# 铱/RockBlock 卫星通信系统

卫星通信系统可用于提供地面站与载具之间的长距离高延迟链路。

本主题介绍如何建立一个使用 RockBlock 作为铱星 SBD 卫星通信系统服务提供商的系统。在信号质量良好的情况下，用户可以预期 10 至 15 秒的延迟时间。

# 概述

卫星通信链路需要以下组件：

A RockBlock 9603 铱星卫星调制解调器 (打开新窗口）模块连接到已刷新 PX4 自动驾驶仪的 Pixhawk。
运行 Ubuntu Linux 的信息中继服务器。
地面站计算机运行 QGroundControl 在 Ubuntu Linux 上

完整的系统结构如下所示：

建筑学

备注

使用当前版本的 QGroundControl 在 Ubuntu 14.04 和 16.04 上运行。

该系统也许可以在其他地面站和操作系统上运行，但尚未进行过测试（也不保证一定能运行）。
RockBlock MK2 (打开新窗口）模块也可以使用。推荐使用 RockBlock 9603 模块，因为它体积更小、重量更轻，但功能相同。

# 费用

英国链接的运行成本包括线路租金和每条信息的费用：

每个模块都需要激活，每月费用为 10.00 英镑
通过该系统传输每条信息的成本为学分每 50 个字节。可以从 RockBlock 购买成捆的信用点数，每点 0.04 英镑至 0.11 英镑不等，具体价格取决于成捆信用点数的大小。

参考 RockBlock 文档 (打开新窗口）如需详细了解模块、运行成本和岩块一般来说

# 载具设置

# 布线

将 RockBlock 模块连接到 Pixhawk 的串行端口。由于模块的电源要求，只能通过高功率串行端口供电，因为在 5 V 电压下最大需要 0.5 A 电流。如果没有可用/空闲的电源，则必须设置另一个与 Pixhawk 具有相同接地水平并能提供所需功率的电源。有关连接器 (打开新窗口）和电力需求 (打开新窗口）可以在 RockBlock 文档中找到。

# 模块

模块既可以使用内置天线，也可以使用连接到 SMA 连接器的外置天线。连接在两种天线模式之间切换 (打开新窗口）需要改变小型射频连接电缆的位置。如果使用外置天线，一定要确保天线已连接到模块上，然后再通电，以免损坏模块。

模块的默认波特率为 19200。但 PX4 铱sbd 驱动程序要求波特率为 115200，因此需要使用 AT 命令 (打开新窗口）.

使用 19200/8-N-1 设置连接模块，并使用命令检查通信是否正常： AT.答复应该是 好的.
更改波特率：
```
AT+IPR=9
```
现在使用 115200/8-N-1 设置重新连接模型并保存配置：
```
AT&W0
```

现在，该模块已可与 PX4 配合使用。

# 软件

配置串行端口上运行 RockBlock 模块。 ISBD_CONFIG.无需设置端口的波特率，因为波特率由驱动程序配置。

备注

如果配置参数在 QGroundControl 那么您可能需要为固件添加驱动程序:

drivers/telemetry/iridiumsbd

# 岩块设置

在 RockBlock 上购买第一个模块时，首先需要创建一个用户账户。

登录账户 (打开新窗口）下注册 RockBlock 模块 我的 RockBLOCKs.激活模块的线路租用，并确保账户上有足够的点数用于预计的飞行时间。使用默认设置时，飞行器每分钟向地面站发送一条信息。

为信息中继服务器设置一个发送组，并将模块添加到该发送组：

交付组

# 中继服务器设置

中继服务器应在 Ubuntu 16.04 或 14.04 操作系统上运行。

作为信息中继的服务器应有一个静态 IP 地址和两个可公开访问的开放 TCP 端口：
- 5672 为 RabbitMQ 消息中介（可在 rabbitmq 设置）
- 45679 的 HTTP POST 接口（可在 relay.cfg 文件)

安装所需的 python 模块：

苏都 核心 安装 鼠兔龙卷风未来

安装 rabbitmq 消息代理：
```
sudo apt install rabbitmq-server
```

配置代理的凭据（将 PWD 更改为您喜欢的密码）：

苏都 rabbitmqctl add_user iridiumsbd 工务司
苏都 rabbitmqctl set_permissions iridiumsbd ".*"； ".*"； ".*"；

