轨道保持超风处理逻辑可指令的最小前进地速的最大值。在轨迹误差边界的归一化轨迹误差分数处全速指令，并在轨迹上降至零。 | [0.0, 10.0] (0.5) | 5.0 | 米/秒 |
| NPFG_LB_PERIOD (INT32) | 启用 NPFG 周期的自动下限 评论： 避免因周期/阻尼组合调整过猛而导致极限循环。如果设置为 false，还将禁用上限 NPFG_PERIOD_UB。 | 已启用 (1) | ||
| NPFG_PERIOD (FLOAT) | NPFG 期间 评论： NPFG 控制法期限。 | [1.0, 100.0] (0.1) | 10.0 | s |
| NPFG_PERIOD_SF (FLOAT) | 周期安全系数 评论： 乘以周期，用于保守的最小周期约束（启用周期下限约束时）。1.0 界于边际稳定性。 | [1.0, 10.0] (0.1) | 1.5 | |
| NPFG_ROLL_TC (FLOAT) | 滚动时间常数 评论： 滚动控制器指令/响应的时间常数，建模为一阶延迟。用于确定下限周期。设置为零将禁用自动周期界限。 | [0.00, 2.00] (0.05) | 0.5 | s |
| npfg_sw_dst_mlt (FLOAT) | NPFG 开关距离倍增器 评论： 乘以轨迹误差边界，以确定飞机何时切换到下一个航点和/或路径段。应小于 1。 | [0.1, 1.0] (0.01) | 0.32 | |
| npfg_track_keep (INT32) | 启用轨迹保持功能，多余的风力处理逻辑 | 已启用 (1) | ||
| NPFG_UB_PERIOD (INT32) | 启用 NPFG 周期自动上限 评论： 调整周期，以便在风向多变和路径弯曲的情况下保持航迹。 | 已启用 (1) | ||
| NPFG_WIND_REG (INT32) | 实现风能过剩调节 评论： 禁用该参数还将禁用所有其他空速递增选项。 | 已启用 (1) |
# FW 路径控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| fw_pn_r_slew_max (FLOAT) | 路径导航滚动回转速率限制 评论： 滚动角设置点每秒的最大变化量。 | [0, ?] (1) | 90.0 | 度/秒 |
| fw_pos_stk_conf (INT32) | 遥控杆配置固定翼 评论： 为固定翼手动定位和高度控制飞行设置遥控/操纵杆配置。 位掩码
| [0, 3] | 2 | |
| FW_R_LIM (FLOAT) | 最大滚动角 评论： 高度速率或高度控制模式设定点的最大滚动角设定点。 | [35.0, 65.0] (0.5) | 50.0 | 退化 |
| fw_tko_pitch_min (FLOAT) | 起飞时的最小螺距 | [-5.0, 30.0] (0.5) | 10.0 | 退化 |
# FW 速率控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_ACRO_X_MAX (FLOAT) | 肢体 x 最大速率 评论： 如果用户在 acro 模式下使用全滚动杆输入，这是控制器试图达到的速率。 | [10, 720] | 90 | 退化 |
| FW_ACRO_Y_MAX (FLOAT) | Acro 机身间距最大速率设定值 | [10, 720] | 90 | 退化 |
| FW_ACRO_Z_MAX (FLOAT) | 机身偏航最大速率设定点 | [10, 720] | 45 | 退化 |
| FW_ARSP_MODE (INT32) | 空速模式 评论： 在没有空速传感器的载具上，该参数可用于在没有空速读数的情况下进行飞行。 价值：
| 0 | ||
| fw_arsp_scale_en (INT32) | 启用空速缩放 评论： 这将启用一个逻辑，自动调整速率控制器的输出，以考虑到气动控制面在当前偏离修整空速 (FW_AIRSPD_TRIM) 的情况下产生的实际扭矩。使用气动控制面时启用（如飞机） 使用旋翼时禁用（如自动旋翼机） | 已启用 (1) | ||
| fw_bat_scale_en (INT32) | 根据电池电量启用节流标度 评论： 这可以补偿电池随着时间的推移而产生的电压下降，尝试在电池的工作范围内实现性能正常化。 | 禁用 (0) | ||
| fw_dtrim_p_vmax (FLOAT) | 最大空速时的螺距微调增量 评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MAX 时，该增量将添加到 TRIM_PITCH 中。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| fw_dtrim_p_vmin (FLOAT) | 最小空速时的螺距微调增量 评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MIN 时，该增量将添加到 TRIM_PITCH。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| fw_dtrim_r_vmax (FLOAT) | 最大空速时的滚动微调增量 评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MAX 时，该增量将添加到 TRIM_ROLL。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| fw_dtrim_r_vmin (FLOAT) | 最小空速时的滚动微调增量 评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MIN 时，该增量将添加到 TRIM_ROLL。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| fw_dtrim_y_vmax (FLOAT) | 最大空速时的偏航微调增量 评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MAX 时，该增量将添加到 TRIM_YAW 中。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| fw_dtrim_y_vmin (FLOAT) | 最低空速时的偏航微调增量 评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MIN 时，该增量将添加到 TRIM_YAW 中。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| fw_flaps_lnd_scl (FLOAT) | 着陆时的襟翼设置 评论： 设置着陆时襟翼全开的一部分。如果在混合器/分配器中启用，也适用于襟翼。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 1.0 | 标准 |
| fw_flaps_too_scl (FLOAT) | 起飞时的襟翼设置 评论： 设置起飞时襟翼满量的一部分。如果在混合器/分配器中启用，也适用于襟翼。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.0 | 标准 |
| FW_MAN_P_SC (FLOAT) | 手动音阶 评论： 在全手动模式下应用于所需俯仰作动器指令的比例系数。通过该参数可以调整控制面的投掷量。 | [0.0, ?] (0.01) | 1.0 | 标准 |
| FW_MAN_R_SC (FLOAT) | 手动辊秤 评论： 在全手动模式下应用于所需滚动执行器指令的比例系数。通过该参数可以调整控制面的投掷量。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 1.0 | 标准 |
| FW_MAN_Y_SC (FLOAT) | 手动偏航刻度 评论： 在全手动模式下应用于所需偏航作动器指令的比例因子。通过该参数可以调整控制面的投掷量。 | [0.0, ?] (0.01) | 1.0 | 标准 |
| FW_PR_D (FLOAT) | 螺距速率导数增益 评论： 螺距速率差增益。 | [0.0, 10] (0.005) | 0. | %/rad/s |
| FW_PR_FF (FLOAT) | 螺距速率前馈 评论： 从速率设定点直接前馈到控制面板输出 | [0.0, 10.0] (0.05) | 0.5 | %/rad/s |
| FW_PR_I (FLOAT) | 螺距速率积分器增益 评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。 | [0.0, 10] (0.005) | 0.1 | %/rad |
| FW_PR_IMAX (FLOAT) | 螺距速率积分器限值 评论： 积分器部分在控制面偏转中所占的比例受此值限制 | [0.0, 1.0] (0.05) | 0.4 | |
| FW_PR_P (FLOAT) | 螺距速率比例增益 | [0.0, 10] (0.005) | 0.08 | %/rad/s |
| fw_rll_too_yaw_ff (FLOAT) | 滚动控制到偏航控制的前馈增益 评论： 该增益可用于抵消固定翼的逆偏航效应。当飞机进入滚转时，机头往往会偏离转弯。使用该增益可以使用偏航致动器来抵消这种效应。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.0 | |
| FW_RR_D (FLOAT) | 滚动率导数 增益 评论： 滚动率差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。 | [0.0, 10] (0.005) | 0.00 | %/rad/s |
| FW_RR_FF (FLOAT) | 滚动率前馈 评论： 从速率设定点直接前馈到控制面输出。使用此功能可在不引入噪声放大的情况下获得更强的控制器响应。 | [0.0, 10.0] (0.05) | 0.5 | %/rad/s |
| FW_RR_I (FLOAT) | 滚动率积分器 增益 评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。 | [0.0, 10] (0.01) | 0.1 | %/rad |
| FW_RR_IMAX (FLOAT) | 滚动积分器防倒转 评论： 控制面偏转中的积分器部分仅限于此值。 | [0.0, 1.0] (0.05) | 0.2 | |
| FW_RR_P (FLOAT) | 滚动率比例增益 | [0.0, 10] (0.005) | 0.05 | %/rad/s |
| fw_spoilers_man (INT32) | 手动飞行中的扰流板输入 评论： 选择在手动飞行模式下手动设置扰流板的源。 价值：
| 0 | ||
| FW_YR_D (FLOAT) | 偏航率导数增益 评论： 偏航率差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。 | [0.0, 10] (0.005) | 0.0 | %/rad/s |
| FW_YR_FF (FLOAT) | 偏航率前馈 评论： 从速率设定点直接前馈到控制面板输出 | [0.0, 10.0] (0.05) | 0.3 | %/rad/s |
| FW_YR_I (FLOAT) | 偏航率积分器增益 评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。 | [0.0, 10] (0.5) | 0.1 | %/rad |
| FW_YR_IMAX (FLOAT) | 偏航率积分器限值 评论： 积分器部分在控制面偏转中所占的比例受此值限制 | [0.0, 1.0] (0.05) | 0.2 | |
| FW_YR_P (FLOAT) | 偏航率比例增益 | [0.0, 10] (0.005) | 0.05 | %/rad/s |
# FW TECS
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_AIRSPD_MAX (FLOAT) | 最大空速（CAS） 评论： 用户能够指挥的最大空速（校准空速）。 | [0.5, ?] (0.5) | 20.0 | 米/秒 |
| FW_AIRSPD_MIN (FLOAT) | 最低空速（CAS） 评论： 用户能够指挥的最小空速（校准空速）。此外，如果空速低于此值，TECS 控制器将尝试更积极地增加空速。必须根据载具的失速速度（应在 FW_AIRSPD_STALL 中设置）进行设置，并在失速速度和最低空速之间留出一定余量。该值对应于默认载荷系数（水平飞行、默认重量）下所需的最低速度，并自动与当前载荷系数（根据滚动设定点和 WEIGHT_GROSS/WEIGHT_BASE 计算得出）相加。 | [0.5, ?] (0.5) | 10.0 | 米/秒 |
| fw_airpd_stall (FLOAT) | 失速空速 (CAS) 评论： 飞行器的失速空速（校准空速）。它用于空速传感器故障检测和控制面缩放空速限制。 | [0.5, ?] (0.5) | 7.0 | 米/秒 |
| FW_AIRSPD_TRIM (FLOAT) | 调整（巡航）空速 评论： 飞行器的 trim CAS（校准空速）。如果空速控制器处于激活状态，这是控制器将努力实现的默认空速设定点。 | [0.5, ?] (0.5) | 15.0 | 米/秒 |
| FW_GND_SPD_MIN (FLOAT) | 最低地面速度 评论： 控制器将增加指令空速，以维持到下一个航点的最小飞行速度。 | [0.0, 40] (0.5) | 5.0 | 米/秒 |
| FW_P_LIM_MAX (FLOAT) | 最大俯仰角 评论： 高度速率或高度控制模式的最大俯仰角设定点。 | [0.0, 60.0] (0.5) | 30.0 | 退化 |
| FW_P_LIM_MIN (FLOAT) | 最小俯仰角 评论： 高度速率或高度控制模式的最小俯仰角设定点。 | [-60.0, 0.0] (0.5) | -30.0 | 退化 |
| fw_thr_aspd_max (FLOAT) | 最大空速下的油门 评论： 在最大空速 FW_AIRSPD_MAX （海平面，标准大气压）下平飞所需的节流阀 设置为 0 可禁用空速与微调节流阀的映射。 | [0, 1] (0.01) | 0. | |
| fw_thr_aspd_min (FLOAT) | 最小空速下的节流阀 评论： 在最小空速 FW_AIRSPD_MIN （海平面，标准大气压）下平飞所需的节流阀 设置为 0 可禁用空速与低于 FW_AIRSPD_TRIM 的微调节流阀的映射。 | [0, 1] (0.01) | 0. | |
| FW_THR_IDLE (FLOAT) | 怠速节流阀 评论： 对于装有内燃机的飞机，该参数应设置为高于所需的怠速转速。对于电动发动机，怠速一般应设置为零。请注意，在自动模式中，"着陆"条件将启用怠速油门。 | [0.0, 0.4] (0.01) | 0.0 | 标准 |
| FW_THR_MAX (FLOAT) | 最大节流限制 评论： 这是控制器可以使用的最大节流百分比。对于功率过大的飞机，应将其减小到能提供足够推力以最大俯仰角 PTCH_MAX 爬升的值。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 1.0 | 标准 |
| FW_THR_MIN (FLOAT) | 节流限制最小值 评论： 这是控制器可以使用的最小节流百分比。对于电动飞机，该值通常设置为零，但如果安装了折叠螺旋桨，则可设置为一个非零的小值，以防止螺旋桨在飞行中反复折叠和展开，或通过螺旋桨转动提供一些空气阻力，从而提高下降速度。对于装有内燃机的飞机，应将该参数设置为所需的怠速转速。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.0 | 标准 |
| fw_thr_slew_max (FLOAT) | 节流阀最大回转率 评论： 指令节流的最大回转速率 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.0 | |
| FW_THR_TRIM (FLOAT) | 微调节流阀 评论： 这是在水平飞行时实现 FW_AIRSPD_TRIM 所需的油门设置。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.6 | 标准 |
| FW_TKO_AIRSPD (FLOAT) | 起飞空速 评论： 在起飞爬升过程中，TECS 将稳定到的校准空速设定点。如果设置为 <= 0.0，则默认设置为 FW_AIRSPD_MIN。 | [-1.0, ?] (0.1) | -1.0 | 米/秒 |
| FW_T_ALT_TC (FLOAT) | 高度误差时间常数 | [2.0, ?] (0.5) | 5.0 | |
| FW_T_CLMB_MAX (FLOAT) | 最大爬升率 评论： 这是飞机在油门设置为 THR_MAX、空速设置为微调值时可达到的最大爬升率。对于电动飞机，请确保在飞行即将结束、电池电压降低时可以达到这一数值。 | [1.0, 15.0] (0.5) | 5.0 | 米/秒 |
| FW_T_CLMB_R_SP (FLOAT) | 默认目标爬升 评论： 在自主模式下，飞行器为达到高度设定点而进行爬升的默认速度。在手动模式下，这定义了高度设定点的最大提升速度。 | [0.5, 15] (0.01) | 3.0 | 米/秒 |
| FW_T_HRATE_FF (FLOAT) | 前馈高度 | [0.0, 1.0] (0.05) | 0.3 | |
| fw_t_i_gain_pit (FLOAT) | 积分器增益间距 评论： 这是控制回路俯仰部分的积分器增益。增加该增益可提高速度和高度偏差的修正速度，但会降低阻尼并增加过冲。将该值设为零可完全禁用所有积分器动作。 | [0.0, 2.0] (0.05) | 0.1 | |
| fw_t_i_gain_thr (FLOAT) | 积分器增益节流 评论： 这是控制回路节流阀部分的积分器增益。增加该增益可提高速度和高度偏差的修正速度，但会降低阻尼并增加过冲。将该值设为零可完全禁用所有积分器动作。 | [0.0, 2.0] (0.05) | 0.05 | |
| FW_T_PTCH_DAMP (FLOAT) | 螺距阻尼系数 评论： 这是俯仰需求环路的阻尼增益。增大该增益可增加阻尼以纠正高度振荡。如果俯仰伺服控制器调整得当，默认值 0.0 将非常有效。 | [0.0, 2.0] (0.1) | 0.1 | |
| FW_T_RLL2THR (FLOAT) | 滚动 -> 油门前馈 评论： 增加转弯增益会增加用于补偿转弯产生的额外阻力的油门量。理想情况下，该增益应设置为 45 度转弯时产生的额外下沉率（以 m/s 为单位）的 10 倍左右。如果飞机最初在转弯时损失能量，则增大该增益；如果飞机最初在转弯时获得能量，则减小该增益。高效的高纵横比飞机（如动力帆船）可以使用较低的值，而低效的低纵横比模型（如三角翼）可以使用较高的值。 | [0.0, 20.0] (0.5) | 15.0 | |
| FW_T_SEB_R_FF (FLOAT) | 特定总能量平衡率前馈增益 | [0.5, 3] (0.01) | 1.0 | |
| FW_T_SINK_MAX (FLOAT) | 最大下降速度 评论： 这设定了控制器将使用的最大下降率。如果该值过大，飞机在下降时可能会超速。应将其设置为在不超过俯仰角下限和不使飞机超速的情况下可以达到的值。 | [1.0, 15.0] (0.5) | 5.0 | 米/秒 |
| FW_T_SINK_MIN (FLOAT) | 最低下降速度 评论： 这是将油门设置为 THR_MIN，并以用于测量 FW_T_CLMB_MAX 的相同空速飞行时飞机的下沉率。 | [1.0, 5.0] (0.5) | 2.0 | 米/秒 |
| FW_T_SINK_R_SP (FLOAT) | 默认目标沉降率 评论： 在自主模式下，为达到高度设定点，飞行器下沉的默认速度。在手动模式下，它定义了高度设定点的最大下降速率。 | [0.5, 15] (0.01) | 2.0 | 米/秒 |
| FW_T_SPDWEIGHT (FLOAT) | 速度 <--> 高度优先 评论： 该参数用于调整俯仰控制对速度与高度误差的权重。将其设置为 0.0 时，俯仰控制将控制高度而忽略速度误差。这通常会提高高度精度，但空速误差较大。将其设置为 2.0 将使俯仰控制回路控制速度而忽略高度误差。这通常会减少空速误差，但会增大高度误差。默认值 1.0 允许俯仰控制同时控制高度和速度。滑翔机设置为 2。 | [0.0, 2.0] (1.0) | 1.0 | |
| fw_t_spd_dev_std (FLOAT) | 空速滤波器的空速率测量标准偏差 评论： 这是 TECS 空速滤波器所用空速率的测量标准偏差。 | [0.01, 10.0] (0.1) | 0.2 | 米/秒^2 |
| fw_t_spd_prc_std (FLOAT) | 空速滤波器中空速速率的过程噪声标准偏差 评论： 这是空速滤波器中的过程噪声标准偏差，定义了恒定空速速率模型中空速速率的噪声。它用于定义空速和空速率的过滤程度。该值越小，测量值越平滑，但会造成延迟。 | [0.01, 10.0] (0.1) | 0.2 | 米/秒^2 |
| FW_T_SPD_STD (FLOAT) | 空速滤波器的空速测量标准偏差 评论： 这是 TECS 空速滤波器中使用的空速测量标准偏差。 | [0.01, 10.0] (0.1) | 0.2 | 米/秒 |
| FW_T_STE_R_TC (FLOAT) | 特定总能量率 一阶滤波器时间常数 评论： 该过滤器适用于用于节流阀阻尼的特定总能量率。 | [0.0, 2] (0.01) | 0.4 | |
| FW_T_TAS_TC (FLOAT) | 真实空速误差时间常数 | [2.0, ?] (0.5) | 5.0 | |
| FW_T_THR_DAMP (FLOAT) | 节气门阻尼系数 评论： 这是油门需求回路的阻尼增益。增大该值可增加阻尼，以修正速度和高度的振荡。 | [0.0, 2.0] (0.1) | 0.1 | |
| FW_T_VERT_ACC (FLOAT) | 最大垂直加速度 评论： 这是控制器用于修正速度或高度误差的最大垂直加速度（单位 m/s/s）。默认值为 7 m/s/s（相当于 +- 0.7 g），允许在需要从低速状态恢复时进行合理的俯仰变化。 | [1.0, 10.0] (0.5) | 7.0 | 米/秒^2 |
| fw_wind_arsp_sc (FLOAT) | 风速缩放因子 评论： 将该系数与当前的绝对风速估计值相乘，就得到了添加到最小空速设定点限制中的空速偏移量。这有助于使系统在大风环境下更稳健地抵御干扰（湍流）。仅适用于自动飞行模式。 Airspeed_min_adjusted = FW_AIRSPD_MIN + FW_WIND_ARSP_SC * wind.length() | [0, ?] (0.01) | 0. |
# 故障探测器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FD_ACT_EN (INT32) | 启用执行机构故障检查 评论： 如果启用，故障检测器将验证电机是否消耗了每个节流阀电调的最小电流。否则将显示电机故障。 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| FD_ACT_MOT_C2T (FLOAT) | 电机故障电流/节流阀阈值 评论： 电机故障仅在低于该电流值时触发 | [0.0, 50.0] (1) | 2.0 | A/% |
| FD_ACT_MOT_THR (FLOAT) | 电机故障节流阀阈值 评论： 只有超过该节流阀值才会触发电机故障。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.2 | 标准 |
| fd_act_mot_tout (INT32) | 电机故障时间阈值 评论： 只有当节流阀阈值和节流阀电流阈值在这段时间内被违反时，才会触发电机故障。 | [10, 10000] (100) | 100 | 毫秒 |
| FD_ESCS_EN (INT32) | 启用对报告上膛状态的电调的检查 评论： 如果启用，故障检测器将在载具过渡到上膛状态时验证所有电调是否已成功上膛。接收来自 ESC 的确认的超时时间为 0.3 秒，如果没有收到反馈，故障检测器将自动解除载具上膛。 | 已启用 (1) | ||
| FD_EXT_ATS_EN (INT32) | 启用 PWM 输入，以便从外部自动触发系统 (ATS) 启动故障保护装置 评论： 根据电路板的不同，在 AUX5 或 MAIN5 上启用。ASTM F3322-18 要求使用外部 ATS。 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| fd_ext_ats_trig (INT32) | 来自外部自动触发系统的 PWM 阈值，用于启动故障安全系统 评论： 外部 ATS 符合 ASTM F3322-18 标准的要求。 | 1900 | 我们 | |
| FD_FAIL_P (INT32) | 故障检测器最大间距 评论： 故障检测器触发姿态故障标志前的最大俯仰角。该标志会触发飞行终止（如果 @CBRK_FLIGHTTERM = 0），将输出设置为故障安全值。起飞时，该标记会触发锁定（与 @CBRK_FLIGHTTERM 无关），从而解除电机的上膛，但不会将输出设置为故障保护值。将该参数设置为 0 则禁用检查 | [0, 180] | 60 | 退化 |
| FD_FAIL_P_TTRI (FLOAT) | 变桨故障触发时间 评论： 间距必须超过 FD_FAIL_P 后才被视为故障的秒数（十进制）。 | [0.02, 5] | 0.3 | s |
| FD_FAIL_R (INT32) | 故障检测器最大滚动 评论： 故障检测器触发姿态故障标志前的最大滚转角度。该标志会触发飞行终止（如果 @CBRK_FLIGHTTERM = 0），将输出设置为故障安全值。起飞时，该标记会触发锁定（与 @CBRK_FLIGHTTERM 无关），从而解除电机的上膛，但不会将输出设置为故障保护值。将该参数设置为 0 则禁用检查 | [0, 180] | 60 | 退化 |
| FD_FAIL_R_TTRI (FLOAT) | 滚筒故障触发时间 评论： 滚动超过 FD_FAIL_R 后才被视为失败的秒数（十进制）。 | [0.02, 5] | 0.3 | s |
| fd_imb_prop_thr (INT32) | 不平衡螺旋桨检查阈值 评论： 不平衡螺旋桨指标（基于水平和垂直加速度差异）触发故障的值 将此值设为 0 则禁用该功能。 | [0, 1000] (1) | 30 |
# 飞行任务轨道
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| mc_orbit_rad_max (FLOAT) | 轨道最大半径 | [1.0, 10000.0] (0.5) | 1000.0 | m |
# 跟踪目标
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FLW_TGT_ALT_M (INT32) | 高度控制模式 评论： 保持高度或跟踪目标高度。保持高度时，无人机可能会在目标上坡时撞上地形。跟踪目标高度时，FLW_TGT_HT 的跟踪高度应足够高，以防止因目标 GPS 不准确而撞上地形。 价值：
| 0 | ||
| FLW_TGT_DST (FLOAT) | 跟踪目标的距离 评论： 以米为单位跟踪目标的距离 | [1.0, ?] | 8.0 | m |
| FLW_TGT_FA (FLOAT) | 跟踪角设置（度 评论： 跟踪目标的角度。0.0 等于目标航线（运动方向）的正前方，角度按顺时针方向递增，即右侧为 90.0 度，左侧为 -90.0 度 注：当用户强制设置的角度超出最小/最大范围时，将在范围内进行包络（如 480 ->120），以优雅地处理超出范围的情况。 | [-180.0, 180.0] | 180.0 | |
| FLW_TGT_HT (FLOAT) | 跟踪目标高度 评论： 跟踪目标上方的高度 | [8.0, ?] | 8.0 | m |
| 最大电平 (FLOAT) | 用于生成跟踪轨道轨迹的最大切向速度设置 评论： 这是无人机在轨道角度设置点发生变化时绕目标飞行的最大切向速度。数值越大，跟踪行为越激烈。 | [0.0, 20.0] | 5.0 | |
| FLW_TGT_RS (FLOAT) | 目标估计器对目标移动的响应速度 评论： 较低的数值会提高对位置变化的响应速度，但也会忽略较少的噪音 | [0.0, 1.0] | 0.1 |
# 全球定位系统
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| GPS_1_CONFIG (INT32) | 主 GPS 的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行主 GPS。 价值：
需要重新启动： 真 | 201 | ||
| GPS_1_GNSS (INT32) | 主要 GPS 的 GNSS 系统（整数位掩码） 评论： 该整数位掩码控制接收机使用的 GNSS 系统集。请查阅接收机文档，了解有多少系统支持并行使用。目前，该功能仅适用于 u-blox 接收机。当未设置任何位时，应使用接收机的默认配置。设置为 true 时启用：0 :1 : 使用 SBAS（多个 GPS 增强系统） 2 : 使用 Galileo 3 : 使用 BeiDou 4 : 使用 GLONASS 位掩码
需要重新启动： 真 | [0, 31] | 0 | |
| GPS_1_PROTOCOL (INT32) | 主全球定位系统协议 评论： 选择串行 GPS 协议。自动检测将探测所有协议，因此速度稍慢。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 1 | |
| GPS_2_CONFIG (INT32) | 辅助 GPS 的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行辅助 GPS。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| GPS_2_GNSS (INT32) | 用于辅助 GPS 的 GNSS 系统（整数位掩码） 评论： 该整数位掩码控制接收机使用的 GNSS 系统集。请查阅接收机文档，了解有多少系统支持并行使用。目前，该功能仅适用于 u-blox 接收机。当未设置任何位时，应使用接收机的默认配置。设置为 true 时启用：0 :1 : 使用 SBAS（多个 GPS 增强系统） 2 : 使用 Galileo 3 : 使用 BeiDou 4 : 使用 GLONASS 位掩码
需要重新启动： 真 | [0, 31] | 0 | |
| GPS_2_PROTOCOL (INT32) | 二级 GPS 协议 评论： 选择串行 GPS 协议。自动检测将探测所有协议，因此速度稍慢。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 6] | 1 | |
| GPS_DUMP_COMM (INT32) | 记录 GPS 通信数据 评论： 如果设置为 1，所有 GPS 通信数据都将通过 uORB 发布，并以 gps_dump 消息的形式写入日志文件。如果设置为 2，主 GPS 将被配置为输出 RTCM 数据，这些数据将被记录为 gps_dump，并可用于 PPK。 价值：
| [0, 2] | 0 | |
| gps_pitch_offset (FLOAT) | 双天线 GPS 的间距偏移 评论： 垂直偏移可通过调整螺距偏移（Septentrio）来补偿。请注意，在天线沿垂直轴对齐的情况下，这可以理解为 "滚动角"。当两个天线 ARP 在载具参考框架中的高度不完全相同时，就会出现这种情况。由于俯仰角被定义为围绕载具 Y 轴的右旋，如果主天线安装得比辅助天线低（假设为默认天线设置），则会产生正俯仰角。 需要重新启动： 真 | [-90, 90] | 0. | 退化 |
| GPS_SAT_INFO (INT32) | 启用卫星信息（如有） 评论： 如果可能，启用发布卫星信息（ORB_ID(satellite_info)）。MTK 上不可用。 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| GPS_UBX_BAUD2 (INT32) | u-blox F9P UART2 波特率 评论： 为 F9P 的 UART2 端口选择波特率。在 GPS_UBX_MODE 1、2 和 3 中，F9P 的 UART2 端口被配置为发送/接收 RTCM 校正。如果要在 UART2 上连接遥测无线电，请将其设置为 57600。 需要重新启动： 真 | [0, ?] | 230400 | B/s |
| gps_ubx_cfg_intf (INT32) | 接口的 u-blox 协议配置 位掩码
需要重新启动： 真 | [0, 32] | 0 | |
| gps_ubx_dynmodel (INT32) | u-blox GPS 动态平台模型 评论： u-blox 接收机支持不同的动态平台模型，可根据预期的应用环境调整导航引擎。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 9] | 7 | |
| GPS_UBX_MODE (INT32) | u-blox GPS 模式 评论： 选择 u-blox 配置设置。大多数设置将使用默认设置，包括 RTK 和不带航向的双 GPS。如果漫游车通过 UART2 接收到来自静态基地（或其他静态校正源）的 RTCM 校正，则选择模式 5。航向模式需要连接 2 个 F9P 设备。主 GPS 将充当UGV无人车并输出航向信息，而副 GPS 将充当移动基地。模式 1 和 2 需要将每个 F9P UART1 连接到自动驾驶仪。此外，F9P 设备上的 UART2 相互连接。模式 3 和 4 只要求每个 F9P 上的 UART1 连接到自动驾驶仪或 Can 节点。需要 UART RX DMA。这种设置仍可实现 RTK。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| GPS_YAW_OFFSET (FLOAT) | 双天线 GPS 的航向/偏航偏移量 评论： 航向偏移角，用于支持航向估计的双天线 GPS 设置。如果天线与飞行器的前方方向平行，并且UGV无人车（或 Unicore 主天线）位于前方，则将其设置为 0。偏移角度按顺时针方向增加。如果UGV无人车（或 Unicore 主）天线位于载具右侧，而移动底座天线位于载具左侧，则将其设置为 90。(注： 从顶部看，Unicore 主天线连接在右侧）。 需要重新启动： 真 | [0, 360] | 0. | 退化 |
| PPS_CAP_ENABLE (INT32) | 启用 PPS 捕获 评论： 启用 PPS 捕获模块。这将切换 FMU 通道 7 的模式，使其成为 PPS 输入通道。 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) |
# 地理围栏
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| GF_ACTION (INT32) | 违反地理围栏行动 评论： 注：将该值设为 4 时，飞行终止功能将启用，一旦载具冲出栅栏，飞行器将被击毁。 价值：
| [0, 5] | 2 | |
| GF_ALTMODE (INT32) | 地理围栏高度模式 评论： 选择计算地理围栏时应使用的高度（AMSL）来源。 价值：
| [0, 1] | 0 | |
| GF_COUNT (INT32) | 地理围栏计数器限制 评论： 设置需要在栅栏外进行多少次后续位置测量才会触发地理栅栏违规行为 | [-1, 10] (1) | -1 | |
| gf_max_hor_dist (FLOAT) | 最大水平距离（米 评论： 在触发地理围栏行动前，载具与原点的最大水平距离（米）。如果为 0 则禁用。 | [0, 10000] (1) | 0 | m |
| gf_max_ver_dist (FLOAT) | 最大垂直距离（米 评论： 在触发地理围栏动作之前，载具与原点的最大垂直距离（米）。如果为 0 则禁用。 | [0, 10000] (1) | 0 | m |
| GF_PREDICT (INT32) | [实验] 使用先发制人的地理围栏触发器 评论： 警告：这一试验性功能可能会导致飞边。使用风险自负。预测飞行器的运动，如果确定当前轨迹会导致飞行器在做出规避动作之前发生破损，则触发破损。然后，飞行器将重新定向到安全的固定位置（多旋翼飞行器为停止，固定翼飞行器为悬停）。 | 禁用 (0) | ||
| GF_SOURCE (INT32) | 地理围栏源 评论： 选择使用哪个定位源。选择 GPS 而不是全球位置，可以确保不依赖于位置估计器 0 = 全球位置，1 = GPS 价值：
| [0, 1] | 0 |
# 几何学
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| CA_AIRFRAME (INT32) | 机身选择 评论： 定义要使用的混合器实现方式。有些混合器是通用的，而有些则是专门为特定载具设计的，带有一组固定的执行器。自定义 "仅适用于无法使用的情况。 价值：
| 0 | ||
| ca_failure_mode (INT32) | 电机故障处理模式 评论： 用于指定如何处理故障检测器报告的电机故障。 价值：
| 0 | ||
| ca_heli_pitch_c0 (FLOAT) | 位置 0 的集体俯仰曲线 评论： 为给定的推力设定点定义间隔位置 0 上的集合螺距。如果斜盘需要向下移动以提供向上的推力，则使用负值。 | [-1, 1] (0.1) | -0.05 | |
| ca_heli_pitch_c1 (FLOAT) | 位置 1 的集体俯仰曲线 评论： 为给定的推力设定点定义间隔位置 1 的集合螺距。如果斜盘需要向下移动以提供向上的推力，则使用负值。 | [-1, 1] (0.1) | 0.0725 | |
| ca_heli_pitch_c2 (FLOAT) | 2 号位置的集体俯仰曲线 评论： 为给定的推力设定点定义间隔位置 2 的集合螺距。如果斜盘需要向下移动以提供向上的推力，则使用负值。 | [-1, 1] (0.1) | 0.2 | |
| ca_heli_pitch_c3 (FLOAT) | 3 号位置的集体俯仰曲线 评论： 为给定的推力设定点定义间隔位置 3 的集合螺距。如果斜盘需要向下移动以提供向上的推力，则使用负值。 | [-1, 1] (0.1) | 0.325 | |
| ca_heli_pitch_c4 (FLOAT) | 4 号位置的集体投球曲线 评论： 为给定的推力设定点定义间隔位置 4 的集合螺距。如果斜盘需要向下移动以提供向上的推力，则使用负值。 | [-1, 1] (0.1) | 0.45 | |
| CA_HELI_THR_C0 (FLOAT) | 位置 0 时的节气门曲线 评论： 定义区间位置 0 的输出节流阀。 | [0, 1] (0.1) | 1 | |
| CA_HELI_THR_C1 (FLOAT) | 位置 1 的节气门曲线 评论： 定义区间位置 1 的输出节流阀。 | [0, 1] (0.1) | 1 | |
| CA_HELI_THR_C2 (FLOAT) | 位置 2 的节气门曲线 评论： 定义区间位置 2 的输出节流阀。 | [0, 1] (0.1) | 1 | |
| CA_HELI_THR_C3 (FLOAT) | 位置 3 的节气门曲线 评论： 定义区间位置 3 的输出节流阀。 | [0, 1] (0.1) | 1 | |
| CA_HELI_THR_C4 (FLOAT) | 位置 4 的节气门曲线 评论： 定义区间位置 4 的输出节流阀。 | [0, 1] (0.1) | 1 | |
| ca_heli_yaw_ccw (INT32) | 主转子逆时针转动 评论： 默认配置为主旋翼顺时针旋转，尾旋翼的正推力将使飞行器顺时针旋转。如果尾旋翼提供逆时针方向的推力，则将该参数设置为 true，因为当主旋翼逆时针转动时，尾旋翼大多会提供逆时针方向的推力。 | 禁用 (0) | ||
| ca_heli_yaw_cp_o (FLOAT) | 基于集合螺距的偏航补偿偏移量 评论： 这样就可以指定哪条集合螺距指令产生的转子阻力最小。通过将最小的转子阻力与零补偿保持一致，可提高基于集合螺距的偏航阻力扭矩补偿的精度。对于对称剖面叶片，该指令可使叶片集合角正好为 0°。对于升力剖面叶片，这通常是一个导致略微负的叶片集合角的命令。 tail_output += CA_HELI_YAW_CP_S * abs(collective_pitch-CA_HELI_YAW_CP_O)。 | [-2, 2] (0.1) | 0.0 | |
| ca_heli_yaw_cp_s (FLOAT) | 基于集体俯仰的偏航补偿比例 评论： 这样就可以在偏航指令中加入一个集体螺距指令的比例因子。当尾桨的正推力使飞行器的旋转方向与主旋翼的旋转方向相反时，需要一个负值。 tail_output += CA_HELI_YAW_CP_S * abs(collective_pitch - CA_HELI_YAW_CP_O) | [-2, 2] (0.1) | 0.0 | |
| ca_heli_yaw_th_s (FLOAT) | 基于油门的偏航补偿刻度 评论： 这样就可以在偏航指令中加入油门指令的比例系数。当尾桨的正推力使飞行器与主旋翼旋转方向相反时，需要负值。 tail_output += CA_HELI_YAW_TH_S * throttle | [-2, 2] (0.1) | 0.0 | |
| CA_METHOD (INT32) | 控制分配方法 评论： 选择算法和去饱和方法。如果设置为 Automtic，则根据机身 (CA_AIRFRAME) 进行选择。 价值：
