# 上膛、撤膛、预上膛配置
载具可能有活动部件，其中一些部件在通电时有潜在危险（特别是电机和螺旋桨）！
为了减少事故发生的几率，PX4 明确规定了载具部件的供电状态：
- 解除上膛： 电机或执行器不通电。
- 预装武器： 发动机/螺旋桨被锁定，但用于非危险电子设备的执行器（如副翼、襟翼等）仍有动力。
- 上膛 载具动力充足。电机/螺旋桨可能正在转动（危险！）。
备注
地面站可显示 撤膛 用于预先上膛的载具。虽然从技术上讲，预装武器的载具并不正确，但它是安全的。
用户可以使用 安全开关 载具（可选） 和 一个 上膛开关/按钮, 上膛姿态或 MAVLink 命令 在地面控制器上：
A 安全开关 是一个控制 车上 该安全开关必须在载具上膛前接通，也可防止预上膛（取决于配置）。安全开关通常集成在 GPS 设备中，但也可能是一个单独的物理组件。
警告
上膛载具具有潜在危险。安全开关是防止意外启动的附加装置。
一个 上膛开关 是一个开关或按钮 遥控控制器 可用于上膛载具和启动电机（前提是安全开关未阻止上膛）。
一个 上膛姿态 是棍棒运动 遥控控制器 可替代上膛开关。
地面控制站也可发送 MAVLink 命令，对飞行器进行上膛/撤膛。
如果载具在上膛后一定时间内没有起飞，或在着陆后没有手动解除上膛，PX4 也会自动解除上膛。这就减少了上膛（因此也是危险的）载具在地面上停留的时间。
PX4 允许您使用参数配置预上膛、上膛和撤膛的工作方式（这些参数可在以下页面编辑 QGroundControl 通过 参数编辑器)，如下节所述。
TIP
上膛/撤膛参数可在 参数参考 > 指令器 （搜索 COM_ARM_* 和 COM_DISARM_*).
# 上膛手势
默认情况下，将遥控节流阀/偏航杆移动到特定的极值并保持 1 秒钟，即可解除载具的上膛。
- 上膛： 油门最小，偏航最大
- 解除警报 油门最小值，偏航最小值
遥控控制器将有不同的手势 根据其模式 (因为控制器模式会影响用于油门和偏航的摇杆）：
- 方式 2:
- 手臂 从左至右下。
- 解除警报 左摇杆向左下方移动。
- 模式 1:
- 手臂 左键向右，右键向下。
- 解除警报 左键向左，右键向下。
可以使用 com_rc_arm_hyst.
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| com_rc_arm_hyst | RC 控制杆在上膛/撤膛位置停留的时间（默认值：1 秒）。 |
# 上膛按钮/开关
一个 上膛按钮 或 "瞬时开关"可配置为触发上膛/撤膛 而是 的 手势上膛 (设置上膛开关会禁用上膛手势）。按住按钮不放的时间应为 (名义上) 1 秒钟来上膛（撤膛时）或撤膛（上膛时）。
双位开关也可用于上膛/撤膛，通过开关发送相应的上膛/撤膛命令。 过渡.
TIP
双位上膛开关主要用于/建议用于竞速无人机。
开关或按钮的分配（和启用）使用 RC_MAP_ARM_SW使用以下命令配置交换机"类型"。 com_arm_swisbtn.
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| RC_MAP_ARM_SW | 遥控启动开关通道（默认：0 - 未指定）。如果已定义，则使用指定的遥控通道（按钮/开关）而不是摇杆手势进行上膛。 请注意： - 此设置 禁用摇杆手势! - 此设置适用于遥控控制器。它不适用于通过以下方式连接的操纵杆控制器 QGroundControl. |
| com_arm_swisbtn | 臂开关是一个瞬时按钮。 - 0:上膛开关是一个双位开关，在开关转换时发送上膛/撤膛命令。- 1:上膛开关是一个按钮或瞬时按钮，在按住按钮设定时间后，将发送上膛/撤膛命令。com_rc_arm_hyst). |
备注
该开关也可设置为 QGroundControl 飞行模式 配置。
# 自动解除警报
默认情况下，载具会在着陆时自动解除上膛，或者在上膛后起飞时间过长时自动解除上膛。该功能使用以下超时时间进行配置。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| com_disarm_land | 着陆后自动撤膛的超时时间。默认值：2 秒（-1 表示禁用）。 |
| com_disarm_prflt | 如果起飞太慢，自动解除警报的超时时间。默认值：10 秒（<=0 表示禁用）。 |
# 臂前检查
为了减少事故，只有在满足特定条件的情况下，才允许载具上膛。在下列情况下，将阻止上膛
- 载具不处于健康状态。例如，载具未校准或传感器报错。
- 载具有一个 安全开关 未参与。
- 载具有一个 远程ID 不健康或未做好准备的人
- VTOL 飞行器处于固定翼模式 (默认情况下).
