# 手动飞行
本主题介绍了使用飞行器飞行的基本知识。 遥控发射机 在手动或自动驾驶辅助飞行模式下（关于自动飞行，请参阅： 任务).
备注
在您第一次乘坐飞机之前，请阅读我们的 首次飞行指南.
# 上膛载具
在驾驶飞行器之前，必须首先 上膛.这将为所有电机和致动器提供动力；在多旋翼飞行器上，它将启动螺旋桨转动。
为无人机上膛：
备注
VTOL 飞行器只能在多旋翼模式下进行上膛（默认情况下--固定翼模式下的上膛可通过使用 cbrk_vtolarming).
# 起飞
# 多旋翼直升机起飞
多旋翼（和多旋翼模式下的 VTOL）驾驶仪可以起飞 人工 方法是启用任何手动模式，启动飞行器，然后抬起油门杆，直到发动机产生足够的推力离开地面。在 位置模式 (MC) 或 高度模式 (MC) 必须将油门杆增加到 62.5% 以上才能控制爬升率，使飞行器离开地面。超过该值后，所有控制器都将启用，飞行器将进入悬停所需的节流水平（如图所示）。MPC_THR_HOVER).
另外，也可以使用自动起飞装置进行起飞。 起飞模式 (MC).
备注
如果您在上膛后起飞时间过长，载具可能会解除上膛（使用 com_disarm_prflt).
备注
故障探测器 如果起飞时出现问题，发动机将自动停止运转。
# 固定翼飞机起飞
备注
手动起飞（和降落）并不容易！我们建议使用自动模式，尤其是对于缺乏经验的驾驶仪。
稳定模式, Acro 模式 或 手动模式 建议使用手动起飞模式。 位置模式 和 高度模式 但重要的是，飞行器在升空前要充分加速--如果是手动发射，则要有强大的推力；如果是跑道起飞，则要有较长的跑道阶段（这是必要的，因为在这些模式下，控制器可以优先考虑空速，而不是高度跟踪）。
手控飞机手动起飞：
- 启动马达，将载具水平抛出。
- 不要升得太快，否则会导致飞机失速。
- 良好的飞行器修整对于安全的手动发射起飞至关重要，因为如果飞行器飞行不平，在飞行器坠毁之前，驾驶仪只有很短的时间做出反应！
用跑道发射的飞机手动起飞：
- 在跑道上加速，直到速度足以起飞。
- 如果飞机有可操纵的方向盘，则使用偏航杆使其保持航向。
- 一旦速度足够快，就用俯仰杆拉起机头。
在 任务模式 或 起飞模式 (FW).在起飞过程中或起飞后的任何时刻，驾驶仪都可以通过切换到手动飞行模式来接管对飞行器的手动控制。
# 着陆
# 多旋翼飞机着陆
多旋翼飞行器可以在任何手动模式下着陆。确保在着陆后将油门杆向下拉，直到电机关闭。
请注意，载具在着陆时默认会自动解除警报：
- 使用 com_disarm_land 设置着陆后自动撤膛的时间（或完全禁用）。
- 将油门杆置于左下角，手动解除警报。
还可以选择让载具自动着陆。为此，请使用 降落模式 或 返回模式.
备注
如果您发现飞行器在着陆过程中出现抽搐（关闭发动机，然后立即重新启动），这可能是由于发动机性能不佳造成的。 降落检测器配置 (具体地说，是一套不完善的 MPC_THR_HOVER).
# 固定翼飞机着陆
稳定模式, Acro 模式 或 手动模式 和起飞时一样）。在这些模式下，驾驶仪可以完全控制发动机推力，在接近地面时需要进行手动甩尾动作（在不加大油门的情况下抬高机头）。在着陆前，您应在逆风中进行着陆，以降低地面速度。
自动着陆时，应使用 固定翼飞行任务着陆.这种着陆方式是在任务中定义的，可以在以下两种情况中使用 使命 或 返回 模式。
自动 降落模式 除非万不得已，否则不建议使用该模式，因为它无法考虑底层地形。
请注意，载具在着陆时默认会自动解除警报：
- 使用 com_disarm_land 设置着陆后自动撤膛的时间（或完全禁用）。
- 将油门杆置于左下角，手动解除警报。
# 飞行控制/指令
所有飞行，包括起飞和着陆，都由 4 个基本指令控制：翻滚、偏航、俯仰和油门。
为了控制飞机，您需要了解基本的滚动、俯仰、偏航和油门指令如何影响三轴空间中的运动。这取决于您控制的是飞机等向前飞行的飞行器，还是多旋翼飞行器等悬停飞行器。
# 悬浮飞机
悬停飞机（Copter，悬停模式下的 VTOL）对移动指令的响应如下图所示：
- 间距 => 前进/后退。
- 滚动 => 左/右。
- Yaw => 绕画面中心左/右旋转。
- 油门 => 改变高度/速度。
# 前线飞行器
向前飞行的飞机（飞机、向前飞行的 VTOL）对移动指令的响应如下图所示：
- 间距 => 上/下。
- 滚动 => 左/右和转弯。
- 偏航 => 左右尾部旋转和转弯。
- 油门 => 改变前进速度。
备注
飞机的最佳转弯称为协调转弯，是同时使用滚转和小偏航来完成的。这个动作需要经验！
# 辅助飞行
即使了解了飞行器的控制方式，在全手动模式下飞行也会很不容易。新用户应该 配置发射机 使用自动驾驶仪自动补偿不稳定的用户输入或环境因素的飞行模式。
强烈建议新用户使用以下三种模式：
- 稳定型 - 载具难以翻转，如果松开摇杆（但不能保持位置），则会平移
- 高度 - 爬升和下降均受控于最大速率。
- 位置 - 松开摇杆后，载具将停止（并保持位置，防止风偏）
备注
您还可以通过键盘底部的按钮进入自动模式。 QGroundControl 主飞行屏幕。