PX4 用户指南（V1.14）

# 夹具

夹持器是一种机械装置，可与无人飞行器集成，用于夹持（固定）和释放有效载荷。

PX4 允许在以下情况下自动触发机械手 有效载荷运送任务 或手动 使用操纵杆.

高负荷机械手示例

备注

机械手可以配置为 通用遥控或 MAVLink 驱动器.通用推杆不能与操纵杆或有效载荷任务一起使用，但可以与遥控控制器一起使用。

# 支持夹具

有许多不同的机械手机制（夹钳、手指、电磁铁）和接口（PWM、CAN、MAVLink 等）。

PX4 支持具有简单的保持和释放触发器并使用以下接口的机械手（详见链接文档）：

# 使用夹具

有关在任务中使用机械手的信息，请参阅 有效载荷运送任务.

您可以通过操纵杆按钮手动触发机械手，如果您已经映射了 夹具打开 和 夹具关闭 中的按钮 QGC 操纵杆配置.请注意，如果按下 抓住 按钮，它将自动终止释放行为并返回到关闭位置，从而有效取消释放指令。如果在任务中当释放正在实际进行时执行此操作，则 交货将被取消.

手动触发机械手从 遥控控制 不支持开关。

MAVLink 应用程序（如地面站）也可使用 mav_cmd_doo_gripper (打开新窗口） MAVLink 命令。

# PX4 配置

# 包裹投递配置

PX4 抓手支持与包裹交付功能相关，必须启用和配置该功能才能使用抓手。

  1. 设置 PD_GRIPPER_EN 参数为 1（更改后需要重启）。
  2. 设置 pd_gripper_type 以匹配您的机械手。例如，设置为 伺服 为 伺服机械手.

# 机械手致动器映射

直接连接到飞行控制器的机械手（如 PWM 伺服机械手）必须在飞行过程中映射到特定的输出端。 执行机构配置.

为此，可将 夹具 函数的输出端口。例如，下图将 夹具 到 PWM AUX5 输出端。

机械手输出映射

有关致动器映射的更多信息，请参阅机械手专用文档。例如，请参阅 机械手伺服> 执行器映射.

# 启用预警报模式

通常情况下，您需要启用 预上膛模式.该模式下电机处于禁用状态，但可以打开和关闭夹具，以便安装有效载荷（避免螺旋桨旋转带来的潜在危险）。

  1. 设置 com_prearm_mode 至 始终如一.

# 机械手启动超时

对于包裹递送来说，机械手在进入后续航点之前必须有足够的释放时间，这一点非常重要。对于不提供基于传感器的状态反馈的机械手（大部分机械手都不提供），可配置的超时时间用于在机械手释放时发出信号。 应 已打开或关闭。

设置启动超时：

  1. 测量夹具打开和关闭所需的时间，并记下这两个时间中较长的时间。

    打开和关闭夹具有两种简单的方法。当无人机放在工作台上，螺旋桨被卸下时：

    • 运行 有效载荷发送器 QGC 测试 MAVLink 外壳:

      > 有效载荷发射器抓手测试

      备注

      如果收到类似 "[payload_deliverer] not running" 的错误信息，请重复上述设置步骤。您还可以运行 有效载荷发送器启动 命令。

    • 使用 操纵杆 来触发抓手的打开和关闭动作。

  2. 设置 PD_GRIPPER_TO 与抓手打开和关闭时间中较大的时间相一致。

# 任务交付超时

当运行 有效载荷运送任务 重要的是，在机械手没有报告已经打开（或关闭）的情况下，任务不能停止。如果抓手反馈传感器损坏或 UORB 丢弃了抓手执行器超时信息，就可能出现这种情况。

备注

目前还不支持来自传感器的抓手状态反馈，但将来可能会支持。

任务交付超时提供了额外的保障，如果没有收到机械手的成功启动确认，任务将继续执行。

设置超时：

  1. 设置 MIS_PD_TO 的值大于 机械手启动超时.

# QGC 操纵杆配置

QGroundControl 操纵杆 通过该配置，您可以将机械手的操作映射到操纵杆按钮上，然后手动打开和关闭机械手。

在 QGroundControl 中映射操纵杆按钮：

  1. 打开菜单： QGC 徽标（左上角）> 载具设置> 操纵杆> 按钮分配 标签。

    抓手动作映射

  2. 选择 夹具打开 和 夹具关闭 操作所需的操纵杆按钮，如上图所示。

您可以通过点击映射按钮并检查抓手是否移动来测试操作。如果抓手没有按预期移动，请检查包裹传送配置和致动器映射是否设置正确。