PX4 用户指南（V1.14）

# 轨道（多旋翼飞行器）

轨道 制导飞行模式允许您指挥多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）在特定位置绕圈飞行，方法是 默认 (打开新窗口） 偏航，使其始终朝向中心。

备注

  • 该模式需要一个有效的全球位置估计值（来自 GPS 或从 本地位置).
  • 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
  • 遥控杆的移动可以控制上升/下降以及轨道速度和方向。
  • 可以使用 mav_cmd_doo_orbit (打开新窗口） MAVLink 命令。

# 概述

轨道模式 - MC

QGroundControl (或其他兼容的 GCS 或 MAVLink API）为 所需 以启用该模式，并设置轨道的中心位置、初始半径和高度。一旦启用，飞行器将尽可能快地飞到指令圆轨迹上的最近点，并在计划圆上面向中心做顺时针慢速（1 米/秒）轨道飞行。

有关如何启动轨道的说明，请点击此处： FlyView > 轨道位置 (打开新窗口） (QGroundControl 指南）。

备注

使用 RC 控制是 可选的.如果没有 RC 控制，轨道将按上述方式运行。RC 控制不能用于启动模式（如果您通过 RC 切换到模式，它将处于空闲状态）。

RC 控制可用于改变轨道高度、半径、速度和轨道方向：

  • 左摇杆
    • 上/下 控制上升/下降速度，如 位置模式.在中心死区时，高度锁定。
    • 左/右 无影响。
  • 右摇杆
    • 左/右 控制轨道顺时针/逆时针方向的加速度。对中时锁定当前速度。
      • 最大速度为 10 米/秒，并进一步限制向心加速度低于 2 米/秒^2。
    • 上/下 控制轨道半径（变小/变大）。居中时，当前半径被锁定。
      • 最小半径为 1 米。最大半径为 100 米。

下图直观地显示了模式行为（对于一个 模式 2 发射器).

轨道模式 - MC

切换到任何其他飞行模式（使用 RC 或 QGC）都可以停止该模式。

# 参数/限制

没有特定于轨道模式的参数。

以下限值为硬编码：

  • 初始/默认旋转速度为顺时针方向 1 米/秒。
  • 最大加速度限制在 2 m/s^2，优先考虑保持指令圆轨迹，而不是指令地面速度（即如果加速度超过 2m/s^2，飞行器将减速以实现正确的圆轨迹）。
  • 最大半径为 100 米。

轨道模式使用以下 MAVLink 命令：

← 起飞模式 (MC) →