# 包裹投递任务

通过包裹投递任务,用户可以使用一个 夹具.

备注

此功能在 PX4 v1.14 中添加,仅支持抓取器。今后,包裹运送任务将扩展到支持其他货物释放硬件,包括绞盘。

# 交付机制配置

包裹投递任务需要一些配置,必须在计划和执行任务前完成。

配置主要针对特定的硬件,因此在每种包裹传送硬件的设置页面中都有涉及:

# 任务规划

包裹投递任务的计划与其他任务大致相同 航点任务在 "任务项目 "中,有任务起点、起飞航点、各种路径航点以及可能的返回航点。唯一不同的是,包裹投递任务必须包含一个任务项,指明是否应在地面上释放包裹(例如,在地面上释放包裹时,任务项中必须包含 "在地面上释放 "字样)。土地)或空中 (航点) ,然后是另一个任务项目来部署软件包 (夹具机构).

无论您是否 土地 这取决于飞行器在飞行时能否安全地展开货包,以及飞行器能否在展开位置着陆。由于夹持器无法安全地放下货包,因此在使用夹持器时,多旋翼飞行器和 VTOL 飞行器通常会着陆来展开货包。

部署设备后 表示完成,飞行器将前往下一个航点。请注意,如果着陆,部署后的下一个任务项目应该是另一个 航点起飞 任务项目不能是 返回.)

# 创建包裹投递任务

创建一个包裹递送任务(使用抓取器):

  1. 创建一个带有 起飞 任务项目,以及所需飞行路线的附加航点。

  2. 在地图上添加一个航点,标明您想在哪里释放软件包。

    • 要在飞行中投放包裹,请为航点设置适当的高度(并确保航点位于投放包裹的安全位置)。

    • 如果您想让载具着陆送货,您需要更改 航点土地 任务项目。方法是选择任务项目标题,然后选择 土地 弹出对话框。

      航点到陆地任务项目

  3. 在地图上(任意位置)添加一个用于释放抓手的航点。要将其更改为 夹具机构 选择"航点"标题,在弹出窗口中将组更改为"高级",然后选择 夹具机构.

    行动航点

  4. 在编辑器中配置夹具的动作。

    夹具动作设置

    • 将其设置为 "Release",以释放软件包。
    • 暂时不需要设置机械手 ID。
  5. 为剩余路径添加其他航点。如果您着陆了,那么请记住,您必须在 夹具机构 在添加 返回 任务项目。

# 计划示例

# 包裹投放任务

这显示的是飞行器在飞行过程中投放包裹的任务计划。初始任务项目是一个航点,行动是一个 夹具释放 (任务项目表中显示)

包裹投放任务示例

注意高度图如何将预航路点显示为空中航路点,也在右侧面板上。

# 登陆和释放任务

这显示了飞行器着陆运送包裹的任务计划。

土地和释放示例

请注意高度图是如何显示 土地 项目

# 说明

# 带着陆功能的包裹投递 RTL 航点

不要用这样的交货方式计划任务: 土地 >; 抓取器 >; 返回发射场.

出于安全考虑,当载具着陆时,"返回发射 "功能将被禁用。相关问题 (打开新窗口)).因此,如果您着陆、释放货物,然后有一个 RTL 航点,载具就会在着陆坐标处空转。

# 任务中对机械手的手动控制

机械手可以 使用操纵杆按钮手动控制 (如果已配置)在任何模式下,包括在执行任务期间。

但请注意,如果在包裹投递任务打开抓取器时手动命令关闭抓取器,抓取器将无法完成打开动作。任务将在有效载荷运送任务项目超时("超时")后恢复。MIS_PD_TO 过期,即使它尚未发布软件包。

# 任务中禁用自动解除警报功能

执行任务时,自动解除警报功能默认为禁用。这意味着在着陆运送包裹时,载具仍将处于上膛状态(潜在危险!)。

# 软件包发布反馈

任务将在一个 "软件包释放"任务项目(如 抓取器)完成。

机械手和其他传送设备要么使用传感器反馈,要么使用可配置的超时来指示完成。