| 2 | ||
| CA_R0_SLEW (FLOAT) | 电机 0 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R10_SLEW (FLOAT) | 电机 10 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R11_SLEW (FLOAT) | 电机 11 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R1_SLEW (FLOAT) | 电机 1 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R2_SLEW (FLOAT) | 电机 2 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R3_SLEW (FLOAT) | 电机 3 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R4_SLEW (FLOAT) | 电机 4 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R5_SLEW (FLOAT) | 电机 5 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R6_SLEW (FLOAT) | 电机 6 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R7_SLEW (FLOAT) | 电机 7 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R8_SLEW (FLOAT) | 电机 8 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_R9_SLEW (FLOAT) | 电机 9 回转率限制 评论： 电机输入信号通过整个输出范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 0 到 1（对于可逆电机，范围为-1 到 1）。0 表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.01) | 0.0 | |
| CA_ROTOR0_AX (FLOAT) | 0 号转子推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR0_AY (FLOAT) | 0 号转子推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR0_AZ (FLOAT) | 0 号转子推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR0_CT (FLOAT) | 转子推力系数 0 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR0_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 0 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR0_PX (FLOAT) | 转子 0 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR0_PY (FLOAT) | 转子 0 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR0_PZ (FLOAT) | 转子 0 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR0_TILT (INT32) | 转子 0 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR10_AX (FLOAT) | 转子 10 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR10_AY (FLOAT) | 转子 10 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR10_AZ (FLOAT) | 转子 10 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR10_CT (FLOAT) | 转子推力系数 10 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR10_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 10 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR10_PX (FLOAT) | 转子 10 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR10_PY (FLOAT) | 转子 10 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR10_PZ (FLOAT) | 转子 10 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| ca_rotor10_tilt (INT32) | 转子 10 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR11_AX (FLOAT) | 转子 11 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR11_AY (FLOAT) | 转子 11 推力矢量轴，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR11_AZ (FLOAT) | 转子 11 推力矢量轴，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR11_CT (FLOAT) | 转子推力系数 11 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR11_KM (FLOAT) | 转子的力矩系数 11 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR11_PX (FLOAT) | 转子 11 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR11_PY (FLOAT) | 转子 11 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR11_PZ (FLOAT) | 转子 11 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| ca_rotor11_tilt (INT32) | 转子 11 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR1_AX (FLOAT) | 1 号转子推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR1_AY (FLOAT) | 1 号转子推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR1_AZ (FLOAT) | 1 号转子推力矢量轴，Z 轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR1_CT (FLOAT) | 转子 1 的推力系数 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR1_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 1 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR1_PX (FLOAT) | 转子 1 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR1_PY (FLOAT) | 转子 1 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR1_PZ (FLOAT) | 转子 1 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR1_TILT (INT32) | 转子 1 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR2_AX (FLOAT) | 转子 2 推力矢量的轴线，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR2_AY (FLOAT) | 转子 2 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR2_AZ (FLOAT) | 转子 2 推力矢量的轴线，Z 轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR2_CT (FLOAT) | 转子 2 的推力系数 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR2_KM (FLOAT) | 转子的力矩系数 2 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR2_PX (FLOAT) | 转子 2 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR2_PY (FLOAT) | 转子 2 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR2_PZ (FLOAT) | 转子 2 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR2_TILT (INT32) | 转子 2 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR3_AX (FLOAT) | 转子 3 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR3_AY (FLOAT) | 转子 3 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR3_AZ (FLOAT) | 转子 3 推力矢量的轴线，Z 轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR3_CT (FLOAT) | 转子推力系数 3 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR3_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 3 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR3_PX (FLOAT) | 转子 3 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR3_PY (FLOAT) | 转子 3 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR3_PZ (FLOAT) | 转子 3 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR3_TILT (INT32) | 转子 3 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR4_AX (FLOAT) | 转子 4 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR4_AY (FLOAT) | 转子 4 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR4_AZ (FLOAT) | 转子 4 推力矢量的轴线，Z 轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR4_CT (FLOAT) | 转子推力系数 4 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR4_KM (FLOAT) | 转子的力矩系数 4 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR4_PX (FLOAT) | 转子 4 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR4_PY (FLOAT) | 转子 4 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR4_PZ (FLOAT) | 转子 4 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR4_TILT (INT32) | 转子 4 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR5_AX (FLOAT) | 转子 5 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR5_AY (FLOAT) | 转子 5 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR5_AZ (FLOAT) | 转子 5 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR5_CT (FLOAT) | 转子推力系数 5 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR5_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 5 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR5_PX (FLOAT) | 转子 5 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR5_PY (FLOAT) | 转子 5 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR5_PZ (FLOAT) | 转子 5 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR5_TILT (INT32) | 转子 5 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR6_AX (FLOAT) | 转子 6 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR6_AY (FLOAT) | 转子 6 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR6_AZ (FLOAT) | 转子 6 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR6_CT (FLOAT) | 转子推力系数 6 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR6_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 6 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR6_PX (FLOAT) | 转子 6 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR6_PY (FLOAT) | 转子 6 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR6_PZ (FLOAT) | 转子 6 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR6_TILT (INT32) | 转子 6 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR7_AX (FLOAT) | 转子 7 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR7_AY (FLOAT) | 转子 7 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR7_AZ (FLOAT) | 转子 7 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR7_CT (FLOAT) | 转子推力系数 7 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR7_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 7 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR7_PX (FLOAT) | 转子 7 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR7_PY (FLOAT) | 转子 7 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR7_PZ (FLOAT) | 转子 7 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR7_TILT (INT32) | 转子 7 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR8_AX (FLOAT) | 转子 8 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR8_AY (FLOAT) | 转子 8 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR8_AZ (FLOAT) | 转子 8 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR8_CT (FLOAT) | 转子推力系数 8 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR8_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 8 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR8_PX (FLOAT) | 转子 8 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR8_PY (FLOAT) | 转子 8 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR8_PZ (FLOAT) | 转子 8 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR8_TILT (INT32) | 转子 8 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR9_AX (FLOAT) | 转子 9 推力矢量轴，X 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR9_AY (FLOAT) | 转子 9 推力矢量轴，Y 体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | |
| CA_ROTOR9_AZ (FLOAT) | 转子 9 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 评论： 只考虑方向（矢量已归一化）。 | [-100, 100] (0.1) | -1.0 | |
| CA_ROTOR9_CT (FLOAT) | 转子推力系数 9 评论： 推力系数的定义是：推力 = CT * u^2，其中 u（执行器最小值和最大值之间的数值）是发送给电机控制器的输出信号。 | [0, 100] (1) | 6.5 | |
| CA_ROTOR9_KM (FLOAT) | 转子力矩系数 9 评论： 力矩系数定义为扭矩 = KM * 推力。对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。 | [-1, 1] (0.01) | 0.05 | |
| CA_ROTOR9_PX (FLOAT) | 转子 9 沿 X 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR9_PY (FLOAT) | 转子 9 沿 Y 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR9_PZ (FLOAT) | 转子 9 沿 Z 轴的位置 | [-100, 100] (0.1) | 0.0 | m |
| CA_ROTOR9_TILT (INT32) | 转子 9 倾斜分配 评论： 如果未设置为 "无"，则该电机通过配置的倾斜伺服器进行倾斜。 价值：
| 0 | ||
| CA_ROTOR_COUNT (INT32) | 转子总数 价值：
| 0 | ||
| CA_R_REV (INT32) | 双向/可逆电机 评论： 将电机配置为双向/可逆。请注意，输出驱动器也需要支持这一点。 位掩码
| [0, 4095] | 0 | |
| CA_SP0_ANG0 (FLOAT) | 斜盘伺服器角度 0 评论： 角度按顺时针方向测量（从上往下看），0 指向前方（X 轴）。 | [0, 360] (10) | 0 | 退化 |
| CA_SP0_ANG1 (FLOAT) | 斜盘伺服器角度 1 评论： 角度按顺时针方向测量（从上往下看），0 指向前方（X 轴）。 | [0, 360] (10) | 140 | 退化 |
| CA_SP0_ANG2 (FLOAT) | 斜盘伺服器角度 2 评论： 角度按顺时针方向测量（从上往下看），0 指向前方（X 轴）。 | [0, 360] (10) | 220 | 退化 |
| CA_SP0_ANG3 (FLOAT) | 斜盘伺服器角度 3 评论： 角度按顺时针方向测量（从上往下看），0 指向前方（X 轴）。 | [0, 360] (10) | 0 | 退化 |
| CA_SP0_ARM_L0 (FLOAT) | 斜盘伺服臂长 0 评论： 这是相对于其他臂长而言的。 | [0, 10] (0.1) | 1.0 | |
| CA_SP0_ARM_L1 (FLOAT) | 斜盘伺服器臂长 1 评论： 这是相对于其他臂长而言的。 | [0, 10] (0.1) | 1.0 | |
| CA_SP0_ARM_L2 (FLOAT) | 斜盘伺服器臂长 2 评论： 这是相对于其他臂长而言的。 | [0, 10] (0.1) | 1.0 | |
| CA_SP0_ARM_L3 (FLOAT) | 斜盘伺服器臂长 3 评论： 这是相对于其他臂长而言的。 | [0, 10] (0.1) | 1.0 | |
| CA_SP0_COUNT (INT32) | 斜盘伺服器数量 价值：
| 3 | ||
| CA_SV0_SLEW (FLOAT) | 伺服 0 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV1_SLEW (FLOAT) | 伺服 1 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV2_SLEW (FLOAT) | 伺服 2 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV3_SLEW (FLOAT) | 伺服 3 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV4_SLEW (FLOAT) | 伺服 4 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV5_SLEW (FLOAT) | 伺服 5 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV6_SLEW (FLOAT) | 伺服 6 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV7_SLEW (FLOAT) | 伺服 7 回转速率限制 评论： 伺服输入信号通过全输出范围的最短时间。数值 x 表示伺服信号只能在最短 x 秒内从 -1 到 1。零表示禁用回转速率限制。 | [0, 10] (0.05) | 0.0 | |
| CA_SV_CS0_FLAP (FLOAT) | 控制面板 0 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs0_spoil (FLOAT) | 控制面 0 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS0_TRIM (FLOAT) | 控制面板 0 调整 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs0_trq_p (FLOAT) | 控制面 0 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs0_trq_r (FLOAT) | 控制面 0 滚转扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs0_trq_y (FLOAT) | 控制面 0 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS0_TYPE (INT32) | 控制面板 0 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS1_FLAP (FLOAT) | 控制面板 1 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs1_spoil (FLOAT) | 控制面 1 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS1_TRIM (FLOAT) | 控制面板 1 调整 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs1_trq_p (FLOAT) | 控制面板 1 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs1_trq_r (FLOAT) | 控制面 1 滚转扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs1_trq_y (FLOAT) | 控制面 1 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS1_TYPE (INT32) | 控制面板 1 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS2_FLAP (FLOAT) | 控制面板 2 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs2_spoil (FLOAT) | 控制面板 2 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS2_TRIM (FLOAT) | 控制面板 2 调整 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs2_trq_p (FLOAT) | 控制面板 2 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs2_trq_r (FLOAT) | 控制面板 2 滚动扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs2_trq_y (FLOAT) | 控制面 2 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS2_TYPE (INT32) | 控制面板 2 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS3_FLAP (FLOAT) | 控制面板 3 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs3_spoil (FLOAT) | 控制面板 3 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS3_TRIM (FLOAT) | 控制面板 3 调整 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs3_trq_p (FLOAT) | 控制面板 3 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs3_trq_r (FLOAT) | 控制面板 3 滚动扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs3_trq_y (FLOAT) | 控制面 3 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS3_TYPE (INT32) | 控制面板 3 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS4_FLAP (FLOAT) | 控制面板 4 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs4_spoil (FLOAT) | 控制面板 4 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS4_TRIM (FLOAT) | 控制面板 4 微调 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs4_trq_p (FLOAT) | 控制面板 4 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs4_trq_r (FLOAT) | 控制面板 4 滚动扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs4_trq_y (FLOAT) | 控制面 4 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS4_TYPE (INT32) | 控制面板 4 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS5_FLAP (FLOAT) | 控制面板 5 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs5_spoil (FLOAT) | 控制面 5 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS5_TRIM (FLOAT) | 控制面板 5 调节 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs5_trq_p (FLOAT) | 控制面板 5 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs5_trq_r (FLOAT) | 控制面板 5 滚动扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs5_trq_y (FLOAT) | 控制面 5 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS5_TYPE (INT32) | 控制面板 5 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS6_FLAP (FLOAT) | 控制面板 6 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs6_spoil (FLOAT) | 控制面 6 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS6_TRIM (FLOAT) | 控制面板 6 微调 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs6_trq_p (FLOAT) | 控制面板 6 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs6_trq_r (FLOAT) | 控制面板 6 滚动扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs6_trq_y (FLOAT) | 控制面 6 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS6_TYPE (INT32) | 控制面板 6 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS7_FLAP (FLOAT) | 控制面板 7 配置为襟翼 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| ca_sv_cs7_spoil (FLOAT) | 控制面板 7 配置为扰流板 | [-1.0, 1.0] | 0 | |
| CA_SV_CS7_TRIM (FLOAT) | 控制面板 7 微调 评论： 可用于为伺服控制添加偏移量。 | [-1.0, 1.0] | 0.0 | |
| ca_sv_cs7_trq_p (FLOAT) | 控制面板 7 螺距扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs7_trq_r (FLOAT) | 控制面板 7 滚动扭矩缩放 | 0.0 | ||
| ca_sv_cs7_trq_y (FLOAT) | 控制面 7 偏航扭矩缩放 | 0.0 | ||
| CA_SV_CS7_TYPE (INT32) | 控制面板 7 类型 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_CS_COUNT (INT32) | 控制面总数 价值：
| 0 | ||
| CA_SV_TL0_CT (INT32) | 倾斜 0 用于控制 评论： 定义该伺服器是否用于附加控制。 价值：
| 1 | ||
| CA_SV_TL0_MAXA (FLOAT) | 倾斜伺服器 0 最大倾斜角度 评论： 定义伺服器达到最大值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 90.0 | 退化 |
| CA_SV_TL0_MINA (FLOAT) | 俯仰伺服器 0 最小俯仰角 评论： 定义伺服器处于最小值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 0.0 | 退化 |
| CA_SV_TL0_TD (INT32) | 倾斜伺服器 0 倾斜方向 评论： 定义伺服器向最大倾斜角移动时的倾斜方向。例如，如果最小倾斜角为 -90，最大倾斜角为 90，方向为 "朝前"，则电机轴与 XZ 平面对齐，在最小倾斜角时指向 -X，在最大倾斜角时指向 +X。 价值：
| [0, 359] | 0 | |
| CA_SV_TL1_CT (INT32) | 倾斜 1 用于控制 评论： 定义该伺服器是否用于附加控制。 价值：
| 1 | ||
| CA_SV_TL1_MAXA (FLOAT) | 倾斜伺服器 1 最大倾斜角度 评论： 定义伺服器达到最大值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 90.0 | 退化 |
| CA_SV_TL1_MINA (FLOAT) | 俯仰伺服器 1 最小俯仰角 评论： 定义伺服器处于最小值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 0.0 | 退化 |
| CA_SV_TL1_TD (INT32) | 倾斜伺服器 1 倾斜方向 评论： 定义伺服器向最大倾斜角移动时的倾斜方向。例如，如果最小倾斜角为 -90，最大倾斜角为 90，方向为 "朝前"，则电机轴与 XZ 平面对齐，在最小倾斜角时指向 -X，在最大倾斜角时指向 +X。 价值：
| [0, 359] | 0 | |
| CA_SV_TL2_CT (INT32) | 倾斜 2 用于控制 评论： 定义该伺服器是否用于附加控制。 价值：
| 1 | ||
| CA_SV_TL2_MAXA (FLOAT) | 倾斜伺服器 2 最大倾斜角度 评论： 定义伺服器达到最大值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 90.0 | 退化 |
| CA_SV_TL2_MINA (FLOAT) | 倾斜伺服器 2 最小倾斜角度 评论： 定义伺服器处于最小值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 0.0 | 退化 |
| CA_SV_TL2_TD (INT32) | 倾斜伺服器 2 倾斜方向 评论： 定义伺服器向最大倾斜角移动时的倾斜方向。例如，如果最小倾斜角为 -90，最大倾斜角为 90，方向为 "朝前"，则电机轴与 XZ 平面对齐，在最小倾斜角时指向 -X，在最大倾斜角时指向 +X。 价值：
| [0, 359] | 0 | |
| CA_SV_TL3_CT (INT32) | 倾斜 3 用于控制 评论： 定义该伺服器是否用于附加控制。 价值：
| 1 | ||
| CA_SV_TL3_MAXA (FLOAT) | 倾斜伺服器 3 最大倾斜角度 评论： 定义伺服器达到最大值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 90.0 | 退化 |
| CA_SV_TL3_MINA (FLOAT) | 倾斜伺服器 3 最小倾斜角度 评论： 定义伺服器处于最小值时的倾斜角度。角度为零表示向上。 | [-90.0, 90.0] | 0.0 | 退化 |
| CA_SV_TL3_TD (INT32) | 倾斜伺服器 3 倾斜方向 评论： 定义伺服器向最大倾斜角移动时的倾斜方向。例如，如果最小倾斜角为 -90，最大倾斜角为 90，方向为 "朝前"，则电机轴与 XZ 平面对齐，在最小倾斜角时指向 -X，在最大倾斜角时指向 +X。 价值：
| [0, 359] | 0 | |
| CA_SV_TL_COUNT (INT32) | 倾斜伺服器总数 价值：
| 0 |
# 悬停推力估算器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| HTE_ACC_GATE (FLOAT) | 加速度聚变的门尺寸 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [1.0, 10.0] | 3.0 | SD |
| hte_ht_err_init (FLOAT) | 1Σ 初始悬停推力不确定性 评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。 | [0.0, 1.0] | 0.1 | 归一化推力 |
| HTE_HT_NOISE (FLOAT) | 悬停推力过程噪音 评论： 如果预计实际悬停推力会随时间快速变化，则增大推力。 | [0.0001, 1.0] | 0.0036 | 归一化推力/秒 |
| HTE_THR_RANGE (FLOAT) | 与 MPC_THR_HOVER 的最大偏差 评论： 定义悬停推力估计值在 MPC_THR_HOVER 附近的范围。当 MPC_THR_HOVER 为 0.5 时的值为 0.2，则范围为 [0.3, 0.7]。如果飞行器在不同的物理条件下运行会对所需的悬停推力产生很大影响（例如不同大小的有效载荷），则应设置较大的值。 | [0.01, 0.4] | 0.2 | 归一化推力 |
| HTE_VXY_THR (FLOAT) | 降低灵敏度的水平速度阈值 评论： 超过此速度时，测量噪声会线性增加，以降低估算器对偏差测量的敏感性。在升力面较大的载具上，设置为较低值。 | [1.0, 20.0] | 10.0 | 米/秒 |
| HTE_VZ_THR (FLOAT) | 降低灵敏度的垂直速度阈值 评论： 超过此速度时，测量噪声会线性增加，以降低估算器对偏差测量的敏感性。对于爬升或下降时受空气阻力影响的载具，设置为较低值。 | [1.0, 10.0] | 2.0 | 米/秒 |
