PX4 用户指南（V1.14）

# PX4 DroneCAN 固件

PX4 可作为固件在许多 DroneCAN 外围设备上运行。这样做有多种好处：

  • PX4 内置驱动程序，用于 广泛 (打开新窗口） 传感器和外围元件。
  • PX4 拥有经过多年现场测试的强大 DroneCAN 驱动程序。
  • PX4 正在不断开发中。您可以定期获得最新的改进。
  • PX4 的估算和控制代码可轻松创建集成式 AHRS 模块等智能套管。
  • 固件完全开源（PX4 采用 BSD 许可）。

# 构建固件

按照 PX4 建筑文档 就像为飞行控制器构建固件一样。设备构建配置存储在 这里 (打开新窗口）.安装后 PX4 工具链，克隆源代码并构建。例如，要为 方舟之流 目标：

git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot cd PX4-Autopilot make ark_can-flow_default

这将在 build/ark_can-flow_default 名为 XX-X.X.XXXXXXXX.uavcan.bin.请按照 DroneCAN 固件更新 来闪存固件。

# 开发商信息

本节包含与希望在 PX4 自动驾驶仪中添加对新 DroneCAN 硬件支持的开发人员相关的信息。

# DroneCAN 引导加载程序的安装

警告

DroneCAN 设备出厂时通常已预装引导加载程序。除非您正在开发 DroneCAN 设备，或（意外）损坏/擦除了引导加载程序，否则请勿按照本节中的说明进行操作。

PX4 项目包含用于 STM32 设备的标准 DroneCAN 引导加载程序。

引导加载程序占用闪存的前 8-16 KB，是开机时执行的第一个代码。通常，引导加载程序会执行低级设备初始化，自动确定 CAN 总线波特率，充当 DroneCAN 动态节点 ID 客户端 以获取唯一的节点 ID，并等待飞行控制器的确认，然后继续启动应用程序。

该流程可确保 DroneCAN 设备在无需用户干预的情况下从无效或损坏的应用固件中恢复，并允许自动固件更新。

通过指定相同的外设目标，用 canbootloader 而不是 默认 配置。

例如，要为 方舟之流 目标：

git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot cd PX4-Autopilot make ark_can-flow_canbootloader

然后，可以使用自己喜欢的 SWD/JTAG 调试器将二进制文件闪存到微控制器中，如 黑魔法探针 (打开新窗口）, ST-Link (打开新窗口）或 Segger JLink (打开新窗口）.

# 固件内部

在大多数情况下，外设固件的工作方式与飞行控制器固件的构建方式相同。不过，大多数模块都是禁用的，只有传感器驱动程序、DroneCAN 驱动程序和内部基础设施（uORB 等）是启用的。

DroneCAN 通信由 uavcannode (打开新窗口） 模块。该驱动程序处理生产方通信--它从 uORB 获取传感器/执行器数据，使用 DroneCAN 库将其序列化，然后通过 CAN 发布。未来，该模块可能会与 uavcan (打开新窗口） 模块，用于处理飞行控制器侧（用户侧）的驱动程序，这些驱动程序从 CAN 总线接收/反序列化数据，并通过 uORB 发布。

除了标准的原始二进制文件、ELF 和 .px4 固件文件。

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