- 当前模式要求有足够的全球位置估计，但载具没有 GPS 锁定。
- 还有更多 ...
可在 QGroundControl（v4.2.0 及更高版本）中查看当前失败的检查： 飞行视图> 上膛和飞行前检查 (打开新窗口）.
请注意，PX4 内部以 10Hz 的频率进行上膛检查。如果列表发生变化，PX4 会使用 事件界面.GCS 连接时也会发送该列表。这样，无论是在撤膛还是上膛时，GCS 都能立即了解上膛前检查的状态。
PX4 还会在 SYS_STATUS (打开新窗口） 消息（见 状态传感器 (打开新窗口）).
# 上膛顺序：预上膛模式 & 安全按钮
上膛顺序取决于是否有 安全开关参数控制 com_prearm_mode (预置模式）和 CBRK_IO_SAFETY (输入/输出安全断路器）。
com_prearm_mode 参数定义何时/是否启用预上膛模式（"安全"/非节流执行器可以移动）：
- 失能:禁用预上膛模式（不存在只启用安全/非节流执行机构的阶段）。
- 安全开关 (默认）：预上膛模式由安全开关启用。如果没有安全开关，则不会启用预上膛模式。
- 始终如一:开机即启用预置模式。
如果有安全开关，这将是上膛的先决条件。如果没有安全开关，则必须接通 I/O 安全断路器（"安全开关"）。CBRK_IO_SAFETY)，上膛只取决于上膛命令。
以下各节详细介绍了不同配置的启动顺序
# 默认值：COM_PREARM_MODE= 安全和安全开关
默认配置使用安全开关进行预上膛。通过预上膛，可以上膛所有电机/执行器。它对应于 com_prearm_mode=1 (安全开关）和 cbrk_io_safety=0 (输入/输出安全断路器禁用）。
默认启动顺序为
开机。
- 所有执行器锁定在解除警报位置
- 无法上膛。
安全开关已按下。
- 系统现已预置：非节流执行器可以移动（如副翼）。
- 系统安全关闭：可以上膛。
上膛命令已发出。
- 系统已上膛。
- 所有电机和执行器都可以移动。
# COM_PREARM_MODE= 已禁用和安全开关
当预设模式为 失能接通安全开关后，虽然可以对载具进行上膛，但并不能解锁保险制动器。这相当于 com_prearm_mode=0 (禁用）和 cbrk_io_safety=0 (输入/输出安全断路器禁用）。
启动顺序为
开机。
- 所有执行器锁定在解除警报位置
- 无法上膛。
安全开关已按下。
- 所有执行器都锁定在解除警报位置（与解除警报相同）。
- 系统安全关闭：可以上膛。
上膛命令已发出。
- 系统已上膛。
- 所有电机和执行器都可以移动。
# COM_PREARM_MODE= 始终和安全开关
当预设模式为 始终如一, 预上膛模式从开机时就已启用。要进行上膛，仍需打开安全开关。这相当于 com_prearm_mode=2 (始终）和 cbrk_io_safety=0 (输入/输出安全断路器禁用）。
启动顺序为
- 开机。
- 系统现已预置：非节流执行器可以移动（如副翼）。
- 无法上膛。
- 安全开关已按下。
- 系统安全关闭：可以上膛。
- 上膛命令已发出。
- 系统已上膛。
- 所有电机和执行器都可以移动。
# COM_PREARM_MODE= 安全或已禁用且无安全开关
在没有安全开关的情况下，当 com_prearm_mode 设置为 安全 或 失能 无法启用预上膛模式（与已撤膛相同）。这相当于 COM_PREARM_MODE=0 或 1 (禁用/安全开关）和 cbrk_io_safety=22027 (输入/输出安全断路器接通）。
启动顺序为
- 开机。
- 所有执行器锁定在解除警报位置
- 系统安全关闭：可以上膛。
- 上膛命令已发出。
- 系统已上膛。
- 所有电机和执行器都可以移动。
# COM_PREARM_MODE= 始终和无安全开关
当预设模式为 始终如一, 预置模式从开机开始启用。这相当于 com_prearm_mode=2 (始终）和 cbrk_io_safety=22027 (输入/输出安全断路器接通）。
启动顺序为
- 开机。
- 系统现已预置：非节流执行器可以移动（如副翼）。
- 系统安全关闭：可以上膛。
- 上膛命令已发出。
- 系统已上膛。
- 所有电机和执行器都可以移动。
# 参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| com_prearm_mode | 进入预上膛模式的条件。 0:已禁用、 1:安全开关（通过安全开关启用预设警戒模式；如果没有开关，则无法启用）、 2:始终（开机即启用预置模式）。默认值： 1 (安全按钮）。 |
| CBRK_IO_SAFETY | 用于 IO 安全的断路器。 |