# 铱星 SBD
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| ISBD_CONFIG (INT32) | 铱星串行配置（带 MAVLink） 评论： 配置在哪个串口上运行铱星（使用 MAVLink）。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| ISBD_READ_INT (INT32) | 卫星无线电读取间隔。只有在不使用振铃呼叫发送数据的情况下才需要为非零 | [0, 5000] | 0 | s |
| isbd_sbd_timeout (INT32) | 铱星 SBD 会话超时 | [0, 300] | 60 | s |
| isbd_stack_time (INT32) | 铱星驱动程序等待其他 mavlink 报文并将其合并为一条 SBD 报文的时间 评论： 数值 0 关闭功能 | [0, 500] | 0 | 毫秒 |
# 土地探测器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| lndfw_airspd_max (FLOAT) | 固定翼降落检测器最大空速 评论： 着陆状态下允许的最大空速 | [2, 20] | 6.00 | 米/秒 |
| lndfw_trig_time (FLOAT) | 固定翼飞机着陆探测触发时间 评论： 检测着陆必须满足着陆条件（速度和加速度）。 需要重新启动： 真 | [0.1, ?] | 2. | s |
| lndfw_vel_xy_max (FLOAT) | 固定翼降落检测器最大水平速度阈值 评论： 着陆状态下允许的最大水平速度。在无空速飞行的情况下（由于没有传感器或传感器数据在飞行中失效），系数为 0.7。 | [0.5, 10] | 5.0 | 米/秒 |
| lndfw_vel_z_max (FLOAT) | 固定翼降落检测器最大垂直速度阈值 评论： 着陆状态下允许的最大垂直速度。 | [0.1, 20] | 1.0 | 米/秒 |
| lndfw_xyacc_max (FLOAT) | 固定翼降落检测器最大水平加速度 评论： 着陆状态下允许的最大水平（X、Y 身体轴）加速度 | [2, 15] | 8.0 | 米/秒^2 |
| LNDMC_ALT_GND (FLOAT) | 多旋翼飞行器的地面效应高度 评论： 地面效应造成气压高度误差的离地高度。负值表示没有地面效应。 | [-1, ?] | 2. | m |
| LNDMC_ALT_MAX (FLOAT) | 多旋翼飞行器的最大飞行高度 评论： 系统将把这一限制作为硬性高度限制。该设置将与 GF_MAX_VER_DIST 参数合并。负值表示没有高度限制。 | [-1, 10000] | -1.0 | m |
| LNDMC_ROT_MAX (FLOAT) | 多旋翼飞行器最大旋转角度 评论： 着陆状态下各轴允许的最大角速度。 | 20.0 | 度/秒 | |
| lndmc_trig_time (FLOAT) | 多旋翼飞行器着陆检测触发时间 评论： 经过所有三个着陆检测阶段所需的总时间：接触地面、可能着陆、不断满足所有必要条件时着陆。 | [0.1, 10.0] | 1.0 | s |
| lndmc_xy_vel_max (FLOAT) | 多旋翼飞行器最大水平速度 评论： 着陆状态下允许的最大水平速度 | 1.5 | 米/秒 | |
| lndmc_z_vel_max (FLOAT) | 多旋翼飞行器垂直速度阈值 评论： 检测着陆的垂直速度阈值。必须设置为低于预期的最小着陆速度，即 MPC_LAND_SPEED 或 MPC_LAND_CRWL。这是通过自动检查来实现的。 | [0, ?] | 0.25 | 米/秒 |
| lnd_flight_t_hi (INT32) | 总飞行时间（微秒 评论： 该自动驾驶仪的总飞行时间。数值的高 32 位。以微秒为单位的飞行时间 = (LND_FLIGHT_T_HI << 32) | LND_FLIGHT_T_LO. | [0, ?] | 0 | |
| lnd_flight_t_lo (INT32) | 总飞行时间（微秒 评论： 该自动驾驶仪的总飞行时间。数值的低 32 位。以微秒为单位的飞行时间 = (LND_FLIGHT_T_HI << 32) | LND_FLIGHT_T_LO. | [0, ?] | 0 |
# 着陆目标估算器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| LTEST_SENS_pos_X (FLOAT) | X IRLOCK 在车身框架中的位置（向前） 需要重新启动： 真 | 0.0 | m | |
| ltest_sens_pos_y (FLOAT) | IRLOCK 在主体框架中的 Y 位置（右侧） 需要重新启动： 真 | 0.0 | m | |
| LTEST_SENS_pos_Z (FLOAT) | IRLOCK 在车身框架中的 Z 位置（向下） 需要重新启动： 真 | 0.0 | m | |
| LTEST_SENS_ROT (INT32) | IRLOCK 传感器相对于机身的旋转角度 评论： 默认偏航方向为 90 价值：
需要重新启动： 真 | [-1, 40] | 2 |
# 着陆目标估算器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| LTEST_ACC_UNC (FLOAT) | 加速度的不确定性 评论： 用于着陆目标位置预测的加速度测量值的方差。数值越大，对测量结果的跟踪越严格，对离群值的剔除越宽松 | [0.01, ?] | 10.0 | (m/s^2)^2 |
| LTEST_MEAS_UNC (FLOAT) | 着陆目标测量不确定度 评论： 着陆目标测量值与驱动程序的偏差。数值越大，跟踪测量的力度越小，输出越平滑，拒绝测量的次数也越少。 | 0.005 | tan(rad)^2 | |
| LTEST_MODE (INT32) | 降落目标模式 评论： 配置着陆目标的模式。根据模式的不同，着陆目标观测数据会以不同的方式用于辅助位置估算。移动模式：着陆目标可能会在飞行器视野内移动。着陆目标测量值不用于辅助定位。静止模式：着陆目标静止不动。与着陆目标相对的测量速度用于帮助速度估计。 价值：
| [0, 1] | 0 | |
| ltest_pos_unc_in (FLOAT) | 初始着陆目标位置的不确定性 评论： 着陆目标 X 和 Y 方向相对位置的初始方差 | [0.001, ?] | 0.1 | m^2 |
| LTEST_SCALE_X (FLOAT) | 传感器 X 轴测量值的比例系数 评论： 着陆目标 x 的测量值在使用前会按该系数进行缩放 | [0.01, ?] | 1.0 | |
| LTEST_SCALE_Y (FLOAT) | 传感器 Y 轴测量值的比例系数 评论： 着陆目标的 y 测量值在使用前按该系数进行缩放 | [0.01, ?] | 1.0 | |
| LTEST_VEL_UNC_IN (FLOAT) | 初始着陆目标速度的不确定性 评论： 着陆目标 X 和 Y 方向相对速度的初始方差 | [0.001, ?] | 0.1 | (m/s)^2 |
# 本地位置估算器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| LPE_ACC_XY (FLOAT) | 加速度计 xy 噪声密度 评论： 数据表噪音密度 = 150ug/sqrt(Hz) = 0.0015 m/s^2/sqrt(Hz) 比数据表大，以考虑倾斜误差。 | [0.00001, 2] | 0.012 | m/s^2/sqrt(Hz) |
| LPE_ACC_Z (FLOAT) | 加速度计 Z 噪声密度 评论： 数据表噪声密度 = 150ug/sqrt(Hz) = 0.0015 m/s^2/sqrt(Hz) | [0.00001, 2] | 0.02 | m/s^2/sqrt(Hz) |
| LPE_BAR_Z (FLOAT) | 气压高度 z 标准偏差 | [0.01, 100] | 3.0 | m |
| LPE_EPH_MAX (FLOAT) | GPS 初始化允许的最大 EPH | [1.0, 5.0] | 3.0 | m |
| LPE_EPV_MAX (FLOAT) | GPS 初始化允许的最大 EPV | [1.0, 5.0] | 5.0 | m |
| lpe_fake_origin (INT32) | 启用伪造全球位置的发布功能（例如用于使用光学流的自动飞行任务）。 评论： 在无法获得全局信息时，将估计器初始化为 LPE_LAT/LON 参数 | [0, 1] | 0 | |
| LPE_FGYRO_HP (FLOAT) | 流动陀螺高通滤波器截止频率 | [0, 2] | 0.001 | 赫兹 |
| LPE_FLW_OFF_Z (FLOAT) | 光流 Z 偏离中心 | [-1, 1] | 0.0 | m |
| LPE_FLW_QMIN (INT32) | 光流最低质量阈值 | [0, 255] | 150 | |
| LPE_FLW_R (FLOAT) | 光流旋转（滚动/俯仰）噪声增益 | [0.1, 10.0] | 7.0 | m/s/rad |
| LPE_FLW_RR (FLOAT) | 光流角速度噪声增益 | [0.0, 10.0] | 7.0 | m/rad |
| LPE_FLW_SCALE (FLOAT) | 光流刻度 | [0.1, 10.0] | 1.3 | m |
| LPE_FUSION (INT32) | 控制数据融合的整数位掩码 评论： 设置以下位置的位以启用：0 ：设为 true 以融合 GPS 数据（如果有的话），也需要 GPS 进行高度初始化 1 ：设为 true 以融合光流数据（如果有的话） 2 ：设为 true 以融合视觉位置 3 ：设为 true 以启用着陆目标 4 ：设为 true 以融合降落检测器 5 ：设为 true 以发布 AGL 作为本地位置向下分量 6 ：设为 true 以启用流动陀螺补偿 7 ：设为 true 以启用巴罗融合 默认值（145 - GPS、巴罗、降落检测器 位掩码
| [0, 255] | 145 | |
| LPE_GPS_DELAY (FLOAT) | GPS 延迟补偿 | [0, 0.4] | 0.29 | s |
| LPE_GPS_VXY (FLOAT) | GPS xy 速度标准偏差 评论： 如果 EPV 大于此值，则使用 EPV。 | [0.01, 2] | 0.25 | 米/秒 |
| LPE_GPS_VZ (FLOAT) | GPS z 速度标准偏差 | [0.01, 2] | 0.25 | 米/秒 |
| LPE_GPS_XY (FLOAT) | 最小 GPS xy 标准偏差，如果大于此值，则使用报告的 EPH | [0.01, 5] | 1.0 | m |
| LPE_GPS_Z (FLOAT) | 最小 GPS z 标准偏差，如果更大，则使用报告的 EPV | [0.01, 200] | 3.0 | m |
| LPE_LAND_VXY (FLOAT) | 降落检测器 xy 速度标准偏差 | [0.01, 10.0] | 0.05 | 米/秒 |
| LPE_LAND_Z (FLOAT) | 降落检测器 z 标准偏差 | [0.001, 10.0] | 0.03 | m |
| LPE_LAT (FLOAT) | 当地原点纬度，用于不使用 GPS 的导航 | [-90, 90] | 47.397742 | 退化 |
| LPE_LDR_OFF_Z (FLOAT) | 激光雷达与载具中心的 Z 偏移 +down | [-1, 1] | 0.00 | m |
| LPE_LDR_Z (FLOAT) | 激光雷达 z 标准偏差 | [0.01, 1] | 0.03 | m |
| LPE_LON (FLOAT) | 当地原点经度，用于不使用 GPS 的导航 | [-180, 180] | 8.545594 | 退化 |
| LPE_LT_COV (FLOAT) | 最小着陆目标标准协方差，如果大于则使用报告的协方差 | [0.0, 10] | 0.0001 | m^2 |
| LPE_PN_B (FLOAT) | 加速偏置传播噪声密度 | [0, 1] | 1e-3 | m/s^3/sqrt(Hz) |
| LPE_PN_P (FLOAT) | 位置传播噪声密度 评论： 增加对测量的信任度。减少对模型的信任。 | [0, 1] | 0.1 | m/s/sqrt(Hz) |
| LPE_PN_T (FLOAT) | 地形随机行走噪声密度，山地/室外 (0.1)，平地/室内 (0.001) | [0, 1] | 0.001 | m/s/sqrt(Hz) |
| LPE_PN_V (FLOAT) | 速度传播噪音密度 评论： 增加对测量的信任度。减少对模型的信任。 | [0, 1] | 0.1 | m/s^2/sqrt(Hz) |
| LPE_SNR_OFF_Z (FLOAT) | 声纳 Z 偏离载具中心 +down | [-1, 1] | 0.00 | m |
| LPE_SNR_Z (FLOAT) | 声纳 z 标准偏差 | [0.01, 1] | 0.05 | m |
| lpe_t_max_grade (FLOAT) | 地形最大坡度百分比，丘陵/室外（100 = 45 度），平坦/室内（0 = 0 度） 评论： 用于计算因移动而增加的地形随机行走噪声。 | [0, 100] | 1.0 | % |
| LPE_VIC_P (FLOAT) | 维康位置标准偏差 | [0.0001, 1] | 0.001 | m |
| LPE_VIS_DELAY (FLOAT) | 视觉延迟补偿 评论： 设置为零，以便根据测量时间戳进行自动补偿 | [0, 0.1] | 0.1 | s |
| LPE_VIS_XY (FLOAT) | 视觉 xy 标准偏差 | [0.01, 1] | 0.1 | m |
| LPE_VIS_Z (FLOAT) | 视觉 z 标准偏差 | [0.01, 100] | 0.5 | m |
| LPE_VXY_PUB (FLOAT) | 发布位置所需的速度 xy 标准偏差 | [0.01, 1.0] | 0.3 | 米/秒 |
| LPE_X_LP (FLOAT) | 国家出版物的削减频率 | [5, 1000] | 5.0 | 赫兹 |
| LPE_Z_PUB (FLOAT) | 公布高度/地形所需的 z 标准偏差 | [0.3, 5.0] | 1.0 | m |
# MAVLink
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| mav_0_broadcast (INT32) | 在本地网络上为 MAVLink 实例 0 广播心跳 评论： 这样，地面控制站就能在本地网络上自动找到无人机。 价值：
| 1 | ||
| MAV_0_CONFIG (INT32) | MAVLink 的串行配置（实例 0） 评论： 配置在哪个串口上运行 MAVLink。 价值：
需要重新启动： 真 | 101 | ||
| mav_0_flow_ctrl (INT32) | 为实例 0 启用串行流控制 评论： 用于强制打开或关闭 mavlink 实例的流量控制。默认情况下是自动检测。自动检测失败时使用。 价值：
需要重新启动： 正确 | 2 | ||
| MAV_0_FORWARD (INT32) | 为实例 0 启用 MAVLink 信息转发功能 评论： 如果启用，则会将传入的 MAVLink 信息转发到其他 MAVLink 端口（如果信息是广播信息或目标不是自动驾驶仪）。这样，GCS 就可以与通过 MAVLink 连接到自动驾驶仪的摄像机通话（与 GCS 的链接不同）。 需要重新启动： 正确 | 已启用 (1) | ||
| MAV_0_MODE (INT32) | 实例 0 的 MAVLink 模式 评论： MAVLink 模式定义了一组流式信息（例如载具姿态）及其发送速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| mav_0_radio_ctl (INT32) | 启用实例 0 上 mavlink 的软件节流功能 评论： 如果启用，MAVLink 信息将根据 radio_status 报告的 `txbuf` 字段进行节流。需要有无线电设备才能发送 mavlink 信息 RADIO_STATUS。 需要重新启动： 正确 | 已启用 (1) | ||
| MAV_0_RATE (INT32) | 实例 0 的最大 MAVLink 发送速率 评论： 配置 MAVLink 数据流的最大发送速率（字节/秒）。如果配置的数据流超过最大速率，每个数据流的发送速率会自动降低。如果设置为 0，则使用理论最大带宽的一半。这相当于波特率/20 字节/秒（波特率/10 = 8N1 配置链路的最大数据传输速率）。 需要重新启动： 正确 | [0, ?] | 1200 | B/s |
| mav_0_remote_prt (INT32) | MAVLink 远程端口实例 0 评论： 如果启用以太网并将其选作 MAVLink 实例 0 的配置，则所选远程端口将被设置并用于 MAVLink 实例 0。 需要重新启动： 正确 | 14550 | ||
| MAV_0_UDP_PRT (INT32) | 实例 0 的 MAVLink 网络端口 评论： 如果启用了以太网并将其选作 MAVLink 实例 0 的配置，则所选的 udp 端口将被设置并用于 MAVLink 实例 0。 需要重新启动： 正确 | 14556 | ||
| mav_1_broadcast (INT32) | 在本地网络上为 MAVLink 实例 1 广播心跳 评论： 这样，地面控制站就能在本地网络上自动找到无人机。 价值：
| 0 | ||
| MAV_1_CONFIG (INT32) | MAVLink 的串行配置（实例 1） 评论： 配置在哪个串口上运行 MAVLink。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| mav_1_flow_ctrl (INT32) | 为实例 1 启用串行流控制 评论： 用于强制打开或关闭 mavlink 实例的流量控制。默认情况下是自动检测。自动检测失败时使用。 价值：
需要重新启动： 正确 | 2 | ||
| MAV_1_FORWARD (INT32) | 为实例 1 启用 MAVLink 信息转发功能 评论： 如果启用，则会将传入的 MAVLink 信息转发到其他 MAVLink 端口（如果信息是广播信息或目标不是自动驾驶仪）。这样，GCS 就可以与通过 MAVLink 连接到自动驾驶仪的摄像机通话（与 GCS 的链接不同）。 需要重新启动： 正确 | 禁用 (0) | ||
| MAV_1_MODE (INT32) | 实例 1 的 MAVLink 模式 评论： MAVLink 模式定义了一组流式信息（例如载具姿态）及其发送速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 2 | ||
| mav_1_radio_ctl (INT32) | 启用实例 1 上 mavlink 的软件节流功能 评论： 如果启用，MAVLink 信息将根据 radio_status 报告的 `txbuf` 字段进行节流。需要有无线电设备才能发送 mavlink 信息 RADIO_STATUS。 需要重新启动： 正确 | 已启用 (1) | ||
| MAV_1_RATE (INT32) | 实例 1 的最大 MAVLink 发送速率 评论： 配置 MAVLink 数据流的最大发送速率（字节/秒）。如果配置的数据流超过最大速率，每个数据流的发送速率会自动降低。如果设置为 0，则使用理论最大带宽的一半。这相当于波特率/20 字节/秒（波特率/10 = 8N1 配置链路的最大数据传输速率）。 需要重新启动： 正确 | [0, ?] | 0 | B/s |
| mav_1_remote_prt (INT32) | 实例 1 的 MAVLink 远程端口 评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 1 的配置，则所选远程端口将被设置并用于 MAVLink 实例 1。 需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| MAV_1_UDP_PRT (INT32) | 实例 1 的 MAVLink 网络端口 评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 1 的配置，选定的 udp 端口将被设置并用于 MAVLink 实例 1。 需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| mav_2_broadcast (INT32) | 在本地网络上为 MAVLink 实例 2 广播心跳 评论： 这样，地面控制站就能在本地网络上自动找到无人机。 价值：
| 0 | ||
| MAV_2_CONFIG (INT32) | MAVLink 的串行配置（实例 2） 评论： 配置在哪个串口上运行 MAVLink。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| mav_2_flow_ctrl (INT32) | 为实例 2 启用串行流控制 评论： 用于强制打开或关闭 mavlink 实例的流量控制。默认情况下是自动检测。自动检测失败时使用。 价值：
需要重新启动： 正确 | 2 | ||
| MAV_2_FORWARD (INT32) | 为实例 2 启用 MAVLink 信息转发功能 评论： 如果启用，则会将传入的 MAVLink 信息转发到其他 MAVLink 端口（如果信息是广播信息或目标不是自动驾驶仪）。这样，GCS 就可以与通过 MAVLink 连接到自动驾驶仪的摄像机通话（与 GCS 的链接不同）。 需要重新启动： 正确 | 禁用 (0) | ||
| MAV_2_MODE (INT32) | 实例 2 的 MAVLink 模式 评论： MAVLink 模式定义了一组流式信息（例如载具姿态）及其发送速率。 价值：
需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| mav_2_radio_ctl (INT32) | 启用实例 2 上 mavlink 的软件节流功能 评论： 如果启用，MAVLink 信息将根据 radio_status 报告的 `txbuf` 字段进行节流。需要有无线电设备才能发送 mavlink 信息 RADIO_STATUS。 需要重新启动： 正确 | 已启用 (1) | ||
| MAV_2_RATE (INT32) | 实例 2 的最大 MAVLink 发送速率 评论： 配置 MAVLink 数据流的最大发送速率（字节/秒）。如果配置的数据流超过最大速率，每个数据流的发送速率会自动降低。如果设置为 0，则使用理论最大带宽的一半。这相当于波特率/20 字节/秒（波特率/10 = 8N1 配置链路的最大数据传输速率）。 需要重新启动： 正确 | [0, ?] | 0 | B/s |
| mav_2_remote_prt (INT32) | 实例 2 的 MAVLink 远程端口 评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 2 的配置，则所选远程端口将被设置并用于 MAVLink 实例 2。 需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| MAV_2_UDP_PRT (INT32) | 实例 2 的 MAVLink 网络端口 评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 2 的配置，选定的 udp 端口将被设置并用于 MAVLink 实例 2。 需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| MAV_COMP_ID (INT32) | MAVLink 组件 ID 需要重新启动： 真 | [1, 250] | 1 | |
| MAV_FWDEXTSP (INT32) | 转发外部设定点信息 评论： 如果设置为 1，在离船控制模式下，传入的外部设定点信息将直接转发给控制器 | 已启用 (1) | ||
| mav_hash_chk_en (INT32) | 参数散列检查 评论： 禁用参数哈希检查功能将使 mavlink 实例持续流式传输参数。 | 已启用 (1) | ||
| MAV_HB_FORW_EN (INT32) | 心跳信息转发 评论： 如果该参数设置为 "禁用"，则不会转发 mavlink 心跳信息。禁用心跳转发的主要原因是它们会混淆 dronekit。 | 已启用 (1) | ||
| MAV_PROTO_VER (INT32) | MAVLink 协议版本 价值：
| 0 | ||
| MAV_RADIO_TOUT (INT32) | 接收 RADIO_STATUS 报告的超时（秒）。 评论： 如果连接的无线电在一定时间内停止报告 RADIO_STATUS，则会触发警告，如果启用了 MAV_X_RADIO_CTL，则会重置软件流量控制。 | [1, 250] | 5 | s |
| mav_sik_radio_id (INT32) | MAVLink SiK 无线电 ID 评论： 非零时，MAVLink 应用程序将尝试将 SiK 无线电配置为该 ID，并将参数重新设置为 0。 如果该值为负，则将整个无线电配置重置为出厂默认值。仅适用于此 mavlink 实例通过 SiK 无线电时 | [-1, 240] | 0 | |
| MAV_SYS_ID (INT32) | MAVLink 系统 ID 需要重新启动： 真 | [1, 250] | 1 | |
| MAV_TYPE (INT32) | MAVLink 机身类型 价值：
| [0, 22] | 0 | |
| MAV_USEHILGPS (INT32) | 即使不在 HIL 模式下，也要使用/接受 HIL GPS 信息 评论： 如果设置为 1，则会解析传入的 HIL GPS 信息。 | 禁用 (0) |
# 模式 IO
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MODAL_IO_BAUD (INT32) | UART ESC 波特率 评论： 默认速率为 250Kbps，用于现成的 MoadalAI ESC 产品。 | 250000 | 比特/秒 | |
| modal_io_config (INT32) | UART ESC 配置 评论： 选择正在使用的 UART ESC 类型（如果有）。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| MODAL_IO_MODE (INT32) | UART ESC 模式 评论： 选择启用的模式类型（如果有 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 2] | 0 | |
| modal_io_rpm_max (INT32) | UART 电调最大转速 评论： 电调最大转速 | 15000 | 转速 | |
| modal_io_rpm_min (INT32) | UART ESC RPM Min 评论： 电调最低转速 | 5500 | 转速 | |
| MODAL_IO_SDIR1 (INT32) | UART ESC ID 1 旋转方向标志 价值：
| 0 | ||
| MODAL_IO_SDIR2 (INT32) | UART ESC ID 2 旋转方向标志 价值：
| 0 | ||
| MODAL_IO_SDIR3 (INT32) | UART ESC ID 3 旋转方向标志 价值：
| 0 | ||
| MODAL_IO_SDIR4 (INT32) | UART ESC ID 4 旋转方向标志 价值：
| 0 | ||
| modal_io_t_cosp (FLOAT) | UART ESC 海龟模式 Cosphi | [0.000, 1.000] (0.001) | 0.990 | |
| modal_io_t_dead (INT32) | UART ESC 海龟模式碰撞翻转电机死区 | [0, 100] (1) | 20 | |
| 模式_io_t_expo (INT32) | UART ESC 海龟模式碰撞翻转电机博览会 | [0, 100] (1) | 35 | |
| modal_io_t_minf (FLOAT) | UART ESC 海龟模式碰撞翻转电机 STICK_MINF | [0.0, 100.0] (1.0) | 0.15 | |
| modal_io_t_perc (INT32) | UART ESC 海龟模式 碰撞翻转 电机百分比 | [1, 100] (1) | 90 | |
| MODAL_IO_VLOG (INT32) | UART ESC 冗余日志 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 |
# 磁强计偏差估算器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MBE_ENABLE (INT32) | 启用在线磁偏差校准 评论： 这样就能在起飞前利用陀螺仪数据对磁力计进行连续校准。 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| MBE_LEARN_GAIN (FLOAT) | 马格偏差估计学习增益 评论： 增大，使估计器反应更灵敏 减小，使估计器对噪声更稳健 | [0.1, 100] (0.1) | 18. |
# 手动控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 人的手臂姿态 (INT32) | 启用摇杆手势 评论： 这决定了将左摇杆移至右下臂和左下臂是否解除载具上膛。 | 已启用 (1) |
# 使命
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| FW_GPSF_LT (INT32) | GPS 故障等待时间 评论： 系统在开始下降前进行开环悬停并等待 GPS 恢复的时间（秒）。设置为 0 则禁用。滚转角度设置为 FW_GPSF_R。仅适用于 NAV_FORCE_VT 设置为 0 的固定翼飞行器或 VTOL。 | [0, 3600] | 30 | s |
| FW_GPSF_R (FLOAT) | GPS 故障 固定滚动角 评论： 载具在自动模式下（如执行任务或悬停）失去 GPS 后悬停时的滚动角度。 | [0.0, 30.0] (0.5) | 15.0 | 退化 |
| MIS_DIST_1WP (FLOAT) | 从当前位置到第一个航点的最大水平距离 评论： 故障安全检查，防止在新的起飞位置运行上一次飞行存储的任务。设置零或更小的值为禁用。如果当前航点距离当前位置的距离大于 MIS_DIST_1WP，则不会启动任务。 | [-1, 10000] (100) | 900 | m |
| mis_lnd_abrt_alt (INT32) | 着陆中止最小高度 评论： 着陆失败后飞行器将爬升到的着陆点上方的最低高度。然后飞行器将在此高度徘徊，直到收到进一步指令。仅适用于固定翼飞行器。 | [0, ?] | 30 | m |
| mis_mnt_yaw_ctl (INT32) | 启用支架的偏航控制。(只影响多旋翼飞行器和 ROI 任务项目） 评论： 如果启用，偏航指令将发送到支架，飞行器将沿着航向飞行。如果禁用，飞行器将向 ROI 偏航。 价值：
| [0, 1] | 0 | |
| MIS_PD_TO (FLOAT) | 有效载荷部署成功确认超时 | [0, ?] (1) | 5.0 | s |
| 误起飞高度 (FLOAT) | 起飞高度 评论： 这是系统起飞的最低高度。 | [0, 80] (0.5) | 2.5 | m |
| mis_tkoo_land_req (INT32) | 需要特派团起飞/着陆 评论： 指定飞行任务是否必须包含起飞和/或着陆。对已配置的起飞/着陆的有效性检查与此处的设置无关。 价值：
| 0 | ||
| MIS_YAW_ERR (FLOAT) | 接受航点航向所需的最大偏航误差（以度为单位 | [0, 90] (1) | 12.0 | 退化 |
| MIS_YAW_TMT (FLOAT) | 如果是强制航向，我们在航点达到目标航向后等待的时间（秒）。 评论： 如果设置为> 0，在正常接受航点时将忽略目标航向。如果航点强制要求航向，超时将很重要。例如在 VTOL 向前过渡时。主要适用于偏航能力较弱的 VTOL，因为它们可能无法在风中达到目标偏航。默认禁用。 | [-1, 20] (1) | -1.0 | s |
| MPC_YAW_MODE (INT32) | 偏航模式 评论： 以自动方式指定标题。 价值：
| [0, 4] | 0 | |
| NAV_ACC_RAD (FLOAT) | 接受半径 评论： 默认接受半径，如果已设置，则由航点接受半径覆盖。对于固定翼飞机，npfg 开关距离用于水平接收。 | [0.05, 200.0] (0.5) | 10.0 | m |
| NAV_FORCE_VT (INT32) | 强制 VTOL 模式起降 | 已启用 (1) | ||
| nav_fw_altl_rad (FLOAT) | 着陆前 FW 高度接受半径 评论： 用于固定翼飞机着陆前最后一个航点的高度容许值。由于在接近地面时需要更高的精确度，因此通常比标准垂直误差要小。 | [0.05, 200.0] | 5.0 | m |
| NAV_FW_ALT_RAD (FLOAT) | FW 高度接受半径 评论： 固定翼飞行高度的接受半径。 | [0.05, 200.0] (0.5) | 10.0 | m |
| NAV_LOITER_RAD (FLOAT) | 装载半径（仅适用于 FW） 评论： 任务、保持模式、返航模式等（仅限固定翼飞机）的悬停半径默认值。 | [25, 1000] (0.5) | 80.0 | m |
| NAV_MC_ALT_RAD (FLOAT) | 多旋翼 高度接受半径 评论： 多旋翼飞行高度的接受半径。 | [0.05, 200.0] (0.5) | 0.8 | m |
| nav_min_ltr_alt (FLOAT) | 最低着陆高度 评论： 如果在未指定高度的情况下（例如通过 RC 上的 "闲置 "开关）切换到 "闲置（保持）"模式，这是系统在 "闲置（保持）"模式下始终服从的最低起始高度。不影响任务中的闲置模式或通过重新定位设置点（"前往"）进入的闲置模式。设置为负值则禁用。 | [-1, ?] (0.5) | -1. | m |
| 避免导航 (INT32) | 设置交通规避模式 评论： 启用该功能后，系统将能够响应来自 ADSB 等应答器的应答器数据。 价值：
| 1 | ||
| 导航 (FLOAT) | 设置 NAV TRAFFIC AVOID 水平距离 评论： 定义串行水平距离 | [500, ?] | 500 | m |
| 导航 (FLOAT) | 设置 NAV TRAFFIC AVOID 垂直距离 | [10, 500] | 500 | m |
| nav_traff_coll_t (INT32) | 碰撞前的预计时间 评论： 碰撞前可接受的最短时间。假设 3d 距离内速度不变。 | [1, 900000000] | 60 | s |
| 基本重量 (FLOAT) | 载具基本重量 评论： 这是得出性能限制的飞行器重量。如果数值为零或负数，则将禁用基于重量的微调油门和最低空速补偿。 | (0.5) | -1.0 | 公斤 |
| 总重量 (FLOAT) | 载具总重 评论： 这是载具在任何时候的实际重量。如果在基本重量的基础上增加或减少了重量，该值将与 WEIGHT_BASE 有所不同。例如增加有效载荷或加大电池容量。零值或负值将禁用基于重量的微调油门和最低空速补偿。 | (0.1) | -1.0 | 公斤 |
# 混音器输出
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MC_AIRMODE (INT32) | 多旋翼飞行模式 评论： 空气模式可使混合器增加多旋翼飞行器的总推力，以便在小油门和大油门时保持姿态和速率控制。在调试过程中应禁用该功能，因为如果闭环不稳定（即飞行器尚未调试好），该功能会帮助控制器发散。启用偏航空气模式需要使用启动开关。 价值：
| 0 |
# 安装
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MNT_DO_STAB (INT32) | 稳定支架 评论： 设置为 "true "表示伺服万向节，设置为 "false "表示直通。如果万向节无法自我稳定，需要依靠 IMU 估算姿态，则需要设置为 true。 价值：
| [0, 2] | 0 | |
| MNT_LND_P_MAX (FLOAT) | 着陆时的最大俯仰角 | [-90.0, 90.0] | 90.0 | 退化 |
| MNT_LND_P_MIN (FLOAT) | 着陆时的最小俯仰角 | [-90.0, 90.0] | -90.0 | 退化 |
| MNT_MAN_PITCH (INT32) | 用于控制频率的辅助通道（在 AUX 输入或手动模式下） 价值：
| [0, 6] | 0 | |
| MNT_MAN_ROLL (INT32) | 控制滚动的辅助通道（在 AUX 输入或手动模式下） 价值：
| [0, 6] | 0 | |
| MNT_MAN_YAW (INT32) | 控制偏航的辅助通道（在 AUX 输入或手动模式下） 价值：
| [0, 6] | 0 | |
| MNT_MAV_COMPID (INT32) | 挂载的 Mavlink 组件 ID 评论： 如果 MNT_MODE_OUT 为 MAVLink 协议 v2，则将使用此组件 ID 发送挂载配置/控制命令。 | 154 | ||
| MNT_MAV_SYSID (INT32) | 挂载的 Mavlink 系统 ID 评论： 如果 MNT_MODE_OUT 为 MAVLink 云台协议 v1，则将使用此目标 ID 发送挂载配置/控制命令。 | 1 | ||
| MNT_MODE_IN (INT32) | 安装输入模式 评论： 这是地面站与自动驾驶仪之间使用的协议。建议使用自动、仅遥控或 MAVLink 云台协议 v2。其他协议将被淘汰。 价值：
需要重新启动： 真 | [-1, 4] | -1 | |
| MNT_MODE_OUT (INT32) | 安装输出模式 评论： 这是自动驾驶仪与连接的云台之间使用的协议。如果云台支持 MAVLink 云台协议 v2，建议使用该协议。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 2] | 0 | |
| MNT_OFF_PITCH (FLOAT) | 俯仰通道输出偏移量（度 | [-360.0, 360.0] | 0.0 | 退化 |
| MNT_OFF_ROLL (FLOAT) | 滚动通道输出的偏移量（度 | [-360.0, 360.0] | 0.0 | 退化 |
| MNT_OFF_YAW (FLOAT) | 偏航通道输出偏移量（度 | [-360.0, 360.0] | 0.0 | 退化 |
| mnt_range_pitch (FLOAT) | 以度为单位的变桨通道输出范围（仅在 AUX 输出模式下） | [1.0, 720.0] | 90.0 | 退化 |
| MNT_RANGE_ROLL (FLOAT) | 滚动通道输出范围（单位：度）（仅在 AUX 输出模式下 | [1.0, 720.0] | 90.0 | 退化 |
| MNT_RANGE_YAW (FLOAT) | 以度为单位的偏航通道输出范围（仅在 AUX 输出模式下） | [1.0, 720.0] | 360.0 | 退化 |
| MNT_RATE_PITCH (FLOAT) | 手动输入的角距速率，单位度/秒 评论： 全摇杆输入 [-1..1] 转换为 [-pitch rate...pitch rate]。 | [1.0, 90.0] | 30.0 | 度/秒 |
| MNT_RATE_YAW (FLOAT) | 手动输入的角度偏航率，单位度/秒 评论： 全杆输入[-1...1]转换为[-偏航率...偏航率]。 | [1.0, 90.0] | 30.0 | 度/秒 |
| MNT_RC_IN_MODE (INT32) | 遥控万向节输入模式 价值：
| [0, 1] | 1 |
# 多旋翼飞行器姿态控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| mc_pitchrate_max (FLOAT) | 最大变桨率 评论： 在手动和自动模式（除 acro 外）中限制俯仰速率。对自主模式下的大旋转有效，以避免大控制输出和混频器饱和。这不仅受到载具特性的限制，还受到陀螺仪最大测量速率的限制。 | [0.0, 1800.0] (5) | 220.0 | 度/秒 |
| MC_PITCH_P (FLOAT) | 螺距 P 增益 评论： 螺距比例增益，即误差为 1 rad 时的期望角速度（rad/s）。 | [0.0, 12] (0.1) | 6.5 | |
| 最大滚动率 (FLOAT) | 最大滚动率 评论： 手动和自动模式下的滚动率限制（acro 模式除外）。在自动模式下对大的旋转有影响，以避免大的控制输出和混频器饱和。这不仅受到载具特性的限制，还受到陀螺仪最大测量速率的限制。 | [0.0, 1800.0] (5) | 220.0 | 度/秒 |
| MC_ROLL_P (FLOAT) | 滚动 P 增益 评论： 滚动比例增益，即误差为 1 rad 时的期望角速度（rad/s）。 | [0.0, 12] (0.1) | 6.5 | |
| MC_YAWRATE_MAX (FLOAT) | 最大偏航率 | [0.0, 1800.0] (5) | 200.0 | 度/秒 |
