# 夹具

夹持器是一种机械装置,可与无人飞行器集成,用于夹持(固定)和释放有效载荷。

PX4 允许在以下情况下自动触发机械手 有效载荷运送任务 或手动 使用操纵杆.

高负荷机械手示例

备注

机械手可以配置为 通用遥控或 MAVLink 驱动器.通用推杆不能与操纵杆或有效载荷任务一起使用,但可以与遥控控制器一起使用。

# 支持夹具

有许多不同的机械手机制(夹钳、手指、电磁铁)和接口(PWM、CAN、MAVLink 等)。

PX4 支持具有简单的保持和释放触发器并使用以下接口的机械手(详见链接文档):

# 使用夹具

有关在任务中使用机械手的信息,请参阅 有效载荷运送任务.

您可以通过操纵杆按钮手动触发机械手,如果您已经映射了 夹具打开夹具关闭 中的按钮 QGC 操纵杆配置.请注意,如果按下 抓住 按钮,它将自动终止释放行为并返回到关闭位置,从而有效取消释放指令。如果在任务中当释放正在实际进行时执行此操作,则 交货将被取消.

手动触发机械手从 遥控控制 不支持开关。

MAVLink 应用程序(如地面站)也可使用 mav_cmd_doo_gripper (打开新窗口) MAVLink 命令。

# PX4 配置

# 包裹投递配置

PX4 抓手支持与包裹交付功能相关,必须启用和配置该功能才能使用抓手。

  1. 设置 PD_GRIPPER_EN 参数为 1(更改后需要重启)。
  2. 设置 pd_gripper_type 以匹配您的机械手。例如,设置为 伺服伺服机械手.

# 机械手致动器映射

直接连接到飞行控制器的机械手(如 PWM 伺服机械手)必须在飞行过程中映射到特定的输出端。 执行机构配置.

为此,可将 夹具 函数的输出端口。例如,下图将 夹具 到 PWM AUX5 输出端。

机械手输出映射

有关致动器映射的更多信息,请参阅机械手专用文档。例如,请参阅 机械手伺服> 执行器映射.

# 启用预警报模式

通常情况下,您需要启用 预上膛模式.该模式下电机处于禁用状态,但可以打开和关闭夹具,以便安装有效载荷(避免螺旋桨旋转带来的潜在危险)。

  1. 设置 com_prearm_mode始终如一.

# 机械手启动超时

对于包裹递送来说,机械手在进入后续航点之前必须有足够的释放时间,这一点非常重要。对于不提供基于传感器的状态反馈的机械手(大部分机械手都不提供),可配置的超时时间用于在机械手释放时发出信号。 已打开或关闭。

设置启动超时:

  1. 测量夹具打开和关闭所需的时间,并记下这两个时间中较长的时间。

    打开和关闭夹具有两种简单的方法。当无人机放在工作台上,螺旋桨被卸下时:

    • 运行 有效载荷发送器 QGC 测试 MAVLink 外壳:

      > 有效载荷发射器抓手测试
      

      备注

      如果收到类似 "[payload_deliverer] not running" 的错误信息,请重复上述设置步骤。您还可以运行 有效载荷发送器启动 命令。

    • 使用 操纵杆 来触发抓手的打开和关闭动作。

  2. 设置 PD_GRIPPER_TO 与抓手打开和关闭时间中较大的时间相一致。

# 任务交付超时

当运行 有效载荷运送任务 重要的是,在机械手没有报告已经打开(或关闭)的情况下,任务不能停止。如果抓手反馈传感器损坏或 UORB 丢弃了抓手执行器超时信息,就可能出现这种情况。

备注

目前还不支持来自传感器的抓手状态反馈,但将来可能会支持。

任务交付超时提供了额外的保障,如果没有收到机械手的成功启动确认,任务将继续执行。

设置超时:

  1. 设置 MIS_PD_TO 的值大于 机械手启动超时.

# QGC 操纵杆配置

QGroundControl 操纵杆 通过该配置,您可以将机械手的操作映射到操纵杆按钮上,然后手动打开和关闭机械手。

在 QGroundControl 中映射操纵杆按钮:

  1. 打开菜单: QGC 徽标(左上角)> 载具设置> 操纵杆> 按钮分配 标签。

    抓手动作映射

  2. 选择 夹具打开夹具关闭 操作所需的操纵杆按钮,如上图所示。

您可以通过点击映射按钮并检查抓手是否移动来测试操作。如果抓手没有按预期移动,请检查包裹传送配置和致动器映射是否设置正确。