# 串行端口配置

PX4 的定义 默认功能 这就是为什么您可以将 GPS 模块插入标有 GPS 1将遥控接收器插入 RC IN或将遥测模块装入 电话 1一般来说,它们都能正常工作。

分配给端口的功能完全可以通过适当的参数进行配置(在大多数情况下)。您可以将任何未使用的端口分配给任何功能,也可以重新分配端口,将其用于其他用途。

这种配置可以轻松实现(例如):

  • 在不同的端口上运行 MAVLink,更改流式信息,或将 TELEM 端口切换为使用 ROS 2/XRCE-DDS。
  • 更改端口波特率或设置 UDP 端口
  • 设置双 GPS。
  • 启用通过串行端口运行的传感器,如某些 距离传感器.

备注

  • 有些端口不能配置,因为它们有非常特殊的用途,如系统控制台。
  • 飞行控制器上特定设备与端口名称的映射说明见 串行端口映射.

# 配置参数

通过串行端口配置参数,可以为特定端口分配特定功能或对特定硬件的支持。这些参数的命名模式如下 *_CONFIG*_CFG

备注

QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序的参数。

在撰写本报告时,目前的这套书是

某些功能/特性可能会定义额外的配置参数,这些参数的命名模式与端口配置前缀相似。例如 MAV_0_CONFIG 启用特定端口上的 MAVLink,但您可能还需要设置 mav_0_flow_ctrl, MAV_0_FORWARD, MAV_0_MODE 等等。

# 如何配置端口

所有串行驱动器/端口的配置方式相同:

  1. 将服务/外设的配置参数设置为要使用的端口。
  2. 重新启动载具,使附加配置参数可见。
  3. 将所选端口的波特率参数设置为所需值。
  4. 配置模块特定参数(即 MAVLink 数据流和数据速率配置)。

GPS/Compass > 辅助 GPS 节提供了一个实用示例,说明如何在 QGroundControl (它显示了如何使用 GPS_2_CONFIG 上运行辅助 GPS 电话 2 端口)。

同样 PX4 以太网设置 > PX4 MAVLink 串行端口配置 解释以太网串行端口的设置,以及 MAVLink 外围设备(OSD/GCS/辅助计算机等) 解释了 MAVLink 串行端口的配置。

# 解除端口冲突

端口冲突由系统启动处理,系统启动可确保在特定端口上最多运行一个服务。例如,不可能在特定串行设备上启动 MAVLink 实例,然后再启动使用同一串行设备的驱动程序。

警告

目前还没有用户反馈端口冲突的问题。

# 默认串行端口配置

TIP

将相关配置参数设置为 失能.

以下端口通常映射到所有电路板上的特定功能:

其他端口默认情况下一般没有指定功能(被禁用)。

# 故障排除

# 配置参数缺失 QGroundControl

QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序参数。如果缺少某个参数,则可能需要在固件中添加。

备注

PX4 固件默认情况下包含以下大部分驱动程序 Pixhawk 系列 板。闪存受限的电路板可能会注释/禁用驱动程序(在编写本报告时,这只影响基于 FMUv2 的电路板)。

您可以在固件的 default.px4board 配置文件,该文件对应于 董事会 (打开新窗口) 的驱动程序。例如,要启用 SRF02 驱动程序,可在 px4board 上添加以下一行。

CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_SRF02=y

更简单的方法是使用 boardconfig,它可以启动一个图形用户界面,让你轻松搜索、禁用和启用模块。要启动 boardconfig,请键入

make <vendor>_<board>_<label> boardconfig

然后,您需要为您的平台构建固件,具体步骤请参阅 "为您的平台构建固件"。 构建 PX4 软件.

# 更多信息