高度模式（固定翼飞机）

海拔高度 飞行模式使用户更容易控制飞行器的高度，尤其是达到并保持固定的高度。该模式不会试图逆风保持飞行器航向。

爬升/下降速度由俯仰/升降杆控制。一旦对中，自动驾驶仪就会锁定当前高度，并在偏航/滚动过程中和任何空速下保持该高度。

油门输入控制空速。翻滚和俯仰由角度控制（因此不可能翻滚或环绕飞行器）。

当所有遥控输入居中（无滚转、俯仰、偏航，油门约为 50%）时，飞机将恢复直线、水平飞行（受风力影响），并保持当前高度。

下图直观地显示了模式行为（对于一个 模式 2 发射器).

技术摘要

遥控/手动模式与稳定模式类似，但具有高度稳定功能（中心摇杆使飞行器平直飞行并保持当前高度）。飞行器的航线不会保持不变，可能会随风漂移。

• 中心滚动/俯仰/偏航输入（在死区内）：
  • 自动驾驶仪调平载具/机翼并保持高度。
  • 如果连接了空速传感器，油门杆可控制飞机的空速。如果没有空速传感器，用户就无法控制油门（在这种情况下，飞行器将以微调油门（(FW_THR_TRIM根据爬升或下降的需要增减油门）。
• 外围中心：
  • 俯仰杆控制高度。
  • 油门杆控制飞机的空速（与中心滚动/俯仰/偏航输入相同）。
  • 滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持 协同飞行 (打开新窗口）.这与 稳定模式.
  • 偏航杆驱动方向舵（信号将添加到自动驾驶仪计算的信号中，以保持 协同飞行 (打开新窗口）).这与 稳定模式.

备注

• 需要手动输入（遥控控制器，或通过 MAVLink 使用游戏手柄/拇指摇杆）。
• 高度通常使用气压计测量，在极端天气条件下可能会变得不准确。装有激光雷达/测距传感器的载具能够更可靠、更准确地控制高度。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	说明
FW_AIRSPD_MIN	最小空速/油门。默认值：10 m/s。
FW_AIRSPD_MAX	最大空速/油门。默认值：20 m/s。
FW_AIRSPD_TRIM	巡航速度。默认值：15 m/s。
FW_MAN_P_MAX	姿态稳定模式下手动控制的最大俯仰角。默认值：45 度。
FW_MAN_R_MAX	姿态稳定模式下手动控制的最大翻滚角度。默认值：45 度。
FW NPFG 控制	保持指令高度和空速所需的滚转/偏航也受 FW NPFG 控制参数的影响。