# 串行端口配置
PX4 的定义 默认功能 这就是为什么您可以将 GPS 模块插入标有 GPS 1
将遥控接收器插入 RC IN
或将遥测模块装入 电话 1
一般来说,它们都能正常工作。
分配给端口的功能完全可以通过适当的参数进行配置(在大多数情况下)。您可以将任何未使用的端口分配给任何功能,也可以重新分配端口,将其用于其他用途。
这种配置可以轻松实现(例如):
- 在不同的端口上运行 MAVLink,更改流式信息,或将 TELEM 端口切换为使用 ROS 2/XRCE-DDS。
- 更改端口波特率或设置 UDP 端口
- 设置双 GPS。
- 启用通过串行端口运行的传感器,如某些 距离传感器.
备注
- 有些端口不能配置,因为它们有非常特殊的用途,如系统控制台。
- 飞行控制器上特定设备与端口名称的映射说明见 串行端口映射.
# 配置参数
通过串行端口配置参数,可以为特定端口分配特定功能或对特定硬件的支持。这些参数的命名模式如下 *_CONFIG
或 *_CFG
备注
QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序的参数。
在撰写本报告时,目前的这套书是
- GPS 配置: GPS_1_CONFIG, GPS_2_CONFIG
- 铱星卫星广播: ISBD_CONFIG
- MAVLink 端口: MAV_0_CONFIG, MAV_1_CONFIG, MAV_2_CONFIG
- 模态 IO ESC: modal_io_config
- MSP OSD: MSP_OSD_CONFIG
- 遥控端口: RC_PORT_CONFIG
- FrSky 遥测技术: tel_frsky_config
- HoTT 遥测技术: tel_hott_config
- uXRCE-DDS 港口: UXRCE_DDS_CFG,
- 传感器(光流、距离传感器): sens_cm8jl65_cfg, sens_leddar1_cfg, SENS_SF0X_CFG, SENS_TFLOW_CFG, sens_tfmini_cfg, SENS_ULAND_CFG, SENS_VN_CFG,
- CRSF RC 输入驱动器: rc_crsf_prt_cfg
- Sagetech MXS: MXS_SER_CFG
- 超宽带位置传感器: UWB_PORT_CFG
- DShot 驱动程序: DSHOT_TEL_CFG
某些功能/特性可能会定义额外的配置参数,这些参数的命名模式与端口配置前缀相似。例如 MAV_0_CONFIG
启用特定端口上的 MAVLink,但您可能还需要设置 mav_0_flow_ctrl, MAV_0_FORWARD, MAV_0_MODE 等等。
# 如何配置端口
所有串行驱动器/端口的配置方式相同:
- 将服务/外设的配置参数设置为要使用的端口。
- 重新启动载具,使附加配置参数可见。
- 将所选端口的波特率参数设置为所需值。
- 配置模块特定参数(即 MAVLink 数据流和数据速率配置)。
GPS/Compass > 辅助 GPS 节提供了一个实用示例,说明如何在 QGroundControl (它显示了如何使用 GPS_2_CONFIG
上运行辅助 GPS 电话 2
端口)。
同样 PX4 以太网设置 > PX4 MAVLink 串行端口配置 解释以太网串行端口的设置,以及 MAVLink 外围设备(OSD/GCS/辅助计算机等) 解释了 MAVLink 串行端口的配置。
# 解除端口冲突
端口冲突由系统启动处理,系统启动可确保在特定端口上最多运行一个服务。例如,不可能在特定串行设备上启动 MAVLink 实例,然后再启动使用同一串行设备的驱动程序。
警告
目前还没有用户反馈端口冲突的问题。
# 默认串行端口配置
TIP
将相关配置参数设置为 失能.
以下端口通常映射到所有电路板上的特定功能:
GPS 1
配置为 GPS 端口(使用 GPS_1_CONFIG).这映射了 GPS 驱动程序 波特率为 汽车 (在此设置下,GPS 将自动检测波特率--Trimble MB-Two 除外,它需要 115200 波特率)。
RC IN
配置为 RC 输入(使用 RC_PORT_CONFIG).电话 1
配置为 MAVLink 串行端口,适合通过一个 遥测模块.配置使用 MAV_0_CONFIG 来设置端口、 MAV_0_RATE 将波特率设置为 57600,然后 MAV_0_MODE 将信息流设置为 "正常"。更多信息,请参阅: MAVLink 外围设备(OSD/GCS/辅助计算机等).
电话 2
默认配置为 MAVLink 串行端口,适合通过有线连接与机载/配套计算机相连。配置使用 MAV_1_CONFIG 来设置端口、 MAV_1_RATE 来设置波特率,而 MAV_1_MODE 将信息流设置为 "Onboard"。更多信息,请参阅: MAVLink 外围设备(OSD/GCS/辅助计算机等).
以太网
在有以太网端口的 Pixhawk 设备上被映射为 MAVLink 端口。配置使用 MAV_2_CONFIG 并对 UDP 端口等进行适当设置。更多信息,请参阅 PX4 以太网设置 > PX4 MAVLink 串行端口配置 和 MAVLink 外围设备(OSD/GCS/辅助计算机等).
其他端口默认情况下一般没有指定功能(被禁用)。
# 故障排除
# 配置参数缺失 QGroundControl
QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序参数。如果缺少某个参数,则可能需要在固件中添加。
备注
PX4 固件默认情况下包含以下大部分驱动程序 Pixhawk 系列 板。闪存受限的电路板可能会注释/禁用驱动程序(在编写本报告时,这只影响基于 FMUv2 的电路板)。
您可以在固件的 default.px4board 配置文件,该文件对应于 董事会 (打开新窗口) 的驱动程序。例如,要启用 SRF02 驱动程序,可在 px4board 上添加以下一行。
CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_SRF02=y
更简单的方法是使用 boardconfig,它可以启动一个图形用户界面,让你轻松搜索、禁用和启用模块。要启动 boardconfig,请键入
make <vendor>_<board>_<label> boardconfig
然后,您需要为您的平台构建固件,具体步骤请参阅 "为您的平台构建固件"。 构建 PX4 软件.