# 电调和电机

许多 PX4 无人机使用由飞行控制器通过电子调速器 (ESC) 驱动的无刷电机。电子调速器接收飞行控制器发出的信号，并利用该信号设置控制输送给电机的功率水平。

PX4 支持多种向电调发送信号的通用协议： PWM 电子调速器, OneShot 电子调速器, DShot 电子调速器, DroneCAN 电子调速器此外，还可以使用 PCA9685 ESC（通过 I2C）和一些 UART ESC（来自 Yuneec）。

欲了解更多信息，请参阅

PX4 支持的主要电调/伺服协议概览如下。

# ESC 协议

# PWM

PWM 电子调速器通常用于固定翼飞行器和地面飞行器（需要较低延迟的飞行器，如多旋翼飞行器，通常使用单射或双射电调）。

PWM 电调使用周期性脉冲进行通信。宽度表示所需的功率水平。零功率的脉冲频率通常为 1000uS，全功率的脉冲频率通常为 2000uS。信号的周期帧频取决于电调的能力，通常在 50Hz 至 490Hz 之间（理论上最大值为 500Hz，用于很小的关断周期）。对于电调来说，频率越高越好，尤其是在需要对设定点变化做出快速响应的情况下。对于 PWM 伺服器，50 赫兹通常就足够了，许多伺服器不支持更高的速率。

PWM 占空比

PWM 电调除了是一种相对较慢的协议外，还要求校准因为代表低值和高值的范围值可能相差很大。与之不同的是 dshot 和 DroneCAN ESC 它们无法提供遥测和电调（或伺服）状态反馈。

设置：

# Oneshot 125

OneShot 125 电子调速器通常比 PWM 电调快得多，因此反应更灵敏，也更容易调整。在多旋翼飞行器上，它们比 PWM 更受青睐（但不如 DShot 电子调速器OneShot 协议有许多变体，支持不同的速率。）OneShot 协议有多种变体，支持不同的速率。PX4 仅支持 OneShot 125。

OneShot 125 与 PWM 相同，但使用的脉冲宽度缩短了 8 倍（零功率到全功率的脉冲宽度从 125us 到 250us）。这使得 OneShot 125 ESC 的占空比更短/速率更高。PWM 的理论最大值接近 500 Hz，而 OneShot 则接近 4 kHz。实际支持的速率取决于所使用的电调。

设置：

电调接线 (与 PWM 电调相同）
PX4 配置
电调校准

# DShot

DShot 是一种数字式电调协议，强烈推荐可从减少延迟中获益的飞行器使用，尤其是多旋翼飞行器、VTOL 飞行器等。

它的延迟时间更短，稳定性比 PWM 和一镜到底.此外，它不需要进行电调校准，某些电调可提供遥测功能，您还可以反转电机旋转方向。

PX4 配置在执行机构配置在用户界面中选择速率较高的 DShot ESC 会降低延迟，但速率较低的 ESC 更稳健（因此更适合导线较长的大型飞机）；某些 ESC 仅支持较低的速率（有关信息，请参阅数据表）。

设置：

电调接线 (与 PWM 电调相同）
DShot 还包含如何发送命令等信息。

# DroneCAN

DroneCAN 电子调速器如果 DroneCAN 是载具使用的主要总线，则建议使用 PX4。目前，PX4 的实现仅限于 200Hz 的更新率。

DroneCAN 有许多与下列设备类似的优点 Dshot 包括高数据传输速率、长导线的稳健连接、遥测反馈、无需校准电调本身。

DroneCAN 电子调速器通过 DroneCAN 总线连接（设置和配置见该链接）。