PX4 用户指南（V1.14）

# 无线电控制系统

无线电遥控（RC）系统可用于 人工 通过手持遥控控制器控制飞行器。本主题概述了遥控的工作原理、如何为飞行器选择合适的无线电系统以及如何将其连接到飞行控制器。

TIP

PX4 还可以通过一个 操纵杆 或类似游戏手柄的控制器：这与遥控系统不同！控制器 COM_RC_IN_MODE 规范 可设置 来选择是否启用遥控（默认）、操纵杆、两者或两者都不启用。

备注

PX4 的自主飞行模式不需要遥控系统。

# 遥控系统如何工作？

一个 遥控系统 有一个地面 遥控装置 操作员用它来指挥飞行器。遥控器具有物理控制功能，可用来指定飞行器的运动（如速度、方向、油门、偏航、俯仰、翻滚等）并启用自动驾驶功能。 飞行模式 (如起飞、着陆、返航、飞行任务等）。关于 支持遥测 在遥控系统中，遥控装置还可以接收和显示来自载具的信息，如电池电量、飞行模式和警告。

Taranis X9D 发射机

地面遥控控制器包含一个无线电模块，该模块与飞行器上的（兼容）无线电模块绑定并进行通信。车载装置与飞行控制器相连。飞行控制器根据当前的自动驾驶飞行模式和飞行器状态决定如何解释指令，并适当驱动飞行器的电机和执行器。

备注

地面和车载无线电模块分别称为发射器和接收器（即使它们支持双向通信），统称为 发射机/接收机对.遥控控制器及其附带的无线电模块通常被称为发射器。

遥控系统的一个重要特性是它支持多少个通道。通道数定义了遥控器上有多少个不同的物理控制装置可以用来向载具发送指令（例如，有多少个开关、拨盘、控制杆可以实际使用）。

飞机必须使用至少支持 4 个通道（滚转、俯仰、偏航、推力）的系统。地面载具至少需要两个通道（转向+油门）。8 或 16 通道发射机可提供额外通道，用于控制其他机构或启动不同的系统。 飞行模式 由自动驾驶仪提供。

# 遥控器类型

# 飞机遥控装置

最受欢迎的 组成 无人机遥控装置如下图所示。如图所示，它有单独的控制杆，用于控制滚动/俯仰和油门/偏航（即飞机至少需要 4 个通道）。

遥控基本命令

控制杆、开关等有多种可能的布局。比较常见的布局都有特定的模式编号。 模式 1 和 方式 2 (如下图所示），不同之处仅在于节流阀的位置。

模式 1-Mode2

备注

模式的选择在很大程度上取决于品味 (方式 2 更受欢迎）。

# 地面载具遥控装置

无人地面运载工具（UGV）/汽车只需一个双通道发射器即可发送转向和速度值。发射器通常使用轮子和触发器、两个单轴控制杆或一个双轴控制杆来设置这些数值。

您可以使用更多的通道/控制机制，这些通道/机制对于连接额外的执行器和自动驾驶模式非常有用。

# 选择遥控系统组件

您需要选择一对相互兼容的发射器/接收器。此外，接收器必须 与 PX4 兼容 和飞行控制器硬件。

兼容的无线电系统通常一起销售。例如 FrSky Taranis X9D 和 FrSky X8R (打开新窗口） 的组合很受欢迎。

# 发射机/接收机对

最受欢迎的遥控装置之一是 FrSky Taranis X9D.它有一个内置发射器模块，可与推荐的 FrSky X4R-SB (S-BUS，低延迟）或 X4R (PPM-Sum，传统）接收器。它还有一个定制无线电发射机模块插槽和可定制的开源 OpenTX 固件。

备注

该遥控装置与以下设备配合使用时，可显示载具遥测数据 FrSky 或 TBS 穿越火线 无线电模块。

其他常用发射机/接收机对

  • 例如，使用 FrSky 发射器/接收器模块的 Turnigy 遥控器。
  • Futaba 发射机和兼容的 Futaba S-Bus 接收器。
  • 长距离 ~900MHz，低延迟："Team Black Sheep Crossfire"或"Crossfire Micro"套装，带兼容遥控器（如 Taranis）。
  • 远距离 ~433MHz：配有兼容遥控器（如 Taranis）的 ImmersionRC EzUHF 套件

# 与 PX4 兼容的接收器

除了发射机/接收机对必须兼容外，接收机也必须与 PX4 和飞行控制器硬件兼容。

PX4 和 Pixhawk 进行了验证：

  • 所有 Spektrum DSM 遥控接收机
  • 所有 Futaba S.BUS 和 S.BUS2 遥控接收器
  • 所有 FrSky PPM 和 S.Bus 型号
  • Graupner HoTT
  • 其他制造商的所有 PPM 型号
  • 使用 TBS Crossfire/Express LRS 接收器 CRSF 遥测 (UART 连接）。

# 连接接收器

作为一般指导，接收机使用与其支持的协议相适应的端口与飞行控制器连接：

  • Spektrum 和 DSM 接收机必须连接到 SPKT/DSM 输入。
  • Graupner HoTT 接收器：SUMD 输出必须连接到 SPKT/DSM 输入。
  • PPM-Sum 和 S.BUS 接收器必须直接连接到 RC 接地、电源和信号引脚（通常标为 RC 或 RCIN）
  • 每个通道都有单独导线的 PPM 接收器必须连接到 RCIN 通道 经由 一个 PPM 编码器 就像这个 (打开新窗口） (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。

有关连接特定飞行控制器的说明，请参阅其 快速启动 指南（如 CUAV Pixhawk V6X 接线快速入门：无线电控制 或 Holybro Pixhawk 6X 接线快速入门：无线电控制).

TIP

有关其他信息，请参阅制造商的飞行控制器设置指南。

# 绑定发射机/接收机

在校准/使用无线电系统之前，您必须 约束 将接收器和发射器绑定在一起，使它们只能相互通信。绑定一对发射机和接收机的过程与硬件有关（有关说明，请参阅手册）。

如果您使用的是 Spektrum 接收器，可以使用 QGroundControl: 无线电设置 > 频谱绑定.

# 设置信号丢失行为

遥控接收机有不同的信号丢失指示方式：

  • 无输出（由 PX4 自动检测）
  • 输出一个较低的节流阀值（您可以 配置 PX4 以检测).
  • 输出最后接收到的信号（PX4 无法处理这种情况！）。

选择能在遥控失灵时不发射任何信号（首选）或低节流阀值的接收机。这种行为可能需要对接收机进行硬件配置（请查阅手册）。

更多信息，请参见 无线电遥控设置 > RC 损失检测.

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