# 包裹投递任务
通过包裹投递任务，用户可以使用一个 夹具.
备注
此功能在 PX4 v1.14 中添加，仅支持抓取器。今后，包裹运送任务将扩展到支持其他货物释放硬件，包括绞盘。
# 交付机制配置
包裹投递任务需要一些配置，必须在计划和执行任务前完成。
配置主要针对特定的硬件，因此在每种包裹传送硬件的设置页面中都有涉及：
# 任务规划
包裹投递任务的计划与其他任务大致相同 航点任务在 "任务项目 "中，有任务起点、起飞航点、各种路径航点以及可能的返回航点。唯一不同的是，包裹投递任务必须包含一个任务项，指明是否应在地面上释放包裹（例如，在地面上释放包裹时，任务项中必须包含 "在地面上释放 "字样）。土地)或空中 (航点) ，然后是另一个任务项目来部署软件包 (夹具机构).
无论您是否 土地 这取决于飞行器在飞行时能否安全地展开货包，以及飞行器能否在展开位置着陆。由于夹持器无法安全地放下货包，因此在使用夹持器时，多旋翼飞行器和 VTOL 飞行器通常会着陆来展开货包。
部署设备后 表示完成，飞行器将前往下一个航点。请注意，如果着陆，部署后的下一个任务项目应该是另一个 航点 或 起飞 任务项目不能是 返回.)
# 创建包裹投递任务
创建一个包裹递送任务（使用抓取器）：
创建一个带有
起飞任务项目，以及所需飞行路线的附加航点。在地图上添加一个航点，标明您想在哪里释放软件包。
要在飞行中投放包裹，请为航点设置适当的高度（并确保航点位于投放包裹的安全位置）。
如果您想让载具着陆送货，您需要更改
航点至土地任务项目。方法是选择任务项目标题，然后选择土地弹出对话框。
在地图上（任意位置）添加一个用于释放抓手的航点。要将其更改为
夹具机构选择"航点"标题，在弹出窗口中将组更改为"高级"，然后选择夹具机构.
在编辑器中配置夹具的动作。
- 将其设置为 "Release"，以释放软件包。
- 暂时不需要设置机械手 ID。
为剩余路径添加其他航点。如果您着陆了，那么请记住，您必须在
夹具机构在添加返回任务项目。
# 计划示例
# 包裹投放任务
这显示的是飞行器在飞行过程中投放包裹的任务计划。初始任务项目是一个航点，行动是一个 夹具释放 (任务项目表中显示）
注意高度图如何将预航路点显示为空中航路点，也在右侧面板上。
# 登陆和释放任务
这显示了飞行器着陆运送包裹的任务计划。
请注意高度图是如何显示 土地 项目
# 说明
# 带着陆功能的包裹投递 RTL 航点
不要用这样的交货方式计划任务： 土地 >； 抓取器 >； 返回发射场.
出于安全考虑，当载具着陆时，"返回发射 "功能将被禁用。相关问题 (打开新窗口）).因此，如果您着陆、释放货物，然后有一个 RTL 航点，载具就会在着陆坐标处空转。
# 任务中对机械手的手动控制
机械手可以 使用操纵杆按钮手动控制 (如果已配置）在任何模式下，包括在执行任务期间。
但请注意，如果在包裹投递任务打开抓取器时手动命令关闭抓取器，抓取器将无法完成打开动作。任务将在有效载荷运送任务项目超时（"超时"）后恢复。MIS_PD_TO 过期，即使它尚未发布软件包。
# 任务中禁用自动解除警报功能
执行任务时，自动解除警报功能默认为禁用。这意味着在着陆运送包裹时，载具仍将处于上膛状态（潜在危险！）。
# 软件包发布反馈
任务将在一个 "软件包释放"任务项目（如 抓取器)完成。
机械手和其他传送设备要么使用传感器反馈，要么使用可配置的超时来指示完成。