降落模式（固定翼）

土地 飞行模式会使飞行器从开启模式的位置沿环形路径下降，直至着陆。着陆后，飞行器将在短暂超时后解除飞行模式（默认）。

警告

固定翼飞机 降落模式 只能在 紧急事件!无论地形是否合适，飞行器都将围绕当前位置下降，并沿着环形飞行路径着陆。

尽可能使用 返回模式 与预定义的 固定翼飞行任务着陆.

备注

• 该模式需要一个有效的全球位置估计值（来自 GPS 或从 本地位置).
• 在故障安全模式下，该模式只要求高度（通常在飞行控制器中内置气压计）。
• 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
• 遥控杆的移动将被忽略。
• 可以使用 mav_cmd_nav_land (打开新窗口） MAVLink 命令，或明确切换到降落模式。

技术摘要

着陆模式会使飞行器沿着环形路径（螺旋下降）下降，直至着陆。

启动该模式后，载具开始在当前载具位置周围徘徊，徘徊半径为 NAV_LOITER_RAD 并以恒定的下降速度开始下降。下降速度的计算方法是 FW_LND_ANG 和设定的着陆空速 FW_LND_AIRSPD.如果配置为耀斑，载具将耀斑（参见 扩口)，否则以恒定的下降速度继续盘旋，直到检测到着陆。

手动推杆 和 自动降落 在降落模式下不可用。

参数

降落模式行为可通过以下参数进行配置。

参数	说明
NAV_LOITER_RAD	控制器在整个着陆过程中跟踪的悬停半径。
FW_LND_ANG	飞行路线角度设定点。
FW_LND_AIRSPD	空速设定值。

另请参见

• 降落模式 (MC)
• 降落模式（VTOL）