PX4 用户指南（V1.14）

# 任务

# 规划任务

手动规划任务非常简单：

  • 切换到任务视图
  • 选择 添加航点 (加号）图标。
  • 点击地图添加航点。
  • 使用右侧的航点列表可修改航点参数/类型 底部的高度指示器可显示每个航点的相对高度。
  • 完成后，点击 上传 按钮（右上角）将任务发送到载具。

您还可以使用 图案 自动创建调查网格的工具。

TIP

欲了解更多信息，请参阅 QGroundControl 用户指南 (打开新窗口）.

规划任务

# 任务可行性检查

PX4 会进行一些基本的合理性检查，以确定任务是否可行。例如，任务是否离飞行器足够近，任务是否会与地理围栏冲突，或者是否需要任务着陆模式但该模式不存在。

这些检查在任务上传时和运行前立即进行。如果任何一项检查失败，都会通知用户，并且无法启动任务。

有关检查和可能采取的行动的更多详情，请参阅： 任务模式 > 任务可行性检查.

# 设置载具偏航

如果设置了该参数，多旋翼飞行器将偏航，朝向 标题 目标航点中指定的值（对应于 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT.param4 (打开新窗口）).

如果 标题 未明确设置目标航点 (param4=NaN则载具将偏航至参数 MPC_YAW_MODE.默认情况下，这是下一个航点。

无法独立控制偏航和行驶方向的载具类型将忽略偏航设置（如固定翼飞机）。

# 设置验收/转弯半径

接受半径 定义了一个航点周围的圆圈，在这个圆圈内，载具会认为自己已经到达该航点，并将立即切换到（并开始转向）下一个航点。

对于多旋翼无人机，接收半径可通过参数 NAV_ACC_RAD.默认情况下，半径较小，以确保多旋翼飞行器从航点上方通过，但也可以增大半径，以创建更平滑的路径，使无人机在到达航点之前就开始转弯。

下图显示了同一任务在不同接受半径参数下的飞行情况：

接受半径比较

转弯时的速度根据接受半径（= 转弯半径）和允许的最大加速度和颠簸自动计算得出（参见 "转弯时的速度"）。 多旋翼飞行器的振动抑制型轨迹).

TIP

有关航点周围接受半径影响的更多信息，请参阅： 任务模式 > 中途轨迹.

# 飞行任务

上传任务后，切换到飞行视图。任务的显示方式便于跟踪进度（在此视图中无法修改）。

飞行任务