克隆卫星通信基础设施 (打开新窗口）存放处：

git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git

转到 卫星通信基础设施 repo 并配置代理的队列：
```
./setup_rabbit.py localhost iridiumsbd PWD
```
验证设置：
```
sudo rabbitmqctl list_queues
```
这样就会出现一个包含 4 个队列的列表： MO, MO_LOG, MT, MT_LOG
编辑 relay.cfg 配置文件，以反映您的设置。

以分离模式启动中继脚本：

screen -dm bash -c 'cd SatcomInfrastructure/; ./relay.py

其他说明包括

与屏幕分离：
```
ctrl+a d
```
停止执行脚本：
```
ctrl+a :quit
```
重新连接到屏幕：：
```
屏幕 -dr
```

# 地面站计算机

设置地面站：

安装所需的 python 模块：
```
sudo pip install pika tornado future
```

克隆 SatComInfrastructure 资源库：

git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git

编辑 udp2rabbit.cfg 配置文件，以反映您的设置。
安装 QGroundControl (打开新窗口） (每日建设）。
在 QGC 中添加一个 UDP 连接，并设置参数：
- 监听端口：10000
- 目标主机：127.0.0.1:10001
- 高延迟：选中

# 验证

在地面站计算机上打开终端，切换到 卫星通信基础设施 存储库。然后启动 udp2rabbit.py 剧本
```
./udp2rabbit.py
```
从洛克王国账户 (打开新窗口）中创建的交付组。 测试交付组 标签。

如果在终端中 udp2rabbit.py 如果脚本运行几秒钟后就能观察到信息确认，则说明 RockBlock 发送组、中继服务器和 udp2rabbit 脚本设置正确：

udp2rabbit 信息确认

# 运行系统

开始 QGroundControl.先手动连接高延迟链路，然后再连接常规遥测链路：
在地面站计算机上打开终端，切换到 卫星通信基础设施 存储库。然后启动 udp2rabbit.py 剧本
```
./udp2rabbit.py
```
启动载具。
等到第一个 高延迟2 信息。可以使用 MAVLink 检查员 小工具或工具栏上的 链接指示器.如果有一个以上的链接连接到活动载具，则 链接指示器 点击显示链接的名称，即可显示所有链接：

链路指示器始终显示优先链路的名称。
卫星通信系统现在可以使用了。优先链路是发送命令的链路，通过以下方式确定：
- 如果用户没有命令链接，则优先选择普通无线电遥测链接，而不是高延迟链接。
- 如果飞行器处于上膛状态且无线电遥测链路丢失（在一定时间内未收到 MAVLink 信息），自动驾驶仪和 QGC 将从常规无线电遥测切换回高延迟链路。一旦无线电遥测链路恢复，QGC 和自动驾驶仪将立即切换回该链路。
- 用户可以选择优先于 链接指示器 工具栏上的只要该链接处于活动状态，或者用户选择了其他优先链接，该链接就会被保留为优先链接：

# 故障排除

接收到来自飞机的卫星通信信息，但无法发送指令（载具无反应）
- 检查中继服务器的设置，确保其正确无误，尤其是 IMEI。
地面站没有收到飞机发出的卫星通信信息：
- 使用系统控制台检查 铱sbd 驱动程序是否启动，以及模块是否接收到来自任何卫星的信号：
```
铱星状态
```
- 使用上述验证步骤，确保中继服务器、交付组和 udp2rabbit.py 脚本设置正确。
- 检查链接是否已连接，设置是否正确。
IridiumSBD 驱动程序无法启动：
- 重新启动载具。如果这有助于增加 extras.txt 在启动驱动程序之前。如果还不行，请确保 Pixhawk 和模块的地面高度一致。同时确认模块的波特率设置为 115200。
地面接收到第一条信息，但飞行器一起飞就无法传输信息，或者延迟时间大大延长（约为几分钟）。
- 飞行后检查信号质量。如果在飞行过程中信号质量下降，而您使用的是内置天线，请考虑使用外置天线。如果您已经在使用外置天线，请尝试将天线尽可能远离电子设备或任何可能干扰信号的东西。同时确保天线没有损坏。