| MC_YAW_P (FLOAT) | 偏航 P 增益 评论： 偏航比例增益，即误差为 1 rad 时的期望角速度（rad/s）。 | [0.0, 5] (0.1) | 2.8 | |
| MC_YAW_WEIGHT (FLOAT) | 偏航重量 评论： 在非线性姿态控制中，与滚动和俯仰相比，偏航部分的优先级为 [0,1]。降低偏航优先级是必要的，因为与其他轴相比，多旋翼飞行器在偏航方面的控制权限要小得多，而且偏航对于稳定悬停或 3D 导航并不重要。偏航控制调整使用 MC_YAW_P。该比率对偏航增益没有影响。 | [0.0, 1.0] (0.1) | 0.4 | |
| mpc_yawrautoo_max (FLOAT) | 自动模式下的最大偏航率 评论： 限制自主模式下偏航设定点的变化率，以避免控制输出过大和混合器饱和。 | [0.0, 360.0] (5) | 45.0 | 度/秒 |
# 多旋翼定位控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| CP_DELAY (FLOAT) | 测距传感器信息的平均延迟加上位置控制器的跟踪延迟，以秒为单位 评论： 仅用于位置模式。 | [0, 1] | 0.4 | s |
| CP_DIST (FLOAT) | 载具与所有障碍物的最小距离 评论： 仅用于位置模式。如果将该参数设置为负值，则避免碰撞功能无效。 | [-1, 15] | -1.0 | m |
| CP_GO_NO_DATA (INT32) | 布尔值，允许移动到没有传感器数据的方向（FOV 以外） 评论： 仅用于位置模式。 | 禁用 (0) | ||
| CP_GUIDE_ANG (FLOAT) | 与指令设定点的左/右夹角，防碰撞算法可据此选择改变设定点方向 评论： 仅用于位置模式。 | [0, 90] | 30. | 退化 |
| mc_man_tilt_tau (FLOAT) | 手动倾斜输入滤波器时间常数 评论： 将该参数设置为 0 时，将禁用滤波器 | [0.0, 2.0] | 0.0 | s |
| mpc_acc_down_max (FLOAT) | 速度控制模式下的最大垂直加速度 | [2.0, 15.0] (1) | 3.0 | 米/秒^2 |
| MPC_ACC_HOR (FLOAT) | 自动和手动加速 评论： 注：在手册中，该参数仅用于 MPC_POS_MODE 4。 | [2.0, 15.0] (1) | 3.0 | 米/秒^2 |
| mpc_acc_hor_max (FLOAT) | 自动模式和手动模式的最大水平加速度 评论： MPC_POS_MODE 1 仅减速 3 加减速 4 仅加速 | [2.0, 15.0] (1) | 5.0 | 米/秒^2 |
| MPC_ACC_UP_MAX (FLOAT) | 速度控制模式下向上的最大垂直加速度 | [2.0, 15.0] (1) | 4.0 | 米/秒^2 |
| MPC_ALT_MODE (INT32) | 高度控制模式 评论： 设置为 0 以控制相对于地球框架原点的高度。由于传感器漂移，该原点可能会在飞行过程中上下移动。设为 1 可控制相对于估计地面距离的高度。飞行器将随地形高度变化而上下移动。需要距离地面传感器。如果与地面的距离估计值失效（如 local_position.distance_bottom_valid 信息为 false 所示），高度控制器将恢复使用原点以上高度。设置为 2 可控制静止时相对于地面（需要距离传感器）的高度，以及水平移动时相对于地帧原点的高度。速度阈值由 MPC_HOLD_MAX_XY 参数控制。 价值：
| [0, 2] | 0 | |
| MPC_HOLD_DZ (FLOAT) | 启用位置保持功能的摇杆死区 | [0.0, 1.0] | 0.1 | |
| mpc_hold_max_xy (FLOAT) | 启用位置保持时的最大水平速度（用 0 表示禁用检查） | [0.0, 3.0] | 0.8 | 米/秒 |
| MPC_HOLD_MAX_Z (FLOAT) | 启用位置保持时的最大垂直速度（用 0 表示禁用检查） | [0.0, 3.0] | 0.6 | 米/秒 |
| MPC_JERK_AUTO (FLOAT) | 自动模式下的抖动限制 评论： 限制载具的最大颠簸（加速度变化的速度）。数值越小，载具运动越平稳，但也会限制其灵活性。 | [1.0, 80.0] (1) | 4.0 | 米/秒^3 |
| MPC_JERK_MAX (FLOAT) | 最大振动抑制 评论： 限制载具的最大颠簸（加速度变化的速度）。数值越小，载具运动越平稳，但也会限制其灵活性（改变方向或断裂的速度）。将该值设置为最大值基本上就会禁用该限制。注意：只有当 MPC_POS_MODE 设置为平滑模式 3 或 4 时才会使用该值。 | [0.5, 500.0] (1) | 8.0 | 米/秒^3 |
| MPC_LAND_ALT1 (FLOAT) | 1. 级慢着陆（下降）的高度 评论： 在此高度以下，下降速度将被限制在 "MPC_Z_VEL_MAX_DN"（或 "MPC_Z_V_AUTO_DN"）和 "MPC_LAND_SPEED"值之间，且该值必须高于 "MPC_LAND_ALT2"； | [0, 122] | 10.0 | m |
| MPC_LAND_ALT2 (FLOAT) | 2. 缓慢着陆（着陆）步骤的高度 评论： 在此高度以下，下降速度将受限于 "MPC_LAND_SPEED" 值必须低于 "MPC_LAND_ALT1"； | [0, 122] | 5.0 | m |
| MPC_LAND_ALT3 (FLOAT) | 3. 缓慢着陆步骤的高度 评论： 如果激光雷达可用，在此高度以下的下降速度将被限制为 "MPC_LAND_CRWL"。如果没有激光雷达，则无影响 | [0, 122] | 1.0 | m |
| MPC_LAND_CRWL (FLOAT) | 陆地爬行下降率 评论： 如果有距离传感器数据，则在 MPC_LAND_ALT3 以下使用。 | [0.1, ?] | 0.3 | 米/秒 |
| mpc_land_radius (FLOAT) | 用户辅助着陆半径 评论： 当启用用户辅助下降时（见 MPC_LAND_RC_HELP），该参数控制允许从原着陆点进行的最大位置调整。 | [0, ?] | 1000. | m |
| mpc_land_rc_help (INT32) | 为自主着陆例行程序启用用户辅助下降功能 评论： 启用后，下降速度将为：摇杆上满 - 0 摇杆居中 - MPC_LAND_SPEED 摇杆下满 - 2 * MPC_LAND_SPEED 此外，还可以使用其他摇杆使飞行器偏航或横向移动。要使用该功能，必须禁用自动模式下的手动超控功能（参见 COM_RC_OVERRIDE）。 价值：
| [0, 1] | 0 | |
| MPC_LAND_SPEED (FLOAT) | 着陆下降率 | [0.6, ?] | 0.7 | 米/秒 |
| MPC_MANTHR_MIN (FLOAT) | 最小手动推力 评论： 最小垂直推力。建议将其设置为 0，以避免在推力为零的情况下自由落体。当 MC_AIRMODE 设置为 1 时，可以放心地将其设置为 0。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.08 | 标准 |
| mpc_man_tilt_max (FLOAT) | 手动或高度模式下的最大倾斜角度 | [0.0, 90.0] | 35.0 | 退化 |
| MPC_MAN_Y_MAX (FLOAT) | 最大手动偏航率 | [0.0, 400] | 150.0 | 度/秒 |
| MPC_MAN_Y_TAU (FLOAT) | 手动偏航率输入滤波器时间常数 评论： 将该参数设置为 0 时，将禁用滤波器 | [0.0, 5.0] | 0.08 | s |
| MPC_POS_MODE (INT32) | 手动-位置控制子模式 评论： 支持的子模式有0 简单的位置控制，摇杆直接映射到速度设定点，无需平滑处理。适用于速度控制调整。3 平滑位置控制，具有最大加速度和振动抑制，基于颠簸优化轨迹生成器（算法与 1 不同）。4 平滑位置控制，摇杆映射到加速度，并有虚拟制动阻力 价值：
| 4 | ||
| MPC_THR_CURVE (INT32) | 手动模式下的推力曲线 评论： 该参数定义在手动/稳定飞行模式下如何将油门杆输入映射到指令推力。如果使用默认值（"重缩放至悬停推力"），油门杆输入将被线性重缩放，因此居中的油门杆对应于悬停油门（参见 MPC_THR_HOVER）。选择 "无重刻度 "可直接将摇杆 1:1 映射到输出。如果悬停推力非常小，而默认值会导致失真过大（例如，如果悬停推力设置为 20%，则上推力范围的 80% 会被挤压到摇杆范围的上半部分），这将非常有用。注：如果 MPC_THR_HOVER 设置为 50%，则模式 0 和模式 1 相同。 价值：
| 0 | ||
| MPC_THR_HOVER (FLOAT) | 悬停推力 评论： 悬停所需的垂直推力。该值映射到手动油门控制的中心杆。将该值设置为悬停所需的推力后，悬停时从手动模式过渡到高度或位置模式时，油门杆将接近中心，这将被解释为（接近）对垂直速度的零需求。该参数对于着陆检测正常工作也很重要。 | [0.1, 0.8] (0.01) | 0.5 | 标准 |
| MPC_THR_MAX (FLOAT) | 自动推力控制的最大推力 评论： 最大允许推力限制 | [0.0, 1.0] (0.01) | 1.0 | 标准 |
| MPC_THR_MIN (FLOAT) | 自动推力控制中的最小集体推力 评论： 建议将其设置为"> 0"，以避免推力为零时自由落体。注意： 在没有空气模式的情况下，零推力会导致滚转/俯仰控制权限为零（参见 MC_AIRMODE）。(参见 MC_AIRMODE） | [0.05, 1.0] (0.01) | 0.12 | 标准 |
| mpc_thr_xy_marg (FLOAT) | 水平推力边缘 评论： 在优先考虑垂直推力时为水平控制保留的余量。以避免因垂直误差过大而导致水平控制完全处于空闲不足状态。 | [0.0, 0.5] (0.01) | 0.3 | 标准 |
| mpc_tiltmax_air (FLOAT) | 空中最大倾斜角度 评论： 限制飞行过程中自动和 POSCTRL 模式下的最大倾斜度。 | [20.0, 89.0] | 45.0 | 退化 |
| mpc_tiltmax_lnd (FLOAT) | 着陆时的最大倾斜度 评论： 限制着陆时的最大倾斜角度。 | [10.0, 89.0] | 12.0 | 退化 |
| MPC_TKO_RAMP_T (FLOAT) | 位置控制平稳起飞斜坡时间常数 评论： 增加该值会使自动和手动起飞速度变慢。如果速度太慢，无人机可能会刮到地面并翻倒。时间常数为 0 时，将禁用斜坡 | [0, 5] | 3.0 | |
| MPC_TKO_SPEED (FLOAT) | 起飞爬升率 | [1, 5] | 1.5 | 米/秒 |
| MPC_USE_HTE (INT32) | 悬停推力源选择器 评论： 设置为假，使用固定参数 MPC_THR_HOVER 设置为真，使用悬停推力估计器计算的值 | 已启用 (1) | ||
| MPC_VELD_LP (FLOAT) | 数值速度导数的低通滤波器切频 | [0.0, 10] | 5.0 | 赫兹 |
| MPC_VEL_MANUAL (FLOAT) | 位置模式下的最大水平速度设定点 评论： 如果设定的速度设定点大于 MPC_XY_VEL_MAX，则设定点的上限为 MPC_XY_VEL_MAX 最大侧向和后向速度可分别使用 MPC_VEL_MAN_SIDE 和 MPC_VEL_MAN_BACK 进行不同设置。 | [3.0, 20.0] (1) | 10.0 | 米/秒 |
| mpc_vel_man_back (FLOAT) | 定位模式下的最大后退速度 评论： 如果设置为负值或大于 MPC_VEL_MANUAL，则使用 MPC_VEL_MANUAL。 | [-1.0, 20.0] (0.1) | -1.0 | 米/秒 |
| MPC_VEL_MAN_SIDE (FLOAT) | 定位模式下的最大侧向速度 评论： 如果设置为负值或大于 MPC_VEL_MANUAL，则使用 MPC_VEL_MANUAL。 | [-1.0, 20.0] (0.1) | -1.0 | 米/秒 |
| MPC_XY_CRUISE (FLOAT) | 飞行任务中的默认水平速度 评论： 在 "任务"、"RTL"、"Goto "等自主飞行时使用的水平速度。 | [3.0, 20.0] (1) | 5.0 | 米/秒 |
| MPC_XY_ERR_MAX (FLOAT) | 轨迹生成器允许的最大水平误差 评论： 轨迹设定点的积分速度随水平位置跟踪误差线性降低。当误差超过该参数时，轨迹积分将停止，以等待无人机。该值可根据飞行器的跟踪能力进行调整。 | [0.1, 10.0] | 2.0 | |
| 世博会代理公司 (FLOAT) | 手动位置控制杆指数曲线灵敏度 评论： 该值越大，摇杆在零点附近的灵敏度越低，但在摇杆完全偏转时仍能达到最大值。0 纯线性输入曲线（默认） 1 纯立方输入曲线 | [0, 1] | 0.6 | |
| MPC_XY_P (FLOAT) | 水平位置误差比例增益 | [0.0, 2.0] | 0.95 | |
| MPC_XY_TRAJ_P (FLOAT) | 水平轨迹位置误差比例增益 | [0.1, 1.0] | 0.5 | |
| MPC_XY_VEL_ALL (FLOAT) | 整体水平速度限制 评论： 如果设置的值大于零，则会自动设置其他参数（如 MPC_XY_VEL_MAX 或 MPC_VEL_MANUAL）。如果设置为负值，则使用现有的各个参数。 | [-20, 20] (1) | -10.0 | |
| mpc_xy_vel_d_acc (FLOAT) | 水平速度误差的差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡 评论： 定义为以 m/s^2 为单位的修正加速度/m/s^2 速度导数 | [0.1, 2.0] | 0.2 | |
| mpc_xy_vel_i_acc (FLOAT) | 水平速度误差积分增益 评论： 定义为每米速度积分的修正加速度（单位：m/s^2） 非零值可消除风等干扰下的稳态误差。 | [0.0, 60.0] | 0.4 | |
| MPC_XY_VEL_MAX (FLOAT) | 最大水平速度 评论： 自动模式下的最大水平速度。如果在任务中指令更高的速度，其上限也将是这一速度。 | [0.0, 20.0] (1) | 12.0 | 米/秒 |
| mpc_xy_vel_p_acc (FLOAT) | 水平速度误差比例增益 评论： 定义为每 m/s 速度误差的修正加速度（单位 m/s^2 | [1.2, 5.0] | 1.8 | |
| MPC_YAW_EXPO (FLOAT) | 手动控制杆偏航旋转指数曲线 评论： 该值越大，摇杆在零点附近的灵敏度越低，但在摇杆完全偏转时仍能达到最大值。0 纯线性输入曲线（默认） 1 纯立方输入曲线 | [0, 1] | 0.6 | |
| MPC_Z_MAN_EXPO (FLOAT) | 手动控制杆垂直指数曲线 评论： 该值越大，摇杆在零点附近的灵敏度越低，但在摇杆完全偏转时仍能达到最大值。0 纯线性输入曲线（默认） 1 纯立方输入曲线 | [0, 1] | 0.6 | |
| MPC_Z_P (FLOAT) | 垂直位置误差比例增益 | [0.0, 1.5] | 1.0 | |
| MPC_Z_VEL_ALL (FLOAT) | 总垂直速度限制 评论： 如果设置的值大于零，则会自动设置其他参数（如 MPC_Z_VEL_MAX_UP 或 MPC_LAND_SPEED）。如果设置为负值，则使用现有的各个参数。 | [-3, 8] (0.5) | -3.0 | |
| mpc_z_vel_d_acc (FLOAT) | 垂直速度误差的差分增益 评论： 定义为以 m/s^2 为单位的修正加速度/m/s^2 速度导数 | [0.0, 2.0] | 0.0 | |
| mpc_z_vel_i_acc (FLOAT) | 垂直速度误差积分增益 评论： 定义为每米速度积分的修正加速度（单位：m/s^2）。 | [0.2, 3.0] | 2.0 | |
| mpc_z_vel_max_dn (FLOAT) | 最大下降速度 评论： 手动模式和离机模式下的下降速度。关于自动模式，请参阅 MPC_Z_V_AUTO_DN | [0.5, 4.0] (0.1) | 1.5 | 米/秒 |
| mpc_z_vel_max_up (FLOAT) | 最大上升速度 评论： 手动模式和离机模式下的上升速度。关于自动模式，请参阅 MPC_Z_V_AUTO_UP | [0.5, 8.0] (0.1) | 3. | 米/秒 |
| mpc_z_vel_p_acc (FLOAT) | 垂直速度误差比例增益 评论： 定义为每 m/s 速度误差的修正加速度（单位 m/s^2 | [2.0, 15.0] | 4.0 | |
| mpc_z_v_auto_dn (FLOAT) | 自动下降速度 评论： 自动模式下的下降速度。对于手动模式和车外模式，请参见 MPC_Z_VEL_MAX_DN | [0.5, 4.0] (0.1) | 1.5 | 米/秒 |
| mpc_z_v_auto_up (FLOAT) | 自动上升速度 评论： 自动模式下的上升速度。对于手动模式和车外模式，请参阅 MPC_Z_VEL_MAX_UP | [0.5, 8.0] (0.1) | 3. | 米/秒 |
| 系统载具响应 (FLOAT) | 响应能力 评论： 改变载具的整体反应速度。数值越大，载具反应越快。如果设置的值大于零，则会自动设置其他参数（如加速度或振动抑制）。如果设置为负值，则使用现有的各个参数。 | [-1, 1] (0.05) | -0.4 | |
| WV_EN (INT32) | 启用风向标 | 禁用 (0) | ||
| WV_ROLL_MIN (FLOAT) | 风向标控制器要求偏航率的最小滚动角设定点 | [0, 5] | 1.0 | 退化 |
| WV_YRATE_MAX (FLOAT) | 风向标控制器允许要求的最大偏航率 | [0, 120] | 90.0 | 度/秒 |
# 多旋翼飞行器速率控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MC_ACRO_EXPO (FLOAT) | 滚转和俯仰的 Acro 模式 Expo 因子 评论： 用于调整输入曲线形状的指数因子。0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线 | [0, 1] | 0.69 | |
| MC_ACRO_EXPO_Y (FLOAT) | 偏航的 Acro 模式 Expo 因子 评论： 用于调整输入曲线形状的指数因子。0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线 | [0, 1] | 0.69 | |
| MC_ACRO_P_MAX (FLOAT) | 最大俯仰速度 评论： 默认：每秒 2 转 | [0.0, 1800.0] (5) | 720.0 | 度/秒 |
| MC_ACRO_R_MAX (FLOAT) | 最大横滚率 评论： 默认：每秒 2 转 | [0.0, 1800.0] (5) | 720.0 | 度/秒 |
| 亚洲超级博览会 (FLOAT) | 滚动和俯仰的 Acro 模式超级博览会系数 评论： 使用 MC_ACRO_EXPO 调整输入曲线形状的 SuperExpo 因子。0 纯 Expo 功能 0.7 合理的形状增强，以获得直观的手感 0.95 非常强的弯曲输入曲线，只有接近最大值时才有效果 | [0, 0.95] | 0.7 | |
| 麦克超商 (FLOAT) | Acro 模式超级博览会偏航系数 评论： 使用 MC_ACRO_EXPO_Y 调整输入曲线形状的 SuperExpo 因子。0 纯 Expo 函数 0.7 合理的形状增强，以获得直观的手感 0.95 非常强的弯曲输入曲线，只有接近最大值时才有效果 | [0, 0.95] | 0.7 | |
| MC_ACRO_Y_MAX (FLOAT) | 最大偏航率 评论： 默认 1.5 转/秒 | [0.0, 1800.0] (5) | 540.0 | 度/秒 |
| mc_bat_scale_en (INT32) | 电池电量水平标尺 评论： 这样可以补偿电池随时间推移而产生的电压下降，尝试在电池工作范围内实现性能正常化。例如，如果在电池电量为 100% 时悬停在 0.5 节流阀处，那么在电池电量为 60% 时仍为 0.5 节流阀。 | 禁用 (0) | ||
| MC_PITCHRATE_D (FLOAT) | 螺距速率 D 增益 评论： 螺距速率差增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。 | [0.0, ?] (0.0005) | 0.003 | |
| mc_pitchrate_ff (FLOAT) | 螺距速率前馈 评论： 提高跟踪性能。 | [0.0, ?] | 0.0 | |
| MC_PITCHRATE_I (FLOAT) | 螺距速率 I 增益 评论： 螺距速率积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.2 | |
| MC_PITCHRATE_K (FLOAT) | 螺距速率控制器增益 评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放：输出 = MC_PITCHRATE_K * (MC_PITCHRATE_P * 误差 + MC_PITCHRATE_I * 误差积分 + MC_PITCHRATE_D * 误差微分) 设置 MC_PITCHRATE_P=1 时，将以理想形式执行 PID。设置 MC_PITCHRATE_K=1 可实现并联形式的 PID。 | [0.01, 5.0] (0.0005) | 1.0 | |
| MC_PITCHRATE_P (FLOAT) | 螺距速率 P 增益 评论： 螺距速率比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。 | [0.01, 0.6] (0.01) | 0.15 | |
| MC_PR_INT_LIM (FLOAT) | 螺距速率积分器限值 评论： 螺距速率积分器限制。可设置为增加积分器的可用量以抵消干扰，或减少积分器的可用量以改善较大螺距力矩微调变化后的稳定时间。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.30 | |
| MC_ROLLRATE_D (FLOAT) | 滚动率 D 增益 评论： 滚动率差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。 | [0.0, 0.01] (0.0005) | 0.003 | |
| MC_ROLLRATE_FF (FLOAT) | 滚动率前馈 评论： 提高跟踪性能。 | [0.0, ?] | 0.0 | |
| MC_ROLLRATE_I (FLOAT) | 滚动率 I 增益 评论： 滚动率积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.2 | |
| MC_ROLLRATE_K (FLOAT) | 滚动率控制器增益 评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放： 输出 = MC_ROLLRATE_K * (MC_ROLLRATE_P * 误差 + MC_ROLLRATE_I * 误差积分 + MC_ROLLRATE_D * 误差微分) 设置 MC_ROLLRATE_P=1 时，将以理想形式执行 PID。设置 MC_ROLLRATE_K=1 可实现并联形式的 PID。 | [0.01, 5.0] (0.0005) | 1.0 | |
| MC_ROLLRATE_P (FLOAT) | 滚动率 P 增益 评论： 滚动率比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。 | [0.01, 0.5] (0.01) | 0.15 | |
| MC_RR_INT_LIM (FLOAT) | 滚动率积分器限值 评论： 滚动率积分器限制。可设置为增加积分器的可用量以抵消干扰，或减少积分器的可用量以改善较大滚动力矩微调变化后的稳定时间。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.30 | |
| MC_YAWRATE_D (FLOAT) | 偏航率 D 增益 评论： 偏航率差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.0 | |
| MC_YAWRATE_FF (FLOAT) | 偏航率前馈 评论： 提高跟踪性能。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.0 | |
| MC_YAWRATE_I (FLOAT) | 偏航率 I 增益 评论： 偏航率积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.1 | |
| MC_YAWRATE_K (FLOAT) | 偏航率控制器增益 评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放：输出 = MC_YAWRATE_K * (MC_YAWRATE_P * 误差 + MC_YAWRATE_I * 误差积分 + MC_YAWRATE_D * 误差微分) 设置 MC_YAWRATE_P=1 时，以理想形式执行 PID。设置 MC_YAWRATE_K=1 可实现并联形式的 PID。 | [0.0, 5.0] (0.0005) | 1.0 | |
| MC_YAWRATE_P (FLOAT) | 偏航率 P 增益 评论： 偏航率比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。 | [0.0, 0.6] (0.01) | 0.2 | |
| MC_YR_INT_LIM (FLOAT) | 偏航率积分器限值 评论： 偏航率积分器限制。可设置为增加可用于抵消干扰的积分器量，或减少积分器量以改善大偏航力矩微调变化后的稳定时间。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.30 |
# OSD
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MSP_OSD_CONFIG (INT32) | MSP OSD 的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 MSP OSD。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| OSD_ATXXXX_CFG (INT32) | 启用/禁用 ATXXX OSD 芯片 评论： 配置 ATXXXX OSD 芯片（安装在 OmnibusF4SD 板上）并选择传输标准。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| OSD_CH_HEIGHT (INT32) | OSD 十字准线高度 评论： 控制十字准线显示的垂直位置。OSD 将分辨率限制为 15 个离散值。负值将使十字准线显示在水平线以下 | [-8, 8] | 0 | |
| OSD_DWELL_TIME (INT32) | OSD 停留时间（毫秒） 评论： 滚动时在显示屏起始位置停留的时间（毫秒）。 | [100, 10000] | 500 | |
| OSD_LOG_LEVEL (INT32) | OSD 警告级别 评论： 在 OSD 上显示日志级别的最低安全级别。 | 3 | ||
| osd_scroll_rate (INT32) | OSD 滚动速率（毫秒） 评论： OSD 信息长度超过可用字符宽度时的滚动速率（毫秒）。该值以本模块的标称循环速率为下限。 | [100, 1000] | 125 | |
| OSD_SYMBOLS (INT32) | OSD 符号选择 评论： 配置/切换支持显示选项。 位掩码
| [0, 4194303] | 16383 |
# PCA9685
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| PCA9685_RATE (FLOAT) | 用于 PCA9685 的 PWM 频率 评论： 向电调发送 PWM 信号的更新速率。 需要重新启动： 正确 | [50, 450] (0.1) | 50 | 赫兹 |
# PWM 输出
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MOT_SLEW_MAX (FLOAT) | 最小电机上升时间（回转速率限制） 评论： 电机输入信号通过 1000 PWM 单位范围的最短时间。数值 x 表示电机信号只能在最短 x 秒内从 1000 到 2000 PWM。零表示禁用压摆率限制。 | [0.0, ?] | 0.0 | s/(1000*PWM) |
| PWM_SBUS_MODE (INT32) | S.BUS out 评论： 设置为 1 可启用 S.BUS 版本 1 输出，而不是 RSSI。 | 禁用 (0) | ||
| THR_MDL_FAC (FLOAT) | 推力至电机控制信号模型参数 评论： 用于模拟电机控制信号（如 PWM）与静推力之间非线性关系的参数。模型为：rel_thrust = factor * rel_signal^2 + (1-factor) * rel_signal，其中 rel_thrust 为 0 至 1 之间的归一化推力，rel_signal 为 0 至 1 之间的相对电机控制信号。 | [0.0, 1.0] (0.1) | 0.0 |
# 有效载荷投送器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| PD_GRIPPER_EN (INT32) | 在有效载荷投放器中启用抓手驱动 需要重新启动： 正确 | 禁用 (0) | ||
| PD_GRIPPER_TO (FLOAT) | 机械手致动成功确认超时 评论： 抓取器在未识别成功抓取动作时的最长等待时间。如果机械手没有反馈传感器，则只需等待这段时间即可认为机械手启动成功，并发布 "VehicleCommandAck"（载具命令确认）信号表示机械手动作成功。 | [0, ?] | 3 | s |
| pd_gripper_type (INT32) | 机械手类型（伺服等） 价值：
| [-1, 0] | 0 |
# 精准土地
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| PLD_BTOUT (FLOAT) | 降落目标超时 评论： 在没有任何新测量结果的情况下，着陆目标被视为丢失的时间。 | [0.0, 50] (0.5) | 5.0 | s |
| PLD_FAPPR_ALT (FLOAT) | 最终进场高度 评论： 如果失去的着陆目标距离地面更近，则允许最后进场（不进行水平定位）。 | [0.0, 10] (0.1) | 0.1 | m |
| PLD_HACC_RAD (FLOAT) | 水平接收半径 评论： 如果距离着陆目标更近，则开始下降。 | [0.0, 10] (0.1) | 0.2 | m |
| PLD_MAX_SRCH (INT32) | 最多搜索次数 评论： 如果在精确着陆过程中丢失着陆目标，搜索着陆目标的最大次数。 | [0, 100] | 3 | |
| PLD_SRCH_ALT (FLOAT) | 搜索高度 评论： 搜索着陆目标时要爬升到的高于原点的高度。 | [0.0, 100] (0.1) | 10.0 | m |
| PLD_SRCH_TOUT (FLOAT) | 搜索超时 评论： 返回正常着陆前搜索着陆目标的时间。 | [0.0, 100] (0.1) | 10.0 | s |
# RC
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| RC_CRSF_TEL_EN (INT32) | 启用 Crossfire RC 遥测功能 评论： 启用穿越火线遥测功能 | 禁用 (0) |
# RC 输入
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| RC_INPUT_PROTO (INT32) | RC 输入协议 评论： 选择 RC 输入协议或自动扫描。 价值：
| [-1, 7] | -1 |
# 无线电校准
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| RC10_DZ (FLOAT) | 遥控通道 10 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC10_MAX (FLOAT) | RC 通道 10 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC10_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 10 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC10_REV (FLOAT) | 遥控通道 10 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC10_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 10 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC11_DZ (FLOAT) | RC 频道 11 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC11_MAX (FLOAT) | 遥控通道 11 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC11_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 11 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC11_REV (FLOAT) | 遥控通道 11 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC11_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 11 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC12_DZ (FLOAT) | 遥控通道 12 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC12_MAX (FLOAT) | 遥控通道最大 12 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC12_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 12 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC12_REV (FLOAT) | 遥控通道 12 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC12_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 12 微调 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC13_DZ (FLOAT) | 遥控通道 13 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC13_MAX (FLOAT) | 遥控通道 13 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC13_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 13 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC13_REV (FLOAT) | 遥控通道 13 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC13_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 13 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC14_DZ (FLOAT) | 遥控通道 14 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC14_MAX (FLOAT) | 遥控通道 14 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC14_MIN (FLOAT) | 最小遥控通道 14 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC14_REV (FLOAT) | 遥控通道 14 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC14_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 14 微调 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC15_DZ (FLOAT) | 遥控通道 15 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC15_MAX (FLOAT) | 遥控通道最大 15 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC15_MIN (FLOAT) | 最少 15 个遥控通道 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC15_REV (FLOAT) | 遥控通道 15 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC15_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 15 微调 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC16_DZ (FLOAT) | 遥控通道 16 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC16_MAX (FLOAT) | 遥控通道最大 16 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC16_MIN (FLOAT) | 最少 16 个 RC 通道 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC16_REV (FLOAT) | 遥控通道 16 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC16_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 16 微调 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC17_DZ (FLOAT) | 遥控通道 17 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC17_MAX (FLOAT) | 遥控通道 17 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC17_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 17 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC17_REV (FLOAT) | 遥控通道 17 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC17_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 17 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC18_DZ (FLOAT) | 遥控通道 18 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC18_MAX (FLOAT) | 遥控通道最大 18 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC18_MIN (FLOAT) | 最低 RC 通道 18 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC18_REV (FLOAT) | 遥控通道 18 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC18_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 18 微调 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC1_DZ (FLOAT) | 遥控通道 1 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | 我们 |
