# 查找/更新参数

可通过以下方式配置/调整 PX4 行为参数例如多旋翼飞行器 PID 增益校准信息等）。

QGroundControl 参数 屏幕允许您查找和修改任何与载具相关的参数。点击 Q 应用程序图标 载具设置然后参数在侧边栏中。

备注

大多数常用参数都可以通过专用设置屏幕进行设置，更方便的设置方法见标准配置节。该部分参数在修改较少修改的参数时，例如在调试新车时，需要使用该屏幕。

警告

虽然某些参数可以在飞行中更改，但不建议这样做（除非指南中有明确说明）。

# 查找参数

您可以通过在搜索字段。这将显示包含输入子字符串的所有参数名称和描述的列表（按下清晰重置搜索，并使用 仅显示已修改 复选框来过滤未更改的参数）。

参数搜索

您还可以点击左侧的按钮，按类型和组别浏览参数（下图中的"......"）。 DShot 组中的标准参数）。

参数屏幕

如图所示，您可以展开/折叠"类型"分组。请注意，底部名为 第 X 部分 附上 DroneCAN 外围设备 ("X"是节点 ID）。 QGC 可以设置参数如果这些外围设备在 QGC 启动时连接到飞行控制器上，则可以使用这些外围设备。

参数类型 - 折叠式

TIP

如果找不到预期参数，请参阅下一节.

参数通常不可见，因为它们要么取决于其他参数，要么在固件中不存在（见下文）。

如果一个参数以另一个未启用的参数为条件，则该参数可能不会显示。

通常可以通过搜索完整参数参考和其他文件。特别是串行端口配置参数取决于为串行端口分配的服务。

固件中可能不存在某个参数，因为您使用的是不同版本的 PX4，或者您使用的版本不包含相关模块。

每个 PX4 版本都会添加新参数，现有参数有时会被删除或重命名。您可以检查某个参数是否应通过审查完整参数参考来查找目标版本的参数。您还可以在源代码树和发行说明中搜索参数。

参数可能不在固件中的另一个原因是其相关模块未被包含在内。对于 FMUv2 固件它省略了许多模块，使 PX4 能够容纳在 1MB 的可用闪存中。有两种方案可以解决这个问题：

检查是否可以更新电路板以运行 FMUv3 固件，其中包括所有模块：固件 > FMUv2 引导加载程序更新
如果电路板只能运行 FMUv2 固件，则需要改造 PX4 启用缺失的模块。您需要通过 make px4_fmuv2_default boardconfig 重新配置 PX4 固件本身，在其中启用/禁用模块。

备注

您可能还需要禁用其他模块，以便将重建的固件装入 1MB 闪存中。要找到可移除的模块需要一些试验/错误，这取决于您需要载具满足哪些使用情况。