# ARK GPS

ARK GPS 是一款开源 DroneCAN 全球导航卫星系统/全球定位系统磁力计、IMU、气压计、蜂鸣器和安全开关模块。

ARK GPS

# 购买地点

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# 硬件规格

  • 开源原理图和 BOM (打开新窗口)
  • 传感器
    • Ublox M9N GPS
      • 超稳健的米级 GNSS 定位
      • 可同时接收 4 个全球导航卫星系统的最大位置可用性
      • 先进的欺骗和干扰检测
      • 出色的射频干扰缓解能力
    • 博世 BMM150 磁强计
    • 博世 BMP388 气压计
    • Invensense ICM-42688-P 6 轴 IMU
  • STM32F412CEU6 单片机
  • 安全按钮
  • 蜂鸣器
  • 两个 Pixhawk 标准 CAN 连接器(4 引脚 JST GH)
  • Pixhawk 标准调试连接器(6 针 JST SH)
  • 外形小巧
    • 5 厘米 x 5 厘米 x 1 厘米
  • LED 指示灯
    • 安全 LED
    • GPS 定位
    • RGB 系统状态
  • 美国建造
  • 电源要求
    • 5V
    • 平均 110 毫安
    • 最大 117mA

# 硬件设置

# 布线

ARK GPS 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接到 CAN 总线。有关详细信息,请参阅 CAN 接线 指示。

# 安装

建议的安装方向是让电路板上的连接器朝向电路板。 车后.

传感器可以安装在车架上的任何位置,但在安装时需要指定其相对于载具重心的位置。 PX4 配置.

# 固件设置

ARK GPS 运行 PX4 DroneCAN 固件.因此,它支持通过 CAN 总线进行固件更新,并支持 动态节点分配.

ARK GPS 板已预装最新固件,但如果您想自己构建和闪存最新固件,请参见 PX4 DroneCAN 固件 > 构建固件.

  • 固件目标: ark_can-gps_default
  • 目标引导程序 ark_can-gps_canbootloader

# PX4 配置

您需要设置必要的 DroneCAN 如果传感器不在载具中心,则需要设置参数和偏移量。所需设置概述如下。

备注

如果通电时飞行控制器中没有 SD 卡,ARK GPS 将无法启动。

# 启用 DroneCAN

要使用 ARK GPS 板,请将其连接到 Pixhawk CAN 总线,并通过设置参数 UAVCAN_ENABLE2 进行动态节点分配(或 3 如果使用 DroneCAN 电子调速器).

步骤如下

启用后,模块将在启动时被检测到。GPS 数据应该以 10Hz 的频率到达。

PX4 中的 DroneCAN 配置详见 DroneCAN > 启用 DroneCAN.

# 传感器位置配置

如果传感器不在载具中心,还需要定义传感器偏移量:

# LED 的含义

当 ARK GPS 闪烁时,您将看到绿色、蓝色和红色 LED 指示灯;如果运行正常,则绿色 LED 指示灯闪烁。

如果显示红色 LED,则表示出错,应检查以下内容:

  • 确保飞行控制器已安装 SD 卡。
  • 确保 ARK GPS 已 ark_can-gps_canbootloader 在闪光前安装 ark_can-gps_default.
  • 删除 SD 卡根目录和 ufw 目录中的二进制文件,并尝试重新构建和闪存。