| RC1_MAX (FLOAT) | RC 通道 1 最大值 评论： RC 通道 1 的最大值 | [1500.0, 2200.0] | 2000.0 | 我们 |
| RC1_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 1 评论： RC 通道 1 的最小值 | [800.0, 1500.0] | 1000.0 | 我们 |
| RC1_REV (FLOAT) | RC 通道 1 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC1_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 1 微调 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500.0 | 我们 |
| RC2_DZ (FLOAT) | 遥控通道 2 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | 我们 |
| RC2_MAX (FLOAT) | 遥控通道 2 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000.0 | 我们 |
| RC2_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 2 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000.0 | 我们 |
| RC2_REV (FLOAT) | 遥控通道 2 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC2_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 2 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500.0 | 我们 |
| RC3_DZ (FLOAT) | 遥控通道 3 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | 我们 |
| RC3_MAX (FLOAT) | 遥控通道 3 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC3_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 3 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC3_REV (FLOAT) | 遥控通道 3 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC3_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 3 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC4_DZ (FLOAT) | 遥控通道 4 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | 我们 |
| RC4_MAX (FLOAT) | RC 通道 4 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC4_MIN (FLOAT) | 最低 RC 通道 4 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC4_REV (FLOAT) | 遥控通道 4 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC4_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 4 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC5_DZ (FLOAT) | 遥控通道 5 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | |
| RC5_MAX (FLOAT) | RC 通道 5 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC5_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 5 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC5_REV (FLOAT) | 遥控通道 5 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC5_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 5 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC6_DZ (FLOAT) | 遥控通道 6 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | |
| RC6_MAX (FLOAT) | RC 通道 6 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC6_MIN (FLOAT) | 最小 RC 通道 6 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC6_REV (FLOAT) | RC 通道 6 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC6_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 6 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC7_DZ (FLOAT) | 遥控通道 7 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | |
| RC7_MAX (FLOAT) | 遥控通道 7 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC7_MIN (FLOAT) | 最低 RC 通道 7 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC7_REV (FLOAT) | 遥控通道 7 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC7_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 7 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC8_DZ (FLOAT) | 遥控通道 8 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 10.0 | |
| RC8_MAX (FLOAT) | 遥控通道最大值为 8 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC8_MIN (FLOAT) | 最少 8 个 RC 通道 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC8_REV (FLOAT) | 遥控通道 8 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC8_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 8 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC9_DZ (FLOAT) | 遥控通道 9 死区 评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。 | [0.0, 100.0] | 0.0 | |
| RC9_MAX (FLOAT) | 遥控通道 9 最大值 评论： 该通道的最大值。 | [1500.0, 2200.0] | 2000 | 我们 |
| RC9_MIN (FLOAT) | 最低 RC 通道 9 评论： 该通道的最小值。 | [800.0, 1500.0] | 1000 | 我们 |
| RC9_REV (FLOAT) | 遥控通道 9 反向 评论： 设置为 -1，反转通道。 价值：
| [-1.0, 1.0] | 1.0 | |
| RC9_TRIM (FLOAT) | 遥控通道 9 调节 评论： 中点值 | [800.0, 2200.0] | 1500 | 我们 |
| RC_CHAN_CNT (INT32) | RC 通道数 评论： 地面站软件使用此参数保存遥控校准时使用的通道数。它仅供地面站使用。 | [0, 18] | 0 | |
| RC_FAILS_THR (INT32) | 故障安全通道 PWM 阈值 评论： 使用 RC_MAP_FAILSAFE（RC_MAP_FAILSAFE）指定哪个通道用于通过此阈值指示 RC 损失。默认情况下，这是油门通道。在故障安全事件中，设置为略高于通道（如节流阀）PWM 值的 PWM 值，但低于正常运行时通道的最小 PWM 值。注： 默认值 0 禁用该功能（低于预期范围）。 | [0, 2200] | 0 | 我们 |
| RC_MAP_AUX1 (INT32) | AUX1 直通 RC 通道 评论： 默认功能相机间距 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_AUX2 (INT32) | AUX2 直通 RC 通道 评论： 默认功能相机胶卷 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_AUX3 (INT32) | AUX3 直通 RC 通道 评论： 默认功能：摄像机方位角/偏航 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_AUX4 (INT32) | AUX4 直通 RC 通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_AUX5 (INT32) | AUX5 直通 RC 通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_AUX6 (INT32) | AUX6 直通 RC 通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_ENG_MOT (INT32) | 启动主发动机的遥控通道（用于直升机） 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_map_failsafe (INT32) | 故障安全通道映射 评论： 配置接收机使用哪个 RC 通道来指示信号丢失（在使用输出固定信号值来报告信号丢失的接收机上）。如果设置为 0，则使用映射到节流阀的通道。使用 RC_FAILS_THR 设置信号丢失的阈值。默认情况下，它低于预期范围，因此被禁用。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_PARAM1 (INT32) | PARAM1 调整参数通道 评论： 可用于使用 RC 进行参数调整。该通道也被称为第一参数通道。设为 0 则停用 * 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_PARAM2 (INT32) | PARAM2 调整参数通道 评论： 可用于使用 RC 进行参数调整。该通道也被称为第二参数通道。设为 0 则停用 * 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_PARAM3 (INT32) | PARAM3 调整参数通道 评论： 可与 RC 一起用于参数调整。该通道也被称为第 3 参数通道。设为 0 则停用 * 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_PITCH (INT32) | 频率控制通道映射 评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应使用哪个通道读取频率输入。数值为 0 表示未分配开关。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_ROLL (INT32) | 滚动控制通道映射 评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应从哪个通道读取辊轴输入。数值为 0 表示未指定开关。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_map_throttle (INT32) | 节气门控制通道映射 评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应从哪个通道读取油门输入。数值为 0 表示未指定开关。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_YAW (INT32) | 偏航控制通道映射 评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应使用哪个通道读取偏航输入。数值为 0 表示未指定开关。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_rssi_pwm_chan (INT32) | 提供 RSSI 的 PWM 输入通道 评论： 0：不从输入通道读取 RSSI 1-18：从指定的输入通道读取 RSSI 使用 RC_RSSI_PWM_MIN 和 RC_RSSI_PWM_MAX 参数指定 RSSI 输入范围。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_rssi_pwm_max (INT32) | 读取 RSSI 的最大输入值 评论： 仅在 RC_RSSI_PWM_CHAN > 0 时使用 | [0, 2000] | 2000 | |
| rc_rssi_pwm_min (INT32) | 读取 RSSI 的最小输入值 评论： 仅在 RC_RSSI_PWM_CHAN > 0 时使用 | [0, 2000] | 1000 | |
| TRIM_PITCH (FLOAT) | 螺距调整 评论： 微调值是系统进行直线和水平飞行所需的推杆控制值。可以通过使用遥控微调器手动进行直线和水平飞行，然后使用 GCS 复制这些微调器来进行校准。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| TRIM_ROLL (FLOAT) | 卷边 评论： 微调值是系统进行直线和水平飞行所需的推杆控制值。可以通过使用遥控微调器手动进行直线和水平飞行，然后使用 GCS 复制这些微调器来进行校准。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 | |
| TRIM_YAW (FLOAT) | 偏航调整 评论： 微调值是系统进行直线和水平飞行所需的推杆控制值。可以通过使用遥控微调器手动进行直线和水平飞行，然后使用 GCS 复制这些微调器来进行校准。 | [-0.5, 0.5] (0.01) | 0.0 |
# 无线电开关
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| rc_armswitch_th (FLOAT) | 手臂开关的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 | |
| RC_ENG_MOT_TH (FLOAT) | 选择主电机接合的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 | |
| RC_GEAR_TH (FLOAT) | 起落架开关的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 | |
| rc_killswitch_th (FLOAT) | 致命开关的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 | |
| RC_LOITER_TH (FLOAT) | 选择悬停模式的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 | |
| RC_MAP_ACRO_SW (INT32) | Acro 开关通道（已废弃） 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_ARM_SW (INT32) | 手臂开关通道 评论： 用它来代替默认的油门杆，通过开关进行上膛和撤膛。如果指定了该值，则无法通过摇杆进行上膛和撤膛。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_FLAPS (INT32) | 襟翼通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_FLTMODE (INT32) | 单通道飞行模式选择 评论： 如果该参数不为零，则飞行模式只能由该通道选择，并分配给六个插槽。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_map_fltm_btn (INT32) | 按键式飞行模式选择 评论： 该位掩码允许指定多个通道，以便使用瞬时按钮更改飞行模式。每个通道被分配到一个模式插槽（最低通道 = 插槽 1）。每个插槽 X 的模式由 COM_FLTMODEX 参数定义。只有禁用 RC_MAP_FLTMODE，才能使用该功能。可用插槽的最大数量以及掩码中设置的位数为 6。 位掩码
| [0, 258048] | 0 | |
| RC_MAP_GEAR_SW (INT32) | 起落架开关通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_KILL_SW (INT32) | 紧急熄火开关通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_map_loiter_sw (INT32) | 装载开关通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_MAN_SW (INT32) | 手动开关通道映射（已弃用） 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_MODE_SW (INT32) | 模式切换通道映射（已废弃） 评论： 这是主飞行模式选择器。通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应使用哪个通道来决定主模式。数值为 0 表示未分配开关。 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_OFFB_SW (INT32) | 机外开关通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_map_posctl_sw (INT32) | 位置控制开关通道（已废弃） 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_RATT_SW (INT32) | 姿态切换通道（已废弃） 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_map_return_sw (INT32) | 返回开关通道 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_MAP_STAB_SW (INT32) | 稳定交换机通道映射（已弃用） 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| rc_map_trans_sw (INT32) | VTOL 转换开关通道映射 价值：
| [0, 18] | 0 | |
| RC_OFFB_TH (FLOAT) | 选择机外模式的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 | |
| RC_RETURN_TH (FLOAT) | 选择返回发射模式的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 | |
| RC_TRANS_TH (FLOAT) | VTOL 转换开关的阈值 评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真 | [-1, 1] | 0.75 |
# 返回模式
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| RTL_CONE_ANG (INT32) | 返回模式高度锥的半角 评论： 定义以目的地位置为中心的圆锥体的半角，该半角会影响飞行器返回时的高度。 价值：
| [0, 90] | 45 | 退化 |
| rtl_descend_alt (FLOAT) | 返航模式悬停高度 评论： 返回后下降至此高度（高于目的地位置），等待 RTL_LAND_DELAY 中定义的时间。如果允许自动降落，则从该高度降落（即缓慢下降）。VTOL 可在着陆点上方的此高度过渡悬停。 | [0, ?] (0.5) | 30. | m |
| RTL_HDG_MD (INT32) | RTL 标题模式 评论： 定义 RTL 时的航向行为 价值：
| 0 | ||
| RTL_LAND_DELAY (FLOAT) | 返回模式延迟 评论： 返回模式下着陆前（初始下降后）的延迟。如果设置为-1，系统将不会着陆，而是在 RTL_DESCEND_ALT 处悬停。 | [-1, ?] (0.5) | 0.0 | s |
| RTL_LOITER_RAD (FLOAT) | rtl 下降时的停机半径 评论： 将徘徊半径设置为 VTOL 过渡的安全高度。 | [25, ?] (0.5) | 80.0 | m |
| RTL_MIN_DIST (FLOAT) | 适用返回模式特殊规则的返回点水平半径 评论： 返回高度将根据 RTL_CONE_ANG 参数计算。偏航设定点将切换到相应航点所定义的设定点。 | [0.5, ?] (0.5) | 10.0 | m |
| RTL_PLD_MD (INT32) | RTL 精确着陆模式 评论： 在进行 RTL 着陆阶段时，使用精确着陆。 价值：
| 0 | ||
| RTL_RETURN_ALT (FLOAT) | 返回模式 返回高度 评论： 回程飞行在目的地（如原点、安全点、着陆模式）上方的默认最低高度。当开启返航模式时，飞行器将爬升至此高度，除非当前飞行高度已经较高。这受到 RTL_MIN_DIST 和 RTL_CONE_ANG 的影响。 | [0, ?] (0.5) | 60. | m |
| RTL_TYPE (INT32) | 返回类型 评论： 返回模式目的地和飞行路径（原点、集结点、任务降落模式、反向任务） 价值：
| 0 |
# 返回陆地
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| rtl_time_factor (FLOAT) | RTL 时间估算安全系数 评论： 用于缩放实际 RTL 时间估计值的安全系数。带余量的时间 = RTL_TIME_FACTOR * 时间 + RTL_TIME_MARGIN | [1.0, 2.0] (0.1) | 1.1 | |
| rtl_time_margin (INT32) | RTL 时间估算安全系数偏移 评论： 时间估计值按比例调整后的余量 带余量的时间 = RTL_TIME_FACTOR * time + RTL_TIME_MARGIN | [0, 3600] (1) | 100 | s |
# UGV无人车位置控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| GND_L1_DAMPING (FLOAT) | L1 阻尼 评论： L1 控制的阻尼系数 | [0.6, 0.9] (0.05) | 0.75 | |
| GND_L1_DIST (FLOAT) | L1 距离 评论： 这是激活下一个航点的距离。应将其设置为 GND_WHEEL_BASE 的 2-4 倍，且不小于一米（考虑到 GPS 精度）。 | [1.0, 50.0] (0.1) | 1.0 | m |
| GND_L1_PERIOD (FLOAT) | L1 阶段 评论： 这是 L1 距离，定义了漫游车前方的跟踪点。轮距为 0.3 米时，使用 2-5 米左右的数值。调整参数说明：在调整参数过程中缓慢缩短，直到反应灵敏、无振荡为止。 | [0.5, 50.0] (0.5) | 5.0 | m |
| GND_MAN_Y_MAX (FLOAT) | 最大手动偏航率 | [0.0, 400] | 150.0 | 度/秒 |
| GND_MAX_ANG (FLOAT) | 阿克曼转向的最大转角 评论： 控制输出为 0 时，方向盘的弧度为 0。控制输出为 1 时，方向盘处于 GND_MAX_ANG 弧度位置。 | [0.0, 3.14159] (0.01) | 0.7854 | 辐射 |
| GND_SPEED_D (FLOAT) | 速度比例增益 评论： 这是速度闭环控制器的导数增益 | [0.00, 50.0] (0.005) | 0.001 | %m/s |
| GND_SPEED_I (FLOAT) | 速度积分增益 评论： 这是速度闭环控制器的积分增益 | [0.00, 50.0] (0.005) | 3.0 | %m/s |
| GND_SPEED_IMAX (FLOAT) | 速度积分最大值 评论： 这是积分所能达到的最大值，以防止卷绕。 | [0.005, 50.0] (0.005) | 1.0 | %m/s |
| GND_SPEED_MAX (FLOAT) | 最大地面速度 | [0.0, 40] (0.5) | 10.0 | 米/秒 |
| GND_SPEED_P (FLOAT) | 速度比例增益 评论： 这是速度闭环控制器的比例增益 | [0.005, 50.0] (0.005) | 2.0 | %m/s |
| gnd_speed_thr_sc (FLOAT) | 节流缩放器的速度 评论： 这是一个增益，用于将速度控制输出线性地映射到节流阀上。 | [0.005, 50.0] (0.005) | 1.0 | %m/s |
| GND_SPEED_TRIM (FLOAT) | 调整地面速度 | [0.0, 40] (0.5) | 3.0 | 米/秒 |
| gnd_sp_ctrl_mode (INT32) | 速度控制模式 评论： 这样，用户就可以在闭环 GPS 速度或开环巡航节流阀速度之间进行选择 价值：
| [0, 1] | 1 | |
| GND_THR_CRUISE (FLOAT) | 巡航节流阀 评论： 这是达到所需巡航速度所需的油门设置。对于将电调设置为训练模式的 traxxas stampede vxl 而言，10% 是可以接受的。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.1 | 标准 |
| GND_THR_MAX (FLOAT) | 最大节流限制 评论： 这是控制器可使用的最大油门百分比。对于将电调设置为训练模式的 Traxxas stampede vxl 来说，30% 就足够了。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.3 | 标准 |
| GND_THR_MIN (FLOAT) | 节流限制最小值 评论： 这是控制器可使用的最小节流百分比。设置为 0 表示漫游 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.0 | 标准 |
| GND_WHEEL_BASE (FLOAT) | 前轴到后轴的距离 评论： 1/10 遥控汽车的典型值为 0.31。 | [0.0, ?] (0.01) | 0.31 | m |
# 跑道起飞
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| RWTO_HDG (INT32) | 指定跑道起飞地面滚转时应保持的航向 评论： 0：起飞时的机身航向 1：沿跑道方向的位置控制（从起飞时的飞行器位置到操作员定义的 MAV_CMD_TAKEOFF 位置之间的方位） 1：沿跑道方向的位置控制 价值：
| [0, 1] | 0 | |
| RWTO_MAX_THR (FLOAT) | 跑道起飞时的最大油门 | [0.0, 1.0] (0.01) | 1.0 | 标准 |
| rwto_npfg_period (FLOAT) | 在跑道上转向时的 NPFG 阶段 | [1.0, 100.0] (0.1) | 5.0 | s |
| RWTO_NUDGE (INT32) | 启用偏航杆，以便在跑道地面滚动时轻点方向盘 评论： 当地图、GNSS 或地面偏航误差与操作员计划的起飞航线不一致时，该功能非常有用。在跑道较窄或机轮伺服器稍有偏差的情况下尤其有用。 | 已启用 (1) | ||
| RWTO_PSP (FLOAT) | 滑行期间/起飞旋转空速达到之前的螺距设定点 评论： 带有可操纵机轮的尾桨飞机可能需要在达到起飞空速之前稍微向上俯仰，以保持机轮着地。 | [-10.0, 20.0] (0.5) | 0.0 | 退化 |
| RWTO_RAMP_TIME (FLOAT) | 跑道起飞的油门上升时间 | [1.0, 15.0] (0.1) | 2.0 | s |
| rwto_rot_airpd (FLOAT) | 起飞旋转空速 评论： 起飞地面滚转时飞机应开始旋转（向上俯仰）的校准空速阈值。必须小于起飞空速，否则将以起飞空速为上限（见 FW_TKO_AIRSPD）。如果设置为 <= 0.0，则默认为 0.9 * 起飞空速（请参阅 FW_TKO_AIRSPD）。 | [-1.0, ?] (0.1) | -1.0 | 米/秒 |
| RWTO_ROT_TIME (FLOAT) | 起飞旋转时间 评论： 这是在起飞旋转过程中起飞俯仰约束线性斜坡所需的时间 | [0.1, ?] (0.1) | 1.0 | s |
| RWTO_TKOFF (INT32) | 带起落架的跑道起飞 | 禁用 (0) |
# 标清记录
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| sdlog_algorithm (INT32) | 日志文件加密算法 评论： 选择用于日志文件加密的算法 价值：
| 2 | ||
| SDLOG_BOOT_BAT (INT32) | 仅用电池记录 评论： 启用后，如果未检测到电池电量（例如在测试台上通过 USB 供电），则不会从启动开始记录日志。这可以防止在工作台测试期间创建无关的飞行日志。请注意，这仅适用于日志启动模式。这对基于臂的模式没有影响。 | 禁用 (0) | ||
| SDLOG_DIRS_MAX (INT32) | 保留日志目录的最大数量 评论： 如果日志目录多于此值，系统将在启动时删除最旧的目录。此外，如果剩余可用空间不足，系统也会删除旧日志。最小值为 300 MB。如果设置为 0，只有当可用空间低于最小值时，旧目录才会被删除。注意：这不适用于任务日志文件。 需要重新启动： 真 | [0, 1000] | 0 | |
| SDLOG_EXCH_KEY (INT32) | 日志文件加密密钥交换密钥 评论： 如果日志文件使用对称密钥算法加密，则使用的加密密钥在日志记录开始时生成，并存储在使用该密钥加密的 sdcard RSA2048 中。 | [0, 255] | 1 | |
| SDLOG_KEY (INT32) | 日志文件加密密钥索引 评论： 选择密钥存储中用于加密日志的密钥。使用对称加密算法时，密钥在日志记录开始时生成并保存在此索引中。对于对称算法，密钥是易失性的，仅在日志记录期间有效。密钥使用由 SDLOG_EXCHANGE_KEY 定义的 RSA2048 密钥，以加密格式与日志文件一起存储在 sdcard 中。 | [0, 255] | 2 | |
| SDLOG_MISSION (INT32) | 任务日志 评论： 如果启用，一个小的附加任务日志文件将被写入 SD 卡。日志只包含对生成飞行统计数据和地理标记等任务有用的信息。使用不同的模式可以进一步减少日志数据（从而减小日志文件大小）。例如，选择地理标记模式，只记录地理标记所需的数据。请注意，正常/完整日志仍会创建，并包含任务日志中的所有数据（甚至更多）。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SDLOG_MODE (INT32) | 记录模式 评论： 决定何时开始和停止记录。默认情况下，上膛系统时启动日志记录，撤膛时停止日志记录。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SDLOG_PROFILE (INT32) | 日志主题配置文件（整数位掩码） 评论： 该整数位掩码控制日志主题的设置和速率。默认值允许进行一般日志分析，同时将日志文件大小保持在合理范围内。启用多个主题集会导致更高的带宽要求和更大的日志文件。将位设置为 true 即可启用：0 :默认设置（用于一般日志分析） 1：全速率估计器（EKF2）重放主题 2：热校准主题（高速率原始 IMU 和气压传感器数据） 3：系统识别主题（高速率致动器控制和 IMU 数据） 4：用于分析快速操纵的全速率（RC、姿态、速率和致动器） 5：调试主题（debug_*.msg 主题，用于自定义代码） 6：传感器比较主题（低速率原始 IMU、气压计和磁力计数据） 7：计算机视觉和防撞主题 8：原始 FIFO 高速率 IMU（陀螺仪） 9：原始 FIFO 高速率 IMU（加速度计） 10：mavlink 隧道消息日志（用于有效载荷通信调试） 位掩码
需要重新启动： 真 | [0, 2047] | 1 | |
| sdlog_utc_offset (INT32) | UTC偏移（单位：分钟） 评论： 您所在地区和日期与协调世界时 (UTC) 的时差和分差。例如，如果是韩国（UTC+09:00），UTC 偏差为 540 分（9*60），请参阅 https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_UTC_time_offsets。 | [-1000, 1000] | 0 | 分钟 |
| SDLOG_UUID (INT32) | 日志 UUID 评论： 如果设置为 1，则在日志中添加一个 ID，用于唯一标识载具 | 已启用 (1) |
# SITL
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| SIM_BAT_DRAIN (FLOAT) | 模拟器电池耗尽时间间隔 | [1, 86400] (1) | 60 | s |
| sim_bat_min_pct (FLOAT) | 模拟器电池最小百分比 评论： 可用于在 SITL 或 HITL 模拟过程中即时改变电池电量。尤其适用于测试不同的低电量行为。 | [0, 100] (0.1) | 50.0 | % |
# 传感器校准
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| CAL_ACC0_ID (INT32) | 加速度计 0 校准设备 ID 评论： 校准适用的加速度计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_ACC0_PRIO (INT32) | 加速度计 0 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_ACC0_ROT (INT32) | 加速度计 0 相对机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_ACC0_XOFF (FLOAT) | 加速度计 0 X 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc0_xscale (FLOAT) | 加速度计 0 X 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC0_YOFF (FLOAT) | 加速度计 0 Y 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc0_yscale (FLOAT) | 加速度计 0 Y 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC0_ZOFF (FLOAT) | 加速度计 0 Z 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc0_zscale (FLOAT) | 加速度计 0 Z 轴缩放因子 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC1_ID (INT32) | 加速度计 1 校准设备 ID 评论： 校准适用的加速度计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_ACC1_PRIO (INT32) | 加速度计 1 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_ACC1_ROT (INT32) | 加速度计 1 相对于机身的旋转角度 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_ACC1_XOFF (FLOAT) | 加速度计 1 X 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc1_xscale (FLOAT) | 加速度计 1 X 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC1_YOFF (FLOAT) | 加速度计 1 Y 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc1_yscale (FLOAT) | 加速度计 1 Y 轴缩放因子 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC1_ZOFF (FLOAT) | 加速度计 1 Z 轴偏移量 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc1_zscale (FLOAT) | 加速度计 1 Z 轴缩放因子 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC2_ID (INT32) | 加速度计 2 校准设备 ID 评论： 校准适用的加速度计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_ACC2_PRIO (INT32) | 加速度计 2 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_ACC2_ROT (INT32) | 加速度计 2 相对于机身的旋转角度 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_ACC2_XOFF (FLOAT) | 加速度计 2 X 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc2_xscale (FLOAT) | 加速度计 2 X 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC2_YOFF (FLOAT) | 加速度计 2 Y 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc2_yscale (FLOAT) | 加速度计 2 Y 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC2_ZOFF (FLOAT) | 加速度计 2 Z 轴偏移量 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc2_zscale (FLOAT) | 加速度计 2 Z 轴缩放因子 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC3_ID (INT32) | 加速度计 3 校准设备 ID 评论： 校准适用的加速度计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_ACC3_PRIO (INT32) | 加速度计 3 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_ACC3_ROT (INT32) | 加速度计 3 相对于机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_ACC3_XOFF (FLOAT) | 加速度计 3 X 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc3_xscale (FLOAT) | 加速度计 3 X 轴缩放因子 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC3_YOFF (FLOAT) | 加速度计 3 Y 轴偏移 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc3_yscale (FLOAT) | 加速度计 3 Y 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_ACC3_ZOFF (FLOAT) | 加速度计 3 Z 轴偏移量 | 0.0 | 米/秒^2 | |
