# ARK 流量

ARK Flow 是一款开源 DroneCAN 光流, 距离传感器和 IMU 模块。

ARK 流量

# 购买地点

从以下网站订购该模块

# 硬件规格

  • 开源原理图和 BOM (打开新窗口)
  • 传感器
    • PixArt PAW3902 光学流量传感器
      • 在 9 勒克斯的超低照度条件下跟踪
      • 工作范围广,从 80 毫米至 30 米
      • 最高 7.4 拉德/秒
    • 电路板内置 40mW 红外 LED,可改善弱光下的运行性能
    • Broadcom AFBR-S50LV85D 飞行时间距离传感器
      • 集成 850 nm 激光光源
      • 视场角 (FoV) 为 12.4° x 6.2°,32 个像素
      • 典型距离可达 30 米
      • 可在高达 200k Lux 的环境光下运行
      • 在各种路面条件下都能很好地工作
      • 发射器光束为 2° x 2°,可照亮 1 至 3 个像素
    • 博世 BMI088 6 轴 IMU 或 Invensense ICM-42688-P 6 轴 IMU
  • STM32F412CEU6 单片机
  • 两个 Pixhawk 标准 CAN 连接器(4 引脚 JST GH)
  • Pixhawk 标准调试连接器(6 针 JST SH)
  • 软件可切换内置 CAN 终端电阻器
  • 外形小巧
    • 3 厘米 x 3 厘米 x 1.4 厘米
  • LED 指示灯
  • 美国建造

# 硬件设置

# 布线

ARK Flow 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。有关详细信息,请参阅 CAN 接线 指示。

# 安装

建议的安装方向是将电路板上的连接器指向 车后如下图所示。

ARK Flow 与 Pixhawk 保持一致

这与默认值 (0)的参数 SENS_FLOW_ROT.如果使用不同的方向,请适当更改参数。

传感器可以安装在车架上的任何位置,但在安装时需要指定相对于载具重心的焦点位置。 PX4 配置.

# 固件设置

ARK Flow 运行 PX4 DroneCAN 固件.因此,它支持通过 CAN 总线进行固件更新,并支持 动态节点分配.

ARK Flow 板卡已预装最新固件,但如果您想自己构建和闪存最新固件,请参见 PX4 DroneCAN 固件 > 构建固件.

  • 固件目标: ark_can-flow_default
  • 目标引导程序 ark_can-flow_canbootloader

# 飞行控制器设置

备注

如果通电时飞行控制器中没有 SD 卡,Ark Flow 将无法启动。

# 启用 DroneCAN

要使用 ARK Flow 板,请将其连接到 Pixhawk CAN 总线,并通过设置参数 UAVCAN_ENABLE2 进行动态节点分配(或 3 如果使用 DroneCAN 电子调速器).

步骤如下

启用后,模块将在启动时被检测到。流量数据应以 10Hz 的频率到达。

PX4 中的 DroneCAN 配置详见 DroneCAN > 启用 DroneCAN.

# PX4 配置

您需要设置 EKF 光流参数,以便融合光流测量结果进行速度计算。 DroneCAN 参数,并在传感器不在载具中心时定义偏移量。

QGroundControl:

# 方舟流配置

在 ARK Flow 上,您可能需要配置以下参数:

参数 说明
CANNODE_TERM CAN 内置总线终端。

# LED 的含义

当 ARK Flow 正在闪烁时,您会看到红色和蓝色 LED 灯;如果运行正常,则会看到纯蓝色 LED 灯。

如果 LED 显示为红色,则表示出错,应检查以下内容:

  • 确保飞行控制器已安装 SD 卡。
  • 确保 "方舟流 "具有 ark_can-flow_canbootloader 在闪光前安装 ark_can-flow_default.
  • 删除 SD 卡根目录和 ufw 目录中的二进制文件,并尝试重新构建和闪存。

# 视频

使用 ARK 流量传感器进行速度估算的 PX4 保持位置(单位:千米)。 位置模式).