PX4 用户指南（V1.14）

# 云台配置

本页介绍如何配置和控制连接有相机（或任何其他有效载荷）的云台。

# 概述

PX4 包含一个通用的云台控制驱动程序，支持不同的输入和输出方式：

  • 输入方法定义了用于指挥 PX4 所管理的云台支架的协议。这可能是遥控控制器，也可能是由 GCS 发送的 MAVLink 命令，或者两者都是 - 在两者之间自动切换。
  • 输出方式定义了 PX4 与所连接云台的通信方式。推荐使用 MAVLink v2 协议，但也可以直接连接到飞行控制器的 PWM 输出端口。

PX4 接收输入信号，并将其路由/转换为输出信号。可以选择任何输入方式来驱动任何输出。

输入和输出均使用参数进行配置。输入使用参数 MNT_MODE_IN.默认设置为 禁用 (-1) 则驱动程序无法运行。选择输入模式后，重新启动载具以启动安装驱动程序。

您应该设置 MNT_MODE_IN 之一： RC (1), MAVlink 云台协议 v2 (4) 或 自动 (0) (其他选项已过时）。如果选择 自动 (0)此时，云台将根据最新输入自动选择 RC 或 MAVLink 输入。请注意，从 MAVLink 到 RC 的自动切换需要较大的摇杆动作！

使用 MNT_MODE_OUT 参数。默认情况下，输出被设置为 PXM 端口 (辅助 (0)).如果 MAVLink 云台协议 v2 (打开新窗口） 您应该选择 MAVLink 云台协议 v2 (2).

有关设置挂载驱动程序的全部参数列表，请参见 参数参考 > 安装.下文介绍了一些常见万向节配置的相关设置。

系统中的每个物理万向节设备都必须有自己的高级万向节管理器，地面站可通过 MAVLink 万向节协议发现该管理器。地面站发送高级 MAVLink 云台管理器 (打开新窗口） 命令给它要控制的万向节的管理器，管理器会反过来发送适当的低级"万向节设备"命令来控制万向节。

PX4 可配置为万向节管理器，以控制单个万向节设备（可以是物理连接的，也可以是 MAVLink 万向节，该万向节实现了 万向节设备接口 (打开新窗口）).

要启用 MAVLink 云台，首先要设置参数 MNT_MODE_IN 至 MAVlink 云台协议 v2 和 MNT_MODE_OUT 至 MAVLink 云台协议 v2.

万向节可以连接到 任何空闲的串行端口 使用 MAVLink 外围设备（GCS/OSD/同伴） （另见 串行端口配置).例如，如果 TELEM2 如果飞行控制器上的端口未使用，您可以将其连接到云台并设置以下 PX4 参数：

  • MAV_1_CONFIG 至 TELEM2 （如果 MAV_1_CONFIG 如果已被用于配套计算机（例如），则使用 MAV_2_CONFIG).
  • MAV_1_MODE 至 正常
  • SER_TEL2_BAUD 按照制造商推荐的波特率。

# 多云台支持

PX4 可为连接的 PWM 万向节或在任何接口上检测到的第一个具有相同系统 ID 的 MAVLink 万向节设备自动创建万向节管理器。它不会为检测到的任何其他 MAVLink 云台设备自动创建云台管理器。

您可以支持更多的万向节，前提是这些万向节：

  • 实现万向 经理 规程
  • 地面站和 PX4 可通过 MAVLink 网络看到。这可能需要在 PX4、GCS 和云台之间配置流量转发。
  • 每个万向节都必须有一个唯一的组件 ID。对于连接 PWM 的万向节，这将是自动驾驶仪的组件 ID

# FC PWM 输出上的万向节（MNT_MODE_OUT=AUX）

还可以将云台连接到最多三个飞行控制器 PWM 端口，并将输出模式设置为 mnt_mode_out=aux.

用于控制万向节的输出引脚设置在 耦合器配置 > 输出 选择任意三个未使用的执行器输出端，并为其分配以下输出功能：

  • 万向节滚动:输出控制万向节滚动。
  • 万向节间距:输出控制万向节俯仰。
  • 万向偏航:输出控制万向节俯仰。

例如，您可以使用以下设置将万向节的滚动、俯仰和偏航分配到 AUX1-3 输出端。

万向节致动器配置

解除、最大和最小 PWM 值的确定方法与其他伺服相同，可使用 致动器测试滑块 确认每个滑块都移动了适当的轴，并更改数值，使万向节在滑块的解除、低位和高位处于适当的位置。这些数值也可在万向节文档中提供。

# SITL

经典仿真场景Gazebo 仿真 台风 H480 型 配有预配置的模拟云台。

要运行它，请使用

make px4_sitl gazebo-classic_typhoon_h480

只测试 万向节驱动器 在其他模型或模拟器上运行，确保驱动程序运行（使用 万向节启动)，然后配置其参数。

# 测试

驱动程序提供了一个简单的测试命令。下面描述的是在 SITL 中进行的测试，但这些命令也可在真实设备上使用。

开始模拟（无需更改任何参数）：

make px4_sitl gazebo-classic_typhoon_h480

确保已上膛，例如 指挥官起飞然后使用以下命令来控制云台（例如）：

万向节测试偏航 30

请注意，模拟万向节会自行稳定，因此如果您发送 MAVLink 命令，请设置 骘 标记为 错误.

仿真场景Gazebo万向模拟

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