| cal_acc3_zscale (FLOAT) | 加速度计 3 Z 轴缩放因子 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_BARO0_ID (INT32) | 气压计 0 校准设备 ID 评论： 此校准适用的气压计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_BARO0_OFF (FLOAT) | 气压计 0 偏移 | 0.0 | ||
| CAL_BARO0_PRIO (INT32) | 气压计 0 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_BARO1_ID (INT32) | 气压计 1 校准设备 ID 评论： 此校准适用的气压计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_BARO1_OFF (FLOAT) | 气压计 1 偏移 | 0.0 | ||
| CAL_BARO1_PRIO (INT32) | 气压计 1 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_BARO2_ID (INT32) | 气压计 2 校准设备 ID 评论： 此校准适用的气压计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_BARO2_OFF (FLOAT) | 气压计 2 偏移 | 0.0 | ||
| CAL_BARO2_PRIO (INT32) | 气压计 2 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_BARO3_ID (INT32) | 气压计 3 校准设备 ID 评论： 此校准适用的气压计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_BARO3_OFF (FLOAT) | 气压计 3 偏移 | 0.0 | ||
| CAL_BARO3_PRIO (INT32) | 晴雨表 3 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_GYRO0_ID (INT32) | 陀螺仪 0 校准设备 ID 评论： 此校准适用的陀螺仪的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_GYRO0_PRIO (INT32) | 陀螺仪 0 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_GYRO0_ROT (INT32) | 陀螺仪 0 相对于机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_GYRO0_XOFF (FLOAT) | 陀螺仪 0 X 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO0_YOFF (FLOAT) | 陀螺仪 0 Y 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO0_ZOFF (FLOAT) | 陀螺仪 0 Z 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO1_ID (INT32) | 陀螺仪 1 校准设备 ID 评论： 此校准适用的陀螺仪的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_GYRO1_PRIO (INT32) | 陀螺仪 1 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_GYRO1_ROT (INT32) | 陀螺仪 1 相对于机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_GYRO1_XOFF (FLOAT) | 陀螺仪 1 X 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO1_YOFF (FLOAT) | 陀螺仪 1 Y 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO1_ZOFF (FLOAT) | 陀螺仪 1 Z 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO2_ID (INT32) | 陀螺仪 2 校准设备 ID 评论： 此校准适用的陀螺仪的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_GYRO2_PRIO (INT32) | 陀螺仪 2 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_GYRO2_ROT (INT32) | 陀螺仪 2 相对于机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_GYRO2_XOFF (FLOAT) | 陀螺仪 2 X 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO2_YOFF (FLOAT) | 陀螺仪 2 Y 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO2_ZOFF (FLOAT) | 陀螺仪 2 Z 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO3_ID (INT32) | 陀螺仪 3 校准设备 ID 评论： 此校准适用的陀螺仪的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_GYRO3_PRIO (INT32) | 陀螺仪 3 优先级 价值：
| -1 | ||
| CAL_GYRO3_ROT (INT32) | 陀螺仪 3 相对机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_GYRO3_XOFF (FLOAT) | 陀螺仪 3 X 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO3_YOFF (FLOAT) | 陀螺仪 3 Y 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_GYRO3_ZOFF (FLOAT) | 陀螺仪 3 Z 轴偏移 | 0.0 | 拉德/秒 | |
| CAL_MAG0_ID (INT32) | 磁强计 0 校准设备 ID 评论： 本次校准适用的磁力计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_MAG0_PRIO (INT32) | 磁强计 0 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_MAG0_ROT (INT32) | 磁力计 0 相对于机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_MAG0_XCOMP (FLOAT) | 磁力计 0 X 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag0_xodiag (FLOAT) | 磁力计 0 X 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG0_XOFF (FLOAT) | 磁力计 0 X 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag0_xscale (FLOAT) | 磁力计 0 X 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG0_YCOMP (FLOAT) | 磁力计 0 Y 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag0_yodiag (FLOAT) | 磁力计 0 Y 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG0_YOFF (FLOAT) | 磁力计 0 Y 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag0_yscale (FLOAT) | 磁力计 0 Y 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG0_ZCOMP (FLOAT) | 磁力计 0 Z 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag0_zodiag (FLOAT) | 磁力计 0 Z 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG0_ZOFF (FLOAT) | 磁力计 0 Z 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag0_zscale (FLOAT) | 磁力计 0 Z 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG1_ID (INT32) | 磁力计 1 校准设备 ID 评论： 本次校准适用的磁力计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_MAG1_PRIO (INT32) | 磁强计 1 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_MAG1_ROT (INT32) | 磁力计 1 相对于机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_MAG1_XCOMP (FLOAT) | 磁力计 1 X 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag1_xodiag (FLOAT) | 磁力计 1 X 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG1_XOFF (FLOAT) | 磁力计 1 X 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag1_xscale (FLOAT) | 磁力计 1 X 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG1_YCOMP (FLOAT) | 磁力计 1 Y 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag1_yodiag (FLOAT) | 磁力计 1 Y 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG1_YOFF (FLOAT) | 磁力计 1 Y 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag1_yscale (FLOAT) | 磁力计 1 Y 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG1_ZCOMP (FLOAT) | 磁力计 1 Z 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag1_zodiag (FLOAT) | 磁力计 1 Z 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG1_ZOFF (FLOAT) | 磁力计 1 Z 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag1_zscale (FLOAT) | 磁力计 1 Z 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG2_ID (INT32) | 磁力计 2 校准设备 ID 评论： 本次校准适用的磁力计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_MAG2_PRIO (INT32) | 磁强计 2 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_MAG2_ROT (INT32) | 磁力计 2 相对机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_MAG2_XCOMP (FLOAT) | 磁力计 2 X 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag2_xodiag (FLOAT) | 磁力计 2 X 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG2_XOFF (FLOAT) | 磁力计 2 X 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag2_xscale (FLOAT) | 磁力计 2 X 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG2_YCOMP (FLOAT) | 磁力计 2 Y 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag2_yodiag (FLOAT) | 磁力计 2 Y 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG2_YOFF (FLOAT) | 磁力计 2 Y 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag2_yscale (FLOAT) | 磁力计 2 Y 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG2_ZCOMP (FLOAT) | 磁力计 2 Z 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag2_zodiag (FLOAT) | 磁力计 2 Z 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG2_ZOFF (FLOAT) | 磁力计 2 Z 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag2_zscale (FLOAT) | 磁力计 2 Z 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG3_ID (INT32) | 磁强计 3 校准设备 ID 评论： 本次校准适用的磁力计的设备 ID。 | 0 | ||
| CAL_MAG3_PRIO (INT32) | 磁强计 3 优先 价值：
| -1 | ||
| CAL_MAG3_ROT (INT32) | 磁力计 3 相对机身旋转 评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。 价值：
| [-1, 40] | -1 | |
| CAL_MAG3_XCOMP (FLOAT) | 磁力计 3 X 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag3_xodiag (FLOAT) | 磁强计 3 X 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG3_XOFF (FLOAT) | 磁力计 3 X 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag3_xscale (FLOAT) | 磁强计 3 X 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG3_YCOMP (FLOAT) | 磁力计 3 Y 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag3_yodiag (FLOAT) | 磁强计 3 Y 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG3_YOFF (FLOAT) | 磁力计 3 Y 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag3_yscale (FLOAT) | 磁强计 3 Y 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| CAL_MAG3_ZCOMP (FLOAT) | 磁力计 3 Z 轴节流补偿 评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。 | 0.0 | ||
| cal_mag3_zodiag (FLOAT) | 磁强计 3 Z 轴偏离对角线比例系数 | 0.0 | ||
| CAL_MAG3_ZOFF (FLOAT) | 磁力计 3 Z 轴偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| cal_mag3_zscale (FLOAT) | 磁强计 3 Z 轴缩放系数 | [0.1, 3.0] | 1.0 | |
| cal_mag_comp_typ (INT32) | 磁强计补偿类型 价值：
| 0 | ||
| 传感器 (FLOAT) | 差压传感器模拟刻度 评论： 从数据表中选择适当的比例。该数字定义了从电压到帕斯卡（pa）的（线性）转换。对于 MPXV7002DP，该值为 1000。注意： 如果传感器始终为零，请尝试切换静态管和动态管。 | 0 | ||
| SENS_DPRES_OFF (FLOAT) | 差压传感器偏移 评论： Pascal 中的偏移量（零读数 | 0.0 | ||
| 传感器流量最大值 (FLOAT) | 依靠光流时离地面的最大高度 评论： 该参数定义了光流传感器可靠运行的最大离地距离。当导航系统完全依赖光流数据且地面高度估计值有效时，高度设定点将被限制在不大于此值的范围内。传感器在此高度以上仍可使用，但精度会逐渐降低。 | [1.0, 100.0] (0.1) | 100. | m |
| SENS_FLOW_MAXR (FLOAT) | 光学流量传感器可可靠测量的最大角流速幅度 评论： 如果流量的大小超过这个值，估算器将不会融合光流数据，控制回路将被指示限制地面速度，使地面运动产生的流量小于这个值的 50%。 | [1.0, ?] | 8. | 拉德/秒 |
| 传感器流量最小值 (FLOAT) | 依靠光流时离地面的最低高度 评论： 该参数定义了光流量传感器可靠运行的最小离地距离。传感器在此高度以下仍可使用，但精确度会逐渐降低，直至失焦。 | [0.0, 1.0] (0.1) | 0.08 | m |
# 传感器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| ADC_ADS1115_EN (INT32) | 启用外部 ADS1115 ADC 评论： 如果启用，则不使用内部 ADC。 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| BAT1_C_MULT (FLOAT) | 用于大电流 SMBUS 电池的容量/电流倍增器 需要重新启动： 真 | 1.0 | ||
| bat1_smbus_model (INT32) | 电池设备型号 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 2] | 0 | |
| batmon_addr_dflt (INT32) | BatMon 电池 1 的 I2C 地址 需要重新启动： 真 | 11 | ||
| BATMON_DRIVER_EN (INT32) | 启用 BatMon 模块的参数 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 2] | 0 | |
| CAL_AIR_CMODEL (INT32) | SDP3x 的空速传感器补偿模型 评论： 带有皮托管的型号 CAL_AIR_TUBED_MM：未使用，假定为 1.5 毫米管。CAL_AIR_TUBELEN：连接皮托管和传感器的管道长度。不带皮托管的型号（1.5 毫米管道） CAL_AIR_TUBED_MM：未使用，假定为 1.5 毫米管道。CAL_AIR_TUBELEN：连接皮托管和传感器的管道长度。管道压降 CAL_AIR_TUBED_MM： 管道直径（毫米），必须相同。CAL_AIR_TUBELEN：连接坑道和传感器的管道长度，以及坑道的静态 + 动态端口长度。 价值：
| 0 | ||
| cal_air_tubed_mm (FLOAT) | 空速传感器管直径。仅用于管压降补偿 | [1.5, 100] | 1.5 | 毫米 |
| cal_air_tubelen (FLOAT) | 空速传感器管长度 评论： 请参阅 CAL_AIR_CMODEL 关于如何设置该参数的说明。 | [0.01, 2.00] | 0.2 | m |
| CAL_MAG_SIDES (INT32) | 仅支持传统的 QGC 评论： 使用 SENS_MAG_SIDES 代替 | 63 | ||
| imu_accel_cutoff (FLOAT) | 用于加速的低通滤波器截止频率 评论： 主加速度计上二阶巴特沃斯滤波器的截止频率。这只会影响发送到控制器的信号，而不会影响估算器。0 则禁用滤波器。 需要重新启动： 真 | [0, 1000] | 30.0 | 赫兹 |
| imu_dgyro_cutoff (FLOAT) | 角加速度截止频率（D-Term 滤波器） 评论： 二阶蝶式滤波器的截止频率用于测量角速度的时间导数，也称为速率控制器中的 D 项滤波器。D 项使用速率的导数，因此最容易受到噪声的影响。因此，使用 D 项滤波器可以增加 IMU_GYRO_CUTOFF，从而减少控制延迟并增加 P 增益。如果值为 0，则禁用滤波器。 需要重新启动： 真 | [0, 1000] | 30.0 | 赫兹 |
| imu_gyro_cal_en (INT32) | 启用 IMU 陀螺仪自动校准 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| imu_gyro_cutoff (FLOAT) | 陀螺仪低通滤波器截止频率 评论： 主陀螺仪上二阶巴特沃斯滤波器的截止频率。这只会影响发送至控制器的角速度，而不会影响估算器。它也适用于角加速度（D-Term 滤波器），参见 IMU_DGYRO_CUTOFF。值为 0 时将禁用滤波器。 需要重新启动： 真 | [0, 1000] | 40.0 | 赫兹 |
| imu_gyro_dnf_bw (FLOAT) | IMU 陀螺仪 ESC 带阻滤波器带宽 评论： 使用 ESC RPM 动态带阻滤波时每个带阻滤波器的带宽。 | [5, 30] | 15. | 赫兹 |
| imu_gyro_dnf_en (INT32) | IMU 陀螺仪动态带阻滤波 评论： 启用动态更新的带阻滤波器组。需要电调转速反馈或板载 FFT (IMU_GYRO_FFT_EN)。 位掩码
| [0, 3] | 0 | |
| imu_gyro_dnf_hmc (INT32) | IMU 陀螺仪动态带阻滤波器谐波 评论： 用于电调转速动态带阻滤波的电调转速谐波数（转速的倍数）。 | [1, 7] | 3 | |
| imu_gyro_dnf_min (FLOAT) | IMU 陀螺仪动态带阻滤波器最低频率 评论： 带阻滤波器的最小频率（赫兹）。 | 25. | 赫兹 | |
| imu_gyro_fft_en (INT32) | 启用 IMU 陀螺仪 FFT 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| imu_gyro_fft_len (INT32) | IMU 陀螺仪 FFT 长度 价值：
需要重新启动： 真 | 512 | 赫兹 | |
| imu_gyro_fft_max (FLOAT) | IMU 陀螺仪 FFT 最大频率 需要重新启动： 真 | [1, 1000] | 150. | 赫兹 |
| imu_gyro_fft_min (FLOAT) | IMU 陀螺仪 FFT 最低频率 需要重新启动： 真 | [1, 1000] | 30. | 赫兹 |
| imu_gyro_fft_snr (FLOAT) | IMU 陀螺仪 FFT SNR | [1, 30] | 10. | |
| imu_gyro_nf0_bw (FLOAT) | 用于陀螺仪的带阻滤波器带宽 评论： 主陀螺仪上二阶带阻滤波器的停止频带宽度。请参见 "IMU_GYRO_NF0_FRQ"，以激活滤波器并设置带阻滤波频率。适用于发送至控制器的角速度和角加速度。 需要重新启动： 真 | [0, 100] | 20.0 | 赫兹 |
| imu_gyro_nf0_frq (FLOAT) | 陀螺仪的带阻滤波器频率 评论： 主陀螺仪上二阶带阻滤波器的中心频率。启用该滤波器可避免结构共振在特定频率下的反馈放大。这只会影响发送到控制器的信号，而不会影响估计器。适用于发送至控制器的角速度和角加速度。请参阅 "IMU_GYRO_NF0_BW" 设置滤波器的带宽。值为 0 时将禁用滤波器。 需要重新启动： 真 | [0, 1000] | 0.0 | 赫兹 |
| imu_gyro_nf1_bw (FLOAT) | 用于陀螺仪的带阻滤波器 1 带宽 评论： 主陀螺仪上二阶带阻滤波器的停止频带宽度。请参见 "IMU_GYRO_NF1_FRQ"，以激活滤波器并设置带阻滤波频率。适用于发送至控制器的角速度和角加速度。 需要重新启动： 真 | [0, 100] | 20.0 | 赫兹 |
| imu_gyro_nf1_frq (FLOAT) | 用于陀螺仪的带阻滤波器 2 频率 评论： 主陀螺仪上二阶带阻滤波器的中心频率。启用该滤波器可避免结构共振在特定频率下的反馈放大。这只会影响发送到控制器的信号，而不会影响估计器。适用于发送至控制器的角速度和角加速度。请参阅 "IMU_GYRO_NF1_BW" 设置滤波器的带宽。值为 0 时将禁用滤波器。 需要重新启动： 真 | [0, 1000] | 0.0 | 赫兹 |
| imu_gyro_ratemax (INT32) | 陀螺仪控制数据最大公布率（内圈速率） 评论： 陀螺仪控制数据（vehicle_angular_velocity）允许发布的最大速率。这是速率控制器和输出的循环速率。注意： 无论设置与否，传感器数据始终以全原始速率（例如通常为 8 kHz）读取和过滤。 价值：
需要重新启动： 真 | [100, 2000] | 400 | 赫兹 |
| IMU_INTEG_RATE (INT32) | IMU 积分率 评论： 集成原始 IMU 数据以生成三角角和三角速度的速率。建议将其设置为估计器更新周期的倍数（目前 ekf2 为 10 ms）。 价值：
需要重新启动： 真 | [100, 1000] | 200 | 赫兹 |
| INA220_CONFIG (INT32) | INA220 电源监控器配置 | [0, 65535] (1) | 8607 | |
| INA220_CUR_BAT (FLOAT) | INA220 电源监控器电池最大电流 | [0.1, 500.0] (0.1) | 164.0 | |
| INA220_CUR_REG (FLOAT) | INA220 功率监控器稳压器最大电流 | [0.1, 500.0] (0.1) | 164.0 | |
| ina220_shunt_bat (FLOAT) | INA220 电源监控器电池分流器 | [0.000000001, 0.1] (.000000001) | 0.0005 | |
| ina220_shunt_reg (FLOAT) | INA220 功率监控器稳压器分流器 | [0.000000001, 0.1] (.000000001) | 0.0005 | |
| INA226_CONFIG (INT32) | INA226 电源监控器配置 | [0, 65535] (1) | 18139 | |
| INA226_CURRENT (FLOAT) | INA226 功率监控器最大电流 | [0.1, 200.0] (0.1) | 164.0 | |
| INA226_SHUNT (FLOAT) | INA226 功率监控器分流器 | [0.000000001, 0.1] (.000000001) | 0.0005 | |
| INA228_CONFIG (INT32) | INA228 功率监控器配置 | [0, 65535] (1) | 63779 | |
| INA228_CURRENT (FLOAT) | INA228 功率监控器最大电流 | [0.1, 327.68] (0.1) | 327.68 | |
| INA228_SHUNT (FLOAT) | INA228 功率监控器分流器 | [0.000000001, 0.1] (.000000001) | 0.0005 | |
| INA238_CURRENT (FLOAT) | INA238 功率监控器最大电流 | [0.1, 327.68] (0.1) | 327.68 | |
| INA238_SHUNT (FLOAT) | INA238 功率监控器分流器 | [0.000000001, 0.1] (.000000001) | 0.0003 | |
| PCF8583_MAGNET (INT32) | PCF8583 rotorfreq (i2c) 脉冲计数 评论： N 执行器每转一圈的信号数 需要重新启动： 真 | [1, ?] | 2 | |
| PCF8583_POOL (INT32) | PCF8583 rotorfreq（i2c）池间隔 评论： 决定传感器的读出频率。 需要重新启动： 真 | 1000000 | 我们 | |
| PCF8583_RESET (INT32) | PCF8583 rotorfreq (i2c) 脉冲复位值 评论： 当超过该值时，设备内部计数器将重置为 0，计数器最多可存储 6 位数，重置计数器需要一些时间 - 重置后的测量精度会降低。0 表示每次测量后重置计数器。 需要重新启动： 真 | 500000 | ||
| SENS_BARO_QNH (FLOAT) | 气压计的 QNH | [500, 1500] | 1013.25 | hPa |
| SENS_BARO_RATE (FLOAT) | 巴罗最大速率 评论： 气压数据最大公布率。这是一个上限，实际气压数据速率仍取决于传感器。 | [1, 200] | 20.0 | 赫兹 |
| SENS_BOARD_ROT (INT32) | 董事会轮换 评论： 该参数定义 FMU 电路板相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [-1, 40] | 0 | |
| 感应板 X 关闭 (FLOAT) | 板旋转 X（滚动）偏移 评论： 该参数定义了围绕 X（滚动）轴的旋转偏移量（单位：度），允许用户在出现偏差时对电路板偏移量进行微调。 | 0.0 | 退化 | |
| 感应板关闭 (FLOAT) | 电路板旋转 Y（螺距）偏移 评论： 该参数定义了围绕 Y（螺距）轴的旋转偏移量，单位为度。它允许用户在出现偏差时对电路板偏移量进行微调。 | 0.0 | 退化 | |
| 感应板关闭 (FLOAT) | 电路板旋转 Z（YAW）偏移 评论： 该参数定义了围绕 Z（偏航）轴的旋转偏移量，单位为度。它允许用户在出现偏差时对电路板偏移量进行微调。 | 0.0 | 退化 | |
| sens_cm8jl65_cfg (INT32) | 蓝宝 PSK-CM8JL65-CC5 的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行兰宝 PSK-CM8JL65-CC5。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| sens_cm8jl65_r_0 (INT32) | 距离传感器旋转 评论： 距离传感器旋转作为 MAV_SENSOR_ORIENTATION 枚举 价值：
需要重新启动： 正确 | 25 | ||
| sens_en_adis164x (INT32) | 模拟器件 ADIS16448 IMU（外部 SPI） 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| sens_en_adis165x (INT32) | 模拟器件 ADIS16507 IMU（外部 SPI） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_arspdsim (INT32) | 启用模拟空速传感器实例 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| sens_en_barosim (INT32) | 启用模拟气压计传感器实例 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| SENS_EN_BATT (INT32) | SMBUS 智能电池驱动程序 BQ40Z50 和 BQ40Z80 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_etsaspd (INT32) | 鹰树空速传感器（外部 I2C） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_GPSSIM (INT32) | 启用模拟 GPS 实例 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| SENS_EN_INA220 (INT32) | 启用 INA220 电源监控器 评论： 对于使用 INA220 功率监控器的系统，应将此设置为 true 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_INA226 (INT32) | 启用 INA226 电源监控器 评论： 对于使用 INA226 电源监控器的系统，应将此设置为 true 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_INA228 (INT32) | 启用 INA228 电源监控器 评论： 对于使用 INA228 功率监控器的系统，应将此设置为 true 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_INA238 (INT32) | 启用 INA238 电源监控器 评论： 对于使用 INA238 功率监控器的系统，应将此设置为 true 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_IRLOCK (INT32) | 红外锁定传感器（外部 I2C） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_LL40LS (INT32) | 激光雷达-Lite（LL40LS） 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 2] | 0 | |
| SENS_EN_MAGSIM (INT32) | 启用模拟磁力计传感器实例 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| SENS_EN_MB12XX (INT32) | Maxbotix 声纳（mb12xx） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_MPDT (INT32) | 启用 Mappydot 测距仪（i2c） 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| SENS_EN_MS4515 (INT32) | TE MS4515 压差传感器（外部 I2C） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_ms4525do (INT32) | TE MS4525DO 压差传感器（外部 I2C） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_ms5525ds (INT32) | TE MS5525DSO 压差传感器（外部 I2C） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_pa3905 (INT32) | PAA3905 光流 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_paw3902 (INT32) | PAW3902/PAW3903 光流仪 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_pcf8583 (INT32) | PCF8583 可编程驱动程序 评论： 自动运行 PCF8583 驱动程序 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| SENS_EN_PGA460 (INT32) | PGA460 超声波驱动器 (PGA460) 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_pmw3901 (INT32) | PMW3901 光流 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_px4flow (INT32) | PX4 流量 光学流量 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_SDP3X (INT32) | Sensirion SDP3X 压差传感器（外部 I2C） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_SF0X (INT32) | Lightware 激光测距仪硬件型号（序列号） 价值：
需要重新启动： 真 | 1 | ||
| SENS_EN_SF1XX (INT32) | Lightware SF1xx/SF20/LW20 激光测距仪（i2c） 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 6] | 0 | |
| sens_en_sf45_cfg (INT32) | Lightware SF45 测距仪的串行配置（串行） 评论： 配置在哪个串口上运行 Lightware SF45 测距仪（串口）。 价值：
需要重新启动： 真 | 102 | ||
| SENS_EN_SHT3X (INT32) | SHT3x 温度湿度计 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_SPL06 (INT32) | Goertek SPL06 气压计（外部 I2C） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SENS_EN_SR05 (INT32) | hy-srf05 / hc-sr05 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_tf02pro (INT32) | TF02 专业型距离传感器（i2c） 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| 热传感器 (INT32) | 传感器温度的热控制 价值：
| -1 | ||
| 传感器 (INT32) | TeraRanger 测距仪（i2c） 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 3] | 0 | |
| sens_en_vl53l0x (INT32) | VL53L0X 距离传感器 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_en_vl53l1x (INT32) | VL53L1X 距离传感器 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sens_ext_i2c_prb (INT32) | 外部 I2C 探头 评论： 用于可选外部 I2C 设备的探头。 | 已启用 (1) | ||
