# ARK 流量
ARK Flow 是一款开源 DroneCAN 光流, 距离传感器和 IMU 模块。
# 购买地点
从以下网站订购该模块
- ARK 电子 (打开新窗口） （美国）
# 硬件规格
- 开源原理图和 BOM (打开新窗口）
- 传感器
- PixArt PAW3902 光学流量传感器
- 在 9 勒克斯的超低照度条件下跟踪
- 工作范围广，从 80 毫米至 30 米
- 最高 7.4 拉德/秒
- 电路板内置 40mW 红外 LED，可改善弱光下的运行性能
- Broadcom AFBR-S50LV85D 飞行时间距离传感器
- 集成 850 nm 激光光源
- 视场角 (FoV) 为 12.4° x 6.2°，32 个像素
- 典型距离可达 30 米
- 可在高达 200k Lux 的环境光下运行
- 在各种路面条件下都能很好地工作
- 发射器光束为 2° x 2°，可照亮 1 至 3 个像素
- 博世 BMI088 6 轴 IMU 或 Invensense ICM-42688-P 6 轴 IMU
- PixArt PAW3902 光学流量传感器
- STM32F412CEU6 单片机
- 两个 Pixhawk 标准 CAN 连接器（4 引脚 JST GH）
- Pixhawk 标准调试连接器（6 针 JST SH）
- 软件可切换内置 CAN 终端电阻器
- 外形小巧
- 3 厘米 x 3 厘米 x 1.4 厘米
- LED 指示灯
- 美国建造
# 硬件设置
# 布线
ARK Flow 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线 指示。
# 安装
建议的安装方向是将电路板上的连接器指向 车后如下图所示。
这与默认值 (0)的参数 SENS_FLOW_ROT.如果使用不同的方向，请适当更改参数。
传感器可以安装在车架上的任何位置，但在安装时需要指定相对于载具重心的焦点位置。 PX4 配置.
# 固件设置
ARK Flow 运行 PX4 DroneCAN 固件.因此，它支持通过 CAN 总线进行固件更新，并支持 动态节点分配.
ARK Flow 板卡已预装最新固件，但如果您想自己构建和闪存最新固件，请参见 PX4 DroneCAN 固件 > 构建固件.
- 固件目标：
ark_can-flow_default - 目标引导程序
ark_can-flow_canbootloader
# 飞行控制器设置
备注
如果通电时飞行控制器中没有 SD 卡，Ark Flow 将无法启动。
# 启用 DroneCAN
要使用 ARK Flow 板，请将其连接到 Pixhawk CAN 总线，并通过设置参数 UAVCAN_ENABLE 至 2 进行动态节点分配（或 3 如果使用 DroneCAN 电子调速器).
步骤如下
- 在 QGroundControl 设置参数 UAVCAN_ENABLE 至
2或3并重新启动（见 查找/更新参数). - 将 ARK Flow CAN 连接到 Pixhawk CAN。
启用后，模块将在启动时被检测到。流量数据应以 10Hz 的频率到达。
PX4 中的 DroneCAN 配置详见 DroneCAN > 启用 DroneCAN.
# PX4 配置
您需要设置 EKF 光流参数，以便融合光流测量结果进行速度计算。 DroneCAN 参数，并在传感器不在载具中心时定义偏移量。
在 QGroundControl:
- 通过设置 EKF2_OF_CTRL.
- 要有选择地禁用 GPS 辅助功能，请设置 EKF2_GPS_CTRL 至
0. - 设置 ekf2_rng_a_hmax 至
10. - 设置 ekf2_rng_qlty_t 至
0.2. - 设置 UAVCAN_RNG_MIN 至
0.08. - 设置 UAVCAN_RNG_MAX 至
30. - 设置 传感器流量最小值 至
0.08. - 设置 传感器流量最大值 至
25. - 设置 SENS_FLOW_MAXR 至
7.4以匹配 PAW3902 的最大角流速。 - 启用 uavcan_sub_flow.
- 启用 UAVCAN_SUB_RNG.
- 参数 EKF2_OF_POS_X, EKF2_OF_POS_Y 和 EKF2_OF_POS_Z 可以设置为方舟流与载具重心的偏移量。
# 方舟流配置
在 ARK Flow 上，您可能需要配置以下参数：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| CANNODE_TERM | CAN 内置总线终端。 |
# LED 的含义
当 ARK Flow 正在闪烁时，您会看到红色和蓝色 LED 灯；如果运行正常，则会看到纯蓝色 LED 灯。
如果 LED 显示为红色，则表示出错，应检查以下内容：
- 确保飞行控制器已安装 SD 卡。
- 确保 "方舟流 "具有
ark_can-flow_canbootloader在闪光前安装ark_can-flow_default. - 删除 SD 卡根目录和 ufw 目录中的二进制文件，并尝试重新构建和闪存。