| SENS_FLOW_RATE (FLOAT) | 最大光流量 评论： 光流数据最大发布率。这是一个上限，实际光流数据速率仍取决于传感器。 需要重新启动： 真 | [1, 200] | 70.0 | 赫兹 |
| SENS_FLOW_ROT (INT32) | 光流旋转 评论： 该参数定义光流相对于车身框架的偏航旋转。零旋转的定义是光流板上的 X 指向载具前方。 价值：
| 0 | ||
| SENS_GPS_MASK (INT32) | 多重 GPS 混合控制掩码 评论： 在以下位置设置比特，以设定使用哪些 GPS 精确度指标来计算混合权重。设置为 0 则禁用，并始终使用第一个 GPS 实例。0 : 设置为 true 时使用速度精度 1 : 设置为 true 时使用水平位置精度 2 ：设为 true 将使用垂直位置精度 位掩码
| [0, 7] | 7 | |
| SENS_GPS_PRIME (INT32) | 多 GPS 主实例 评论： 无混合时，这将定义首选 GPS 接收机实例。GPS 选择逻辑会等到主接收机可用时再向 EKF 发送数据，即使辅助实例已经可用。只有当主接收机超时时，才会使用副接收机。要使所有实例具有相同的优先级，可将该参数设置为-1，这样就会使用最好的接收器。如果混合处于激活状态，则该参数没有任何作用。 | [-1, 1] | 0 | |
| SENS_GPS_TAU (FLOAT) | 多重 GPS 混合时间常数 评论： 设置用于计算 GPS 位置和高度偏移的最长时间常数，以校正多个 GPS 数据的稳态位置差异。 | [1.0, 100.0] | 10.0 | s |
| sens_imu_autocal (INT32) | IMU 自动校准 评论： 如果有偏差估计值，则根据偏差估计值自动初始化 IMU（加速度/重力）校准。 | 已启用 (1) | ||
| SENS_IMU_MODE (INT32) | 传感器集线器 IMU 模式 价值：
需要重新启动： 真 | 1 | ||
| SENS_IMU_TEMP (FLOAT) | 目标 IMU 温度 | [0, 85.0] | 55.0 | 摄氏度 |
| sens_imu_temp_ff (FLOAT) | IMU 加热器控制器前馈值 | [0, 1.0] | 0.05 | % |
| sens_imu_temp_i (FLOAT) | IMU 加热器控制器积分器增益值 | [0, 1.0] | 0.025 | us/C |
| sens_imu_temp_p (FLOAT) | IMU 加热器控制器比例增益值 | [0, 2.0] | 1.0 | us/C |
| sens_int_baro_en (INT32) | 启用内部气压计 评论： 对于使用外部气压计的系统，应将此设置为 false，以确保使用外部气压计。 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| sens_leddar1_cfg (INT32) | LeddarOne 测距仪的串行配置 评论： 配置通过哪个串口运行 LeddarOne Rangefinder。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| 自定位传感器 (INT32) | 磁力计自动校准 评论： 如果有偏差估计值，根据偏差估计值自动初始化磁强计校准。 | 已启用 (1) | ||
| 传感器 (INT32) | 自动设置外部旋转 评论： 在校准过程中，尝试自动确定外部磁强计的旋转。 | 已启用 (1) | ||
| SENS_MAG_MODE (INT32) | 传感器集线器磁场模式 价值：
需要重新启动： 真 | 1 | ||
| SENS_MAG_RATE (FLOAT) | 磁强计最大速率 评论： 磁强计数据最大发布速率。这是一个上限，实际磁强计数据速率仍取决于传感器。 需要重新启动： 真 | [1, 200] | 15.0 | 赫兹 |
| SENS_MAG_SIDES (INT32) | 比特字段选择磁场边进行校准 评论： 如果设置为双面校准，则仅估算偏移量，刻度校准保持不变。因此建议进行六边校准。位数orientation_tail_down = 1 orientation_nose_down = 2 orientation_left = 4 orientation_right = 8 orientation_upside_down = 16 orientation_rightside_up = 32 价值：
| [34, 63] | 63 | |
| sens_mb12_0_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 0 旋转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_10_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 10 转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_11_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 12 转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_1_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 1 转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_2_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 2 旋转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_3_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 3 旋转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_4_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 4 旋转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_5_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 5 转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_6_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 6 转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_7_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 7 旋转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_8_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 8 转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_mb12_9_rot (INT32) | MaxBotix MB12XX 传感器 9 旋转 评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT0_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 0 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| 传感器_mptt10_rot (INT32) | MappyDot 传感器 10 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| 传感器_MPDT11_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 12 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT1_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 1 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT2_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 2 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT3_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 3 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT4_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 4 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT5_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 5 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT6_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 6 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT7_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 7 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT8_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 8 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| SENS_MPDT9_ROT (INT32) | MappyDot 传感器 9 旋转 评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 7] | 0 | |
| sens_or_adis164x (INT32) | 模拟器件 ADIS16448 IMU 定向（外部 SPI） 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 101] | 0 | |
| SENS_SF0X_CFG (INT32) | Lightware 激光测距仪的串行配置（串行） 评论： 配置在哪个串口上运行 Lightware 激光测距仪（串口）。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SENS_TEMP_ID (INT32) | 调节温度的目标 IMU 设备 ID | 0 | ||
| SENS_TFLOW_CFG (INT32) | ThoneFlow-3901U 光流量传感器的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 ThoneFlow-3901U 光流量传感器。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| sens_tfmini_cfg (INT32) | Benewake TFmini 测距仪的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 Benewake TFmini 测距仪。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SENS_ULAND_CFG (INT32) | uLanding 雷达的串行配置 评论： 配置通过哪个串口运行 uLanding Radar。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SENS_VN_CFG (INT32) | 用于 VectorNav（VN-100、VN-200、VN-300）的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 VectorNav（VN-100、VN-200、VN-300）。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| sf45_orient_cfg (INT32) | 方向直立或朝下 评论： SF45 朝上或朝下安装在机架上 价值：
需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| sf45_update_cfg (INT32) | 更新率（赫兹 评论： SF45 以 Hz 为单位设置更新率，以提高分辨率 价值：
需要重新启动： 正确 | 1 | ||
| SF45_YAW_CFG (INT32) | 传感器朝前或朝后 评论： 传感器上的 USB 端口显示为 180 度，对面的 USB 端口朝前 价值：
需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| SIM_ARSPD_FAIL (INT32) | 动态模拟空速传感器故障实例 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 1] | 0 | |
| voxlpm_shunt_bat (FLOAT) | VOXL 电源监控器分流器，电池 需要重新启动： 真 | [0.000000001, 0.1] (.000000001) | 0.00063 | |
| voxlpm_shunt_reg (FLOAT) | VOXL 功率监控器分流器、稳压器 需要重新启动： 真 | [0.000000001, 0.1] (.000000001) | 0.0056 |
# 串行
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| rc_crsf_prt_cfg (INT32) | CRSF RC 输入驱动器的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 CRSF RC 输入驱动程序。交火 RC (CRSF) 驱动程序。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| RC_PORT_CONFIG (INT32) | RC 输入驱动器的串行配置 评论： 配置在哪个串行端口上运行 RC 输入驱动程序。将其设置为 "禁用 "后，RC 输入将使用电路板特定的默认端口。 价值：
需要重新启动： 真 | 300 | ||
| SER_EXT2_BAUD (INT32) | EXT2 串行端口的波特率 评论： 配置 EXT2 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 57600 | ||
| SER_GPS1_BAUD (INT32) | GPS 1 串行端口的波特率 评论： 配置 GPS 1 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SER_GPS2_BAUD (INT32) | GPS 2 串行端口的波特率 评论： 配置 GPS 2 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SER_GPS3_BAUD (INT32) | GPS 3 串行端口的波特率 评论： 配置 GPS 3 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SER_MXS_BAUD (INT32) | MXS 串行通信波特率 评论： 与 MXS 转发器连接的串行端口波特率 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 10] | 5 | |
| SER_RC_BAUD (INT32) | 无线电控制器串行端口波特率 评论： 配置无线电控制器串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| SER_TEL1_BAUD (INT32) | TELEM 1 串行端口波特率 评论： 配置 TELEM 1 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 57600 | ||
| SER_TEL2_BAUD (INT32) | TELEM 2 串行端口的波特率 评论： 配置 TELEM 2 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 921600 | ||
| SER_TEL3_BAUD (INT32) | TELEM 3 串行端口的波特率 评论： 配置 TELEM 3 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 57600 | ||
| SER_TEL4_BAUD (INT32) | TELEM/SERIAL 4 串行端口的波特率 评论： 配置 TELEM/SERIAL 4 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 57600 | ||
| SER_URT6_BAUD (INT32) | UART 6 串行端口的波特率 评论： 配置 UART 6 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 57600 | ||
| SER_WIFI_BAUD (INT32) | Wifi 端口的波特率 串行端口 评论： 配置 Wifi 端口串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。 价值：
需要重新启动： 真 | 1 |
# 硬件仿真
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| sih_distsnsr_max (FLOAT) | 距离传感器最大范围 | [0.0, 1000.0] (0.01) | 100.0 | m |
| sih_distsnsr_min (FLOAT) | 距离传感器最小量程 | [0.0, 10.0] (0.01) | 0.0 | m |
| 西哈努克州 (FLOAT) | 如果 >= 0，距离传感器的测量值将被该值覆盖 评论： 绝对值大于 10000 将禁用距离传感器 | -1.0 | m | |
| SIH_IXX (FLOAT) | 载具绕 X 轴的惯性 评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。它表示载具改变角速度的难度。 | [0.0, ?] (0.005) | 0.025 | 千克平方米 |
| SIH_IXY (FLOAT) | 载具横向惯性 xy 评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。对于围绕质心对称的四边形，该值可设置为 0。 | (0.005) | 0.0 | 千克平方米 |
| SIH_IXZ (FLOAT) | 载具横向惯性 xz 评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。对于围绕质心对称的四边形，该值可设置为 0。 | (0.005) | 0.0 | 千克平方米 |
| SIH_IYY (FLOAT) | 载具绕 Y 轴的惯性 评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。它表示载具改变角速度的难度。 | [0.0, ?] (0.005) | 0.025 | 千克平方米 |
| SIH_IYZ (FLOAT) | 载具横向惯性 yz 评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。对于围绕质心对称的四边形，该值可设置为 0。 | (0.005) | 0.0 | 千克平方米 |
| SIH_IZZ (FLOAT) | 载具对 Z 轴的惯性 评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。它表示载具改变角速度的难度。 | [0.0, ?] (0.005) | 0.030 | 千克平方米 |
| SIH_KDV (FLOAT) | 一阶阻力系数 评论： 代表与空气微粒摩擦的物理系数。该值越大，四边形运动越慢。阻力与速度的函数关系：D=-KDV*V。最大自由落体速度可计算为 V=10*MASS/KDV [m/s] 。 | [0.0, ?] (0.05) | 1.0 | 牛顿/（米/秒） |
| SIH_KDW (FLOAT) | 一阶角阻尼系数 评论： 代表旋转过程中与空气微粒摩擦的物理系数。该值越大，四边形旋转越慢。体速率的空气动力力矩函数：Ma=-KDW*W_B。如果未知，该值可设置为 0。 | [0.0, ?] (0.005) | 0.025 | 牛米/（雷达/秒） |
| SIH_LOC_H0 (FLOAT) | 初始 AMSL 地面高度 评论： 该值表示模拟开始时的平均海拔 (AMSL) 高度。如果将 FlightGear 用作视觉动画，可以调整该值，使飞行器在起飞时位于地面上。LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。 | [-420.0, 8848.0] (0.01) | 32.34 | m |
| SIH_LOC_LAT0 (INT32) | 初始大地纬度 评论： 该值代表模拟开始时的地球南北位置。45 度的值应写为 450000000。LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。 | [-850000000, 850000000] | 454671160 | 度*1e7 |
| SIH_LOC_LON0 (INT32) | 初始大地测量经度 评论： 该值代表模拟开始时的地球东西位置。45 度的值应写为 450000000。LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。 | [-1800000000, 1800000000] | -737578370 | 度*1e7 |
| SIH_L_PITCH (FLOAT) | 螺距臂长 评论： 这是产生俯仰力矩的臂长，可以用尺子测量。这相当于前后电机间距的一半。 | [0.0, ?] (0.05) | 0.2 | m |
| SIH_L_ROLL (FLOAT) | 滚臂长度 评论： 这是产生滚动力矩的臂长，可以用尺子测量。这相当于左右电机之间距离的一半。 | [0.0, ?] (0.05) | 0.2 | m |
| SIH_MASS (FLOAT) | 载具质量 评论： 这个值可以通过在天平上给四边形加权来测量。 | [0.0, ?] (0.1) | 1.0 | 公斤 |
| SIH_Q_MAX (FLOAT) | 螺旋桨最大扭矩 评论： 这是电机全速运转时，一个螺旋桨输出的最大扭矩。该值通常约为最大推力的百分之几。 | [0.0, ?] (0.05) | 0.1 | Nm |
| SIH_T_MAX (FLOAT) | 螺旋桨最大推力 评论： 这是电机全速运转时，一个螺旋桨所产生的最大力。该值通常约为四旋翼飞行器质量的 5 倍。 | [0.0, ?] (0.5) | 5.0 | N |
| SIH_T_TAU (FLOAT) | 推进器时间常数 tau 评论： 推进器从 0 加速到 100% 所需的时间应该是 tau 的 4 倍左右。 | 0.05 | s | |
| 载具类型 (INT32) | 载具类型 价值：
需要重新启动： 真 | 0 |
# 模拟器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| SIM_BARO_OFF_P (FLOAT) | 模拟气压计压力偏移 | 0.0 | ||
| SIM_BARO_OFF_T (FLOAT) | 模拟气压计温度偏移 | 0.0 | 摄氏度 | |
| SIM_GPS_USED (INT32) | 模拟 GPS 使用的卫星数量 | [0, 50] | 10 | |
| sim_gz_home_alt (FLOAT) | 模拟器原点高度 | 488.0 | m | |
| sim_gz_home_lat (FLOAT) | 模拟器原点纬度 | 47.397742 | 退化 | |
| sim_gz_home_lon (FLOAT) | 模拟器原点经度 | 8.545594 | 退化 | |
| sim_mag_offset_x (FLOAT) | 模拟磁强计 X 偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| sim_mag_offset_y (FLOAT) | 模拟磁力计 Y 偏移 | 0.0 | 高斯 | |
| sim_mag_offset_z (FLOAT) | 模拟磁力计 Z 偏移 | 0.0 | 高斯 |
# 系统
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 系统自动配置 (INT32) | 自动配置默认值 评论： 设为 1 可在下次系统启动时重置参数（设置默认值）。如果可用，则使用特定平台的值。保留 RC* 参数。 价值：
| 0 | ||
| 系统自动启动 (INT32) | 自动启动脚本索引 评论： 更改此值需要重新启动。定义用于启动系统的自动启动脚本。 需要重新启动： 真 | [0, 9999999] | 0 | |
| SYS_BL_UPDATE (INT32) | 启动程序更新 评论： 如果启用，将在下次启动时更新引导加载程序。警告：更新过程中不要切断电源，否则将不得不使用其他方法（如 JTAG）恢复。说明：- 插入 SD 卡 - 启用该参数 - 重启电路板（插上电源或发送重启命令） - 等待电路板恢复正常（或至少 2 分钟） - 如果电路板没有恢复正常，请检查 SD 卡上的 bootlog.txt 文件 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| SYS_CAL_ACCEL (INT32) | 启用下一次开机时自动启动加速度计热校准功能 评论： 0 : 设置为 0 则不执行任何操作 1 : 设置为 1 则在下次启动时开始校准 当温度校准开始时，该参数将重置为 0。 默认值（0，不校准） | [0, 1] | 0 | |
| SYS_CAL_BARO (INT32) | 下次开机时启用气压计热校准自动启动功能 评论： 0 : 设置为 0 则不执行任何操作 1 : 设置为 1 则在下次启动时开始校准 当温度校准开始时，该参数将重置为 0。 默认值（0，不校准） | [0, 1] | 0 | |
| SYS_CAL_GYRO (INT32) | 启用在下次开机时自动启动速率陀螺仪热校准功能 评论： 0 : 设置为 0 则不执行任何操作 1 : 设置为 1 则在下次启动时开始校准 当温度校准开始时，该参数将重置为 0。 默认值（0，不校准） | [0, 1] | 0 | |
| SYS_CAL_TDEL (INT32) | 热校准时所需的温升 评论： 在校准过程中，温度升高必须大于此值。当高于起始温度的温升超过 SYS_CAL_TDEL 设置的值时，每个传感器的校准将完成。如果温升不足，校准将无限期地持续下去，电路板需要重新上电才能退出。 | [10, ?] | 24 | 摄氏度 |
| SYS_CAL_TMAX (INT32) | 热校准的最高起始温度 评论： 如果任何传感器的温度高于 SYS_CAL_TMAX 设置的值，则不会启动温度校准。 | 10 | 摄氏度 | |
| SYS_CAL_TMIN (INT32) | 热校准的最低起始温度 评论： 如果温度低于 SYS_CAL_TMIN 设置的值，每个传感器的温度校准将忽略数据。 | 5 | 摄氏度 | |
| SYS_DM_BACKEND (INT32) | Dataman 存储后台 价值：
需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| sys_fac_cal_mode (INT32) | 启用出厂校准模式 评论： 如果启用，未来的传感器校准将存储到 /fs/mtd_caldata。注意：只有带有独立校准存储 /fs/mtd_caldata 的电路板才支持此功能。 | 禁用 (0) | ||
| SYS_FAILURE_EN (INT32) | 启用故障注入 评论： 如果启用，则允许 MAVLink INJECT_FAILURE 命令。警告：故障很容易导致崩溃，请谨慎使用！ | 禁用 (0) | ||
| SYS_HAS_BARO (INT32) | 控制载具是否装有气压计 评论： 如果电路板没有气压计，例如某些 Omnibus F4 SD 变体，则禁用此选项。如果禁用，飞行前检查将不会检查气压计是否存在。 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| SYS_HAS_GPS (INT32) | 控制载具是否装有 GPS 评论： 如果系统没有 GPS，则禁用此功能。如果禁用，传感器集线器将不会处理 sensor_gps，系统其他部分也将无法使用 GPS。 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| SYS_HAS_MAG (INT32) | 控制载具是否装有磁力计 评论： 如果电路板没有磁力计，则将其设置为 0。如果设置为 0，飞行前检查将不检查是否存在磁力计，否则需要 N 个传感器。 需要重新启动： 真 | 1 | ||
| sys_has_num_dist (INT32) | 控制载具上距离传感器的数量 评论： 如果设置为距离传感器的数量，则飞行前检查将检查传感器是否存在以及数据发布是否有效。如果没有距离传感器或要禁用预检，则用 0 禁用。 需要重新启动： 真 | [0, 4] | 0 | |
| SYS_HITL (INT32) | 下次启动时启用 HITL/SIH 模式 评论： 启用后，系统将以硬件在环 (HITL) 或模拟在硬件 (SIH) 模式启动，并不会启用所有传感器和检查。禁用时，同一飞行器可正常飞行。如果系统应像真实飞行器一样运行，则设置为 "外部 HITL"（与真实系统的唯一区别仅在于参数值，可用于日志分析）。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| sys_mc_est_group (INT32) | 设置多旋翼飞行器估计组 评论： 设置用于多旋翼飞行器和 VTOL 的估算器组 价值：
需要重新启动： 真 | 2 | ||
| SYS_RGB_MAXBRT (FLOAT) | RGB LED 亮度限制 评论： 设置为 0 表示禁用，设置为 1 表示最大亮度 | 1. | % | |
| SYS_STCK_EN (INT32) | 启用堆栈检查 | 已启用 (1) | ||
| SYS_USE_IO (INT32) | 设置 IO 板的用途 评论： 可用于配置 IO 板的使用。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 |
# 遥测
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| TEL_BST_EN (INT32) | 黑羊遥测启用 评论： 如果为 "true"，FMU 将尝试在启动时连接 Blacksheep 遥测系统 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| tel_frsky_config (INT32) | FrSky 遥测的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 FrSky 遥测功能。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| tel_hott_config (INT32) | 用于 HoTT 遥测的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 HoTT 遥测功能。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 |
# 测试
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| TEST_1 (INT32) | 2 | |||
| 测试 2 (INT32) | 4 | |||
| TEST_3 (FLOAT) | 5.0 | |||
| 测试_D (FLOAT) | 0.01 | |||
| TEST_DEV (FLOAT) | 2.0 | |||
| TEST_D_LP (FLOAT) | 10.0 | |||
| TEST_HP (FLOAT) | 10.0 | |||
| TEST_I (FLOAT) | 0.1 | |||
| TEST_I_MAX (FLOAT) | 1.0 | |||
| TEST_LP (FLOAT) | 10.0 | |||
| TEST_MAX (FLOAT) | 1.0 | |||
| 测试平均值 (FLOAT) | 1.0 | |||
| TEST_MIN (FLOAT) | -1.0 | |||
| 测试_P (FLOAT) | 0.2 | |||
| 测试参数 (INT32) | 12345678 | |||
| TEST_RC2_X (INT32) | 16 | |||
| TEST_RC_X (INT32) | 8 | |||
| TEST_TRIM (FLOAT) | 0.5 |
# 热补偿
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| TC_A0_ID (INT32) | 校准所用加速度计的 ID | 0 | ||
| TC_A0_TMAX (FLOAT) | 加速度计校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_A0_TMIN (FLOAT) | 加速度计校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_A0_TREF (FLOAT) | 加速度计校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_A0_X0_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X0_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X0_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X1_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X1_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X1_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X2_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X2_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X2_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X3_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X3_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A0_X3_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_ID (INT32) | 校准所用加速度计的 ID | 0 | ||
| TC_A1_TMAX (FLOAT) | 加速度计校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_A1_TMIN (FLOAT) | 加速度计校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_A1_TREF (FLOAT) | 加速度计校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_A1_X0_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X0_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X0_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X1_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X1_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X1_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X2_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X2_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X2_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X3_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X3_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A1_X3_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_ID (INT32) | 校准所用加速度计的 ID | 0 | ||
| TC_A2_TMAX (FLOAT) | 加速度计校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_A2_TMIN (FLOAT) | 加速度计校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_A2_TREF (FLOAT) | 加速度计校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_A2_X0_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X0_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X0_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X1_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X1_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X1_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X2_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X2_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X2_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X3_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X3_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A2_X3_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_ID (INT32) | 校准所用加速度计的 ID | 0 | ||
| TC_A3_TMAX (FLOAT) | 加速度计校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_A3_TMIN (FLOAT) | 加速度计校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_A3_TREF (FLOAT) | 加速度计校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_A3_X0_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X0_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X0_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X1_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X1_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X1_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X2_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X2_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X2_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X3_0 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X3_1 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_A3_X3_2 (FLOAT) | 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_A_ENABLE (INT32) | 加速度传感器的热补偿 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| TC_B0_ID (INT32) | 校准气压计的 ID | 0 | ||
| TC_B0_TMAX (FLOAT) | 气压计校准最高温度 | 75.0 | ||
| TC_B0_TMIN (FLOAT) | 气压计校准最低温度 | 5.0 | ||
| TC_B0_TREF (FLOAT) | 气压计校准参考温度 | 40.0 | ||
| TC_B0_X0 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B0_X1 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B0_X2 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B0_X3 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B0_X4 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B0_X5 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B1_ID (INT32) | 校准气压计的 ID | 0 | ||
| TC_B1_TMAX (FLOAT) | 气压计校准最高温度 | 75.0 | ||
| TC_B1_TMIN (FLOAT) | 气压计校准最低温度 | 5.0 | ||
| TC_B1_TREF (FLOAT) | 气压计校准参考温度 | 40.0 | ||
| TC_B1_X0 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B1_X1 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B1_X2 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B1_X3 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B1_X4 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B1_X5 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B2_ID (INT32) | 校准气压计的 ID | 0 | ||
| TC_B2_TMAX (FLOAT) | 气压计校准最高温度 | 75.0 | ||
| TC_B2_TMIN (FLOAT) | 气压计校准最低温度 | 5.0 | ||
| TC_B2_TREF (FLOAT) | 气压计校准参考温度 | 40.0 | ||
| TC_B2_X0 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B2_X1 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B2_X2 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B2_X3 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B2_X4 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B2_X5 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B3_ID (INT32) | 校准气压计的 ID | 0 | ||
| TC_B3_TMAX (FLOAT) | 气压计校准最高温度 | 75.0 | ||
| TC_B3_TMIN (FLOAT) | 气压计校准最低温度 | 5.0 | ||
| TC_B3_TREF (FLOAT) | 气压计校准参考温度 | 40.0 | ||
| TC_B3_X0 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B3_X1 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B3_X2 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B3_X3 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B3_X4 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B3_X5 (FLOAT) | 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 | 0.0 | ||
| TC_B_ENABLE (INT32) | 气压传感器的热补偿 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| TC_G0_ID (INT32) | 用于校准的陀螺仪 ID | 0 | ||
| TC_G0_TMAX (FLOAT) | 陀螺仪校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_G0_TMIN (FLOAT) | 陀螺仪校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_G0_TREF (FLOAT) | 陀螺仪校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_G0_X0_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X0_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X0_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X1_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X1_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X1_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X2_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X2_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X2_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X3_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X3_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G0_X3_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_ID (INT32) | 用于校准的陀螺仪 ID | 0 | ||
| TC_G1_TMAX (FLOAT) | 陀螺仪校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_G1_TMIN (FLOAT) | 陀螺仪校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_G1_TREF (FLOAT) | 陀螺仪校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_G1_X0_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X0_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X0_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X1_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X1_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X1_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X2_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X2_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X2_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X3_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X3_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G1_X3_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_ID (INT32) | 用于校准的陀螺仪 ID | 0 | ||
| TC_G2_TMAX (FLOAT) | 陀螺仪校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_G2_TMIN (FLOAT) | 陀螺仪校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_G2_TREF (FLOAT) | 陀螺仪校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_G2_X0_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X0_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X0_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X1_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X1_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X1_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X2_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X2_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X2_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X3_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X3_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G2_X3_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_ID (INT32) | 用于校准的陀螺仪 ID | 0 | ||
| TC_G3_TMAX (FLOAT) | 陀螺仪校准最高温度 | 100.0 | ||
| TC_G3_TMIN (FLOAT) | 陀螺仪校准最低温度 | 0.0 | ||
| TC_G3_TREF (FLOAT) | 陀螺仪校准参考温度 | 25.0 | ||
| TC_G3_X0_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X0_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X0_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X1_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X1_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X1_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X2_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X2_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X2_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X3_0 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X3_1 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 | 0.0 | ||
| TC_G3_X3_2 (FLOAT) | 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 | 0.0 | ||
| TC_G_ENABLE (INT32) | 速率陀螺传感器的热补偿 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) |
# 转发器
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| MXS_EXT_CFG (INT32) | Sagetech 外部配置模式 评论： 禁用自动配置模式，通过外部软件配置 MXS。 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| MXS_OP_MODE (INT32) | Sagetech MXS 模式配置 评论： 该参数定义 MXS 的运行模式。 价值：
需要重新启动： 错误 | [0, 3] | 0 | |
| MXS_SER_CFG (INT32) | Sagetech MXS 串行端口的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行 Sagetech MXS 串行端口。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| MXS_TARG_PORT (INT32) | Sagetech MXS 参与者配置 评论： 用于接收目标数据的 MXS 通信端口 价值：
需要重新启动： 错误 | [0, 2] | 1 |
# UAVCAN
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 可选比特率 (INT32) | UAVCAN CAN 总线比特率 | [20000, 1000000] | 1000000 | |
| cannode_node_id (INT32) | UAVCAN 节点 ID 评论： 阅读 http://uavcan.org 上的规格说明，了解有关 Node ID 的更多信息。 | [1, 125] | 120 | |
| 插图 (INT32) | 启用 "移动基线数据 "发布功能 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| 子插管 (INT32) | 启用 MovingBaselineData 订阅 需要重新启动： 真 | [?, 1] | 禁用 (0) | |
| 子插管 (INT32) | 启用 RTCM 订阅 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| CANNODE_TERM (INT32) | CAN 内置总线终端 | [?, 1] | 禁用 (0) | |
| SIM_GZ_EN (INT32) | 启用模拟器仿真场景Gazebo桥 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_BITRATE (INT32) | UAVCAN CAN 总线比特率 需要重新启动： 真 | [20000, 1000000] | 1000000 | 比特/秒 |
| UAVCAN_ENABLE (INT32) | UAVCAN 模式 评论： 0 - 禁用 UAVCAN。1 - 启用对 UAVCAN 传感器的支持，不进行动态节点 ID 分配和固件更新。2 - 支持 UAVCAN 传感器的动态节点 ID 分配和固件更新。3 - 支持 UAVCAN 传感器和执行器的动态节点 ID 分配和固件更新。同时将电机控制输出设置为 UAVCAN。 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 3] | 0 | |
| uavcan_lgt_antcl (INT32) | UAVCAN 防碰撞灯工作模式 评论： 0 - 始终关闭 1 - 当自动驾驶仪上膛时 2 - 当自动驾驶仪预上膛时 3 - 始终打开 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 3] | 2 | |
| uavcan_lgt_land (INT32) | UAVCAN LIGHT_ID_LANDING 灯光运行模式 评论： 该参数定义了系统指令 LIGHT_ID_LANDING 灯打开的最低条件 0 - 始终关闭 1 - 自动驾驶仪上膛时 2 - 自动驾驶仪预上膛时 3 - 始终打开 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 3] | 0 | |
| UAVCAN_LGT_NAV (INT32) | UAVCAN RIGHT_OF_WAY 指示灯运行模式 评论： 该参数定义了系统命令打开 RIGHT_OF_WAY 指示灯的最低条件 0 - 始终关闭 1 - 自动驾驶仪上膛时 2 - 自动驾驶仪预上膛时 3 - 始终打开 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 3] | 3 | |
| uavcan_lgt_strob (INT32) | UAVCAN STROBE 灯光操作模式 评论： 0 - 始终关闭 1 - 自动舵上膛时 2 - 自动舵预上膛时 3 - 始终打开 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 3] | 1 | |
| UAVCAN_NODE_ID (INT32) | UAVCAN 节点 ID 评论： 阅读 http://uavcan.org 上的规格说明，了解有关 Node ID 的更多信息。 需要重新启动： 真 | [1, 125] | 1 | |
| UAVCAN_PUB_ARM (INT32) | 发布上膛状态流 评论： 启用 UAVCAN 上膛状态流出版物 uavcan::equipment::safety::ArmingStatus 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_PUB_MBD (INT32) | 发布移动基线数据 RTCM 流 评论： 启用 UAVCAN RTCM 数据流出版物 ardupilot::gnss::MovingBaselineData 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| uavcan_pub_rtcm (INT32) | 发布 RTCM 流 评论： 启用 UAVCAN RTCM 流出版 uavcan::equipment::gnss::RTCMStream 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_RNG_MAX (FLOAT) | UAVCAN 测距仪最大测距 评论： 该参数定义了通过 UAVCAN 连接的测距仪的最大有效范围。 | 200.0 | m | |
| UAVCAN_RNG_MIN (FLOAT) | UAVCAN 测距仪最小测距 评论： 该参数定义了通过 UAVCAN 连接的测距仪的最小有效范围。 | 0.3 | m | |
| uavcan_sub_aspd (INT32) | 订阅空速 评论： 启用 UAVCAN 空速订阅。 uavcan::equipment::air_data::IndicatedAirspeed uavcan::equipment::air_data::TrueAirspeed uavcan::equipment::air_data::StaticTemperature 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| uavcan_sub_baro (INT32) | 订阅晴雨表 评论： 启用 UAVCAN 气压计订阅。 uavcan::equipment::air_data::StaticPressure uavcan::equipment::air_data::StaticTemperature 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_SUB_BAT (INT32) | 订购电池 评论： 启用 UAVCAN 电池订阅。 uavcan::equipment::power::BatteryInfo ardupilot::equipment::power::BatteryInfoAux 0 - 禁用 1 - 使用原始数据。建议用于智能电池 2 - 使用内部电池库过滤数据 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 2] | 0 | |
| UAVCAN_SUB_BTN (INT32) | 订阅按钮 评论： 启用 UAVCAN 按钮订阅。 ardupilot::indication::Button 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| uavcan_sub_dpres (INT32) | 订购压差 评论： 启用 UAVCAN 压差订阅。 uavcan::equipment::air_data::RawAirData 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| uavcan_sub_flow (INT32) | 订阅流程 评论： 启用 UAVCAN 光流订阅。 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_SUB_GPS (INT32) | 订阅GPS 评论： 启用 UAVCAN GPS 订阅。 uavcan::equipment::gnss::Fix uavcan::equipment::gnss::Fix2 uavcan::equipment::gnss::Auxiliary 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| uavcan_sub_hygro (INT32) | 订购湿度计 评论： 启用 UAVCAN 湿度计订阅。 dronecan::sensors::hygrometer::Hygrometer 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_SUB_ICE (INT32) | 订阅 ICE 评论： 启用 UAVCAN 内燃机 (ICE) 订阅。 uavcan::equipment::ice::reciprocating::Status 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_SUB_IMU (INT32) | 订阅 IMU 评论： 启用 UAVCAN IMU 订阅。 uavcan::equipment::ahrs::RawIMU 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) | ||
| UAVCAN_SUB_MAG (INT32) | 订阅磁强计 评论： 启用 UAVCAN 磁场订阅。 uavcan::equipment::ahrs::MagneticFieldStrength uavcan::equipment::ahrs::MagneticFieldStrength2 需要重新启动： 真 | 已启用 (1) | ||
| UAVCAN_SUB_RNG (INT32) | 订阅测距仪 评论： 启用 UAVCAN 测距仪订阅。 uavcan::equipment::range_sensor::Measurement 需要重新启动： 真 | 禁用 (0) |
# UUV 姿态控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| uuv_dirct_pitch (FLOAT) | 直接频率输入 | 0.0 | ||
| UUV_DIRCT_ROLL (FLOAT) | 直接滚动输入 | 0.0 | ||
| uuv_dirct_thrust (FLOAT) | 直接推力输入 | 0.0 | ||
| UUV_DIRCT_YAW (FLOAT) | 直接偏航输入 | 0.0 | ||
| UUV_INPUT_MODE (INT32) | 选择输入模式 价值：
| 0 | ||
| UUV_PITCH_D (FLOAT) | 螺距差增益 | 2.0 | ||
| UUV_PITCH_P (FLOAT) | 螺距比例增益 | 4.0 | ||
| UUV_ROLL_D (FLOAT) | 滚动差增益 | 1.5 | ||
| UUV_ROLL_P (FLOAT) | 滚动比例增益 | 4.0 | ||
| UUV_YAW_D (FLOAT) | 偏航差增益 | 2.0 | ||
| UUV_YAW_P (FLOAT) | Yawh 比例增益 | 4.0 |
# UUV 定位控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| UUV_GAIN_X_D (FLOAT) | D 控制器的增益 X | 0.2 | ||
| UUV_GAIN_X_P (FLOAT) | P 控制器的增益 X | 1.0 | ||
| UUV_GAIN_Y_D (FLOAT) | D 控制器的增益 Y | 0.2 | ||
| UUV_GAIN_Y_P (FLOAT) | P 控制器的增益 Y | 1.0 | ||
| UUV_GAIN_Z_D (FLOAT) | D 控制器增益 Z | 0.2 | ||
| UUV_GAIN_Z_P (FLOAT) | P 控制器增益 Z | 1.0 | ||
| UUV_STAB_MODE (INT32) | 稳定模式（1）或位置控制（0） 价值：
| 1 |
# UWB
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| UWB_INIT_OFF_X (FLOAT) | UWB 传感器在机身框架中的 X 偏移 评论： UWB 传感器在 NED 中与无人机的相对位置。X 偏移。正偏移会导致位置 o | (0.01) | 0.0 | m |
| UWB_INIT_OFF_Y (FLOAT) | UWB 传感器在机身框架中的 Y 偏移 评论： UWB 传感器在 NED 中与无人机的相对位置。Y 偏移。 | (0.01) | 0.0 | m |
| UWB_INIT_OFF_Z (FLOAT) | UWB 传感器在机身框架内的 Z 偏移 评论： UWB 传感器在 NED 中与无人机的相对位置。Z 偏移。 | (0.01) | 0.0 | m |
| UWB_PORT_CFG (INT32) | 超宽带位置传感器驱动器的串行配置 评论： 配置在哪个串口上运行超宽带位置传感器驱动程序。 价值：
需要重新启动： 真 | 102 | ||
| UWB_SENS_ROT (INT32) | UWB 传感器方向 评论： 传感器相对于车身框架前进方向的方向。在 src/lib/conversion/rotation.h 中查找表格 默认位置是天线朝下，UWB 板与车身框架平行。 价值：
| 0 |
# UXRCE-DDS 客户端
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| uxrce_dds_ag_ip (INT32) | uXRCE-DDS 代理 IP 地址 评论： 如果启用了以太网并选择将其作为 uXRCE-DDS 的配置，则将设置并使用选定的代理 IP 地址。不支持十进制点符号。IP 地址必须以 int32 格式提供。例如，192.168.1.2 映射为 -1062731518；127.0.0.1 映射为 2130706433。 需要重新启动： 正确 | 2130706433 | ||
| UXRCE_DDS_CFG (INT32) | UXRCE-DDS 客户端的串行配置 评论： 配置通过哪个串口运行 UXRCE-DDS 客户端。 价值：
需要重新启动： 真 | 0 | ||
| uxrce_dds_dom_id (INT32) | uXRCE-DDS 域 ID 评论： uXRCE-DDS 域 ID 需要重新启动： 正确 | 0 | ||
| UXRCE_DDS_KEY (INT32) | uXRCE-DDS 会话密钥 评论： uXRCE-DDS 密钥必须与零不同。在单代理-多客户机配置中，每个客户机必须有一个唯一的会话密钥。 需要重新启动： 正确 | 1 | ||
| UXRCE_DDS_PRT (INT32) | uXRCE-DDS UDP 端口 评论： 如果启用了以太网并将其选作 uXRCE-DDS 的配置，则将设置并使用所选的 udp 端口。 需要重新启动： 正确 | [0, 65535] | 8888 |
# VTOL 姿态控制
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| VT_ARSP_BLEND (FLOAT) | 过渡混合空速 评论： 开始混合飞行和麦克风控制的空速。设置为 0 则禁用。 | [0.00, 30.00] (1) | 8.0 | 米/秒 |
| VT_ARSP_TRANS (FLOAT) | 过渡空速 评论： 我们可以切换到飞行模式的空速 | [0.00, 30.00] (1) | 10.0 | 米/秒 |
| VT_B_DEC_FF (FLOAT) | 从反向过渡减速设定点到俯仰前馈增益 | [0, 0.2] (0.01) | 0. | 雷达 s^2/m |
| VT_B_DEC_I (FLOAT) | 变桨 I 增益的反向过渡减速设定点 | [0, 0.3] (0.05) | 0.1 | 雷达 s/m |
| VT_B_DEC_MSS (FLOAT) | 背部过渡时的大致减速 评论： 用于计算自动模式下的回转距离。对于标准 vtol 和倾摆式转子，在转换过程中使用控制器来跟踪该值。 | [0.5, 10] (0.1) | 2.0 | 米/秒^2 |
| VT_B_TRANS_DUR (FLOAT) | 后退过渡的最长持续时间 评论： 用于最大限度后退转换的时间（秒）。如果地面速度低于 MPC_XY_CRUISE，也会宣布转换结束。 | [0.1, 20.00] (1) | 10.0 | s |
| vt_b_trans_ramp (FLOAT) | 返回过渡 多旋翼 电机升速时间 评论： 这将设定 多旋翼 发动机在后过渡阶段提升到指令推力的持续时间。 | [0.0, 20.0] (0.1) | 3.0 | s |
| vt_elev_mc_lock (INT32) | 悬停时锁定控制面 评论： 如果设置为 1，在多旋翼模式下，控制面将锁定在解除值上。 | 已启用 (1) | ||
| vt_fwd_thrust_en (INT32) | 悬停时使用固定翼驱动装置加速前进 评论： 该功能可用于避免飞机为了前进而将机头向下俯仰。防止因机头向下俯仰迎风而产生较大的负升力。固定翼前推器指的是拉杆/推杆（标准 VTOL）或前倾角（倾转 VTOL）。只有当要求的俯仰角低于 VT_PITCH_MIN 时才会激活。使用 VT_FWD_THRUST_SC 对其进行调整。仅在高度、位置和自动模式下有效（如果启用），在稳定模式下无效。 价值：
| 0 | ||
| vt_fwd_thrust_sc (FLOAT) | 固定翼悬停前飞推力标尺 评论： 在悬停模式下，应用于所需下俯仰角的比例，以获得固定翼向前的驱动力。通过 VT_FWD_THRUST_EN 启用。 | [0.0, 2.0] (0.01) | 0.7 | |
| vt_fw_difthr_en (INT32) | 向前飞行时的差动推力 评论： 在正转（固定翼）模式下，分别为滚转、俯仰和偏航启用差动推力。可通过设置 VT_FW_DIFTHR_S_R / VT_FW_DIFTHR_S_P / VT_FW_DIFTHR_S_Y 来调整相应轴周围的差动推力效果。 位掩码
| [0, 7] | 0 | |
| vt_fw_difthr_s_p (FLOAT) | 向前飞行时的俯仰差推力系数 评论： 通过 VT_FW_DIFTHR_EN 启用向前飞行时的差动推力。 | [0.0, 2.0] (0.1) | 1. | |
| vt_fw_difthr_s_r (FLOAT) | 向前飞行时的滚动差推力系数 评论： 通过 VT_FW_DIFTHR_EN 启用向前飞行时的差动推力。 | [0.0, 2.0] (0.1) | 1. | |
| vt_fw_difthr_s_y (FLOAT) | 向前飞行时的偏航差推力系数 评论： 通过 VT_FW_DIFTHR_EN 启用向前飞行时的差动推力。 | [0.0, 2.0] (0.1) | 0.1 | |
| VT_FW_MIN_ALT (FLOAT) | 四通道高度 评论： 固定翼飞行的最低高度。当飞行器在固定翼模式下飞行时，如果高度低于此高度（当地原点以上的相对高度），则会立即切换回 多旋翼 模式，并执行 COM_QC_ACT 中定义的行为。 | [0.0, 200.0] (1) | 0.0 | m |
| VT_FW_QC_HMAX (INT32) | 四通道最大高度 评论： 距离地面的最大高度（如果有，否则高于原点（如果有，否则高于当地原点）），在此高度可触发垂起固定翼。在高海拔地区进行垂起固定翼飞行很可能会耗尽电池，从而导致坠机。 | [0, ?] (1) | 0 | m |
| VT_FW_QC_P (INT32) | 四通道最大螺距阈值 评论： 在 FW 模式下触发四通道伞的绝对俯仰阈值。超过该阈值，飞行器将转回 多旋翼 模式并执行 COM_QC_ACT 中定义的行为。设置为 0 则禁用该阈值。 | [0, 180] | 0 | 退化 |
| VT_FW_QC_R (INT32) | 垂起固定翼最大滚动阈值 评论： 在 FW 模式下触发四通道的绝对滚动阈值。超过该阈值，载具将转回 多旋翼 模式并执行 COM_QC_ACT 中定义的行为。设置为 0 则禁用该阈值。 | [0, 180] | 0 | 退化 |
| VT_F_TRANS_DUR (FLOAT) | 前沿过渡的持续时间 评论： 用于过渡的时间（秒 | [0.1, 20.00] (1) | 5.0 | s |
| VT_F_TRANS_THR (FLOAT) | 过渡到固定翼飞行的目标节流阀值 评论： 标准 VTOL：推杆尾翼，倾转旋翼机：主节流阀 | [0.0, 1.0] (0.01) | 1.0 | |
| VT_F_TR_OL_TM (FLOAT) | 无空速前过渡时间（开环） 评论： 在没有空速反馈时，前部过渡的持续时间。 | [1.0, 30.0] (0.5) | 6.0 | s |
| vt_lnd_pitch_min (FLOAT) | 盘旋着陆时的最小俯仰角 评论： 当飞行器处于降落模式（悬停）时，覆盖 VT_PITCH_MIN。在着陆过程中，允许较小的最小俯仰角可能是有益的，因为这可以避免机翼产生过大的升力，使飞行器无法以理想的速度下沉。 | [-10.0, 45.0] (0.1) | -5.0 | 退化 |
| VT_PITCH_MIN (FLOAT) | 悬停时的最小俯仰角 评论： 悬停飞行时的最小俯仰角。如果所需的俯仰角小于该值，则可以使用固定翼前推来补偿前向推力的缺失（参见 VT_FW_TRHUST_EN）。 | [-10.0, 45.0] (0.1) | -5.0 | 退化 |
| VT_PSHER_SLEW (FLOAT) | 推杆油门斜升回转率 评论： 定义转换过程中牵引器/推杆节流阀的回转速率。如果为零，将停用回转速率限制，从而使节流阀瞬间上升到过渡节流阀 VT_F_TRANS_THR。 | [0, ?] (0.01) | 0.33 | 1/s |
| VT_QC_ALT_LOSS (FLOAT) | 垂起固定翼无指令下降阈值 评论： 固定翼飞行时触发垂起固定翼的高度误差阈值。只有当高度受控且飞行器低于当前参考高度时，检查才会激活。高度误差是相对于飞行器在低于当前高度参考值后所达到的最高高度而言的。设置为 0 则禁用。 | [0.0, 200.0] (1) | 0.0 | m |
| vt_qc_t_alt_loss (FLOAT) | 四降落伞过渡高度损失阈值 评论： 在 VTOL 过渡到固定翼飞行期间触发四副降落伞的高度损失阈值。在完成向固定翼飞行的过渡后 5 秒内有效。只有在高度估计有效且处于高度控制模式时才会激活。如果当前高度低于过渡开始时的高度超过此值，则会立即切换回 多旋翼 模式并执行 COM_QC_ACT 中定义的行为。设置为 0 则禁用此阈值。 | [0, 50] (1) | 20.0 | m |
| vt_spoiler_mc_ld (FLOAT) | 着陆（悬停）时的扰流板设置 | [-1, 1] (0.1) | 0. | 标准 |
| VT_TILT_FW (FLOAT) | 归一化倾斜度（单位：毫米 | [0.0, 1.0] (0.01) | 1.0 | |
| VT_TILT_MC (FLOAT) | 悬停时的归一化倾斜度 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.0 | |
| VT_TILT_SPINUP (FLOAT) | 解除警报时和解除警报后的第一秒钟内倾斜 评论： 对于某些电机无法自由旋转的系统来说，旋转过程中的这种特定倾斜是必要的。 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.0 | |
| VT_TILT_TRANS (FLOAT) | 向丰水期过渡时的归一化倾斜度 | [0.0, 1.0] (0.01) | 0.4 | |
| vt_trans_min_tm (FLOAT) | 最短前端过渡时间 评论： 正面过渡的最短时间（秒）。 | [0.0, 20.0] (0.1) | 2.0 | s |
| vt_trans_p2_dur (FLOAT) | 前沿过渡阶段 2 的持续时间 评论： 从 VT_TILT_TRANS 到 VT_TILT_FW 的倾斜时间（秒）。 | [0.1, 5.0] (0.01) | 0.5 | s |
| vt_trans_timeout (FLOAT) | 前过渡超时 评论： 取消过渡的时间（以秒为单位）。如果设置为 0 则禁用。 | [0.1, 30.00] (1) | 15.0 | s |
| VT_TYPE (INT32) | VTOL 类型（尾翼=0，倾转=1，标准=2） 价值：
需要重新启动： 真 | [0, 2] | 0 | |
| WV_GAIN (FLOAT) | 风向标滚动角与偏航率的关系 评论： 将滚转 sp 转换为偏航率 sp 所需的增益。 | [0.0, 3.0] (0.01) | 1.0 | 赫兹 |
# VTOL 起飞
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| VTO_LOITER_ALT (FLOAT) | VTOL 起飞相对掠空高度 评论： 相对于原点的高度，载具在前方过渡后将在该高度徘徊。 | [20, 300] (1) | 80 | m |
# 杂项
| 名称 | 说明 | [最小，最大]（增量） | 默认值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| UUV_SKIP_CTRL (INT32) | 跳过控制器 价值：
| 0 |
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