PX4 用户指南（V1.14）

# DShot 电子调速器

DShot 是一种替代性的电调协议，与之相比有以下几个优点 PWM 或 一镜到底:

  • 减少延迟。
  • 通过校验和提高稳健性。
  • 由于协议采用数字编码，因此无需进行电调校准。
  • 某些电调可提供/支持遥测反馈。
  • 需要时，可通过命令反转电机旋转方向（而不是物理移动电线/重新焊接）。
  • 还支持其他有用的命令。

本主题介绍如何连接和配置 DShot ESC。

# 布线/连接

DShot 电调的接线方式与 PWM 电子调速器.唯一的区别是它们只能连接到 FMU，而且通常只能连接到某些引脚子集。

备注

在接线之前，您可能需要检查执行器配置屏幕，看看控制器上有哪些针脚可用于 DShot！

同时配有 FMU 和 IO 板的 Pixhawk 控制器通常将其标记为 辅助 （FMU）和 MAIN (IO)。这与 PWM 辅助 和 PWM MAIN 执行机构配置屏幕上的输出选项卡。对于这些控制器，将 DShot ESC 连接到 辅助 港口。

没有 IO 板的控制器通常将（单一）输出端口标记为 MAIN在这里连接 DShot ESC。如果不带 IO 的控制器有自己的固件，则执行器分配将与之匹配。 PWM MAIN 输出。但是，如果有/无 IO 板的硬件使用相同的固件，例如 Pixhawk 4 和 Pixhawk 4 Mini，那么两种情况下使用的致动器分配选项卡是相同的： PWM 辅助 (即与端口标签不匹配 MAIN 迷你）。

# 配置

警告

在更改电调配置参数之前，请卸下螺旋桨！

在 执行机构配置.

DShot 具有不同的速度选项： DShot150, DShot300, DShot600 和 DShot1200其中数字表示速度，单位为千位/秒。应将该参数设置为电调支持的最高速度（根据其数据手册）。

然后连接电池并启动载具。电调应初始化，电机应按正确方向转动。

  • 如果电机旋转方向不正确（对于 选定机身），你可以在用户界面中使用 设置旋转方向 选项（该选项在您选择 DShot 并分配电机后出现）。您还可以通过发送 ESC 命令.

# ESC 命令

可以通过 MAVLink 外壳.湖泊 这里 以获取所支持命令的完整参考信息。

最重要的是

  • 让第一个电机发出哔哔声（有助于识别电机）：

    dshot beep1 -m 1

  • 检索 ESC 信息（需要遥测，见下文）：

    nsh> dshot esc_info -m 2 INFO [dshot] ESC Type：#INFO [dshot] MCU 序列号： xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxxxx INFO [dshot] 固件版本： 32.60 INFO [dshot] 旋转方向：正常 INFO [dshot] 3D 模式：关闭 INFO [dshot] 低电压限制：关闭 INFO [dshot] 电流限制：关闭 INFO [dshot] LED 0：不支持 INFO [dshot] LED 1：不支持 INFO [dshot] LED 2：不支持 INFO [dshot] LED 3：不支持
    • 永久反转第一个电机的旋转方向：
    dshot reverse -m 1 dshot save -m 1

    在 dshot reverse -m 1 命令时不使用 dshot save -m 1 命令将显示

    旋转方向：反向

    保存后 dshot save -m 1 命令，反转方向将成为新的正常方向：

    旋转方向：正常

    再次改变方向 dshot reverse -m 1 需要发送命令。

# 遥测

有些电子调速器能够向飞行控制器发送遥测数据，包括

  • 温度
  • 电压
  • 当前
  • 累积电流消耗
  • 转速值

这些 DShot ESC 将有一条额外的遥测线。

要启用此功能（在支持此功能的电调上使用）：

  1. 将所有电调的遥测线连接在一起，然后将它们连接到未使用的飞行控制器串行端口上的一个 RX 引脚。
  2. 在该串行端口上使用 DSHOT_TEL_CFG.

重启后，您可以使用以下功能检查遥测功能是否正常工作（确保电池已连接）：

dshot esc_info -m 1

TIP

您可能需要配置 MOT_POLE_COUNT 以获得正确的转速值。

TIP

并非所有支持 DSHOT 的电调都支持 [esc_info](例如 APD 80F3x），即使支持并启用了遥测功能。由此产生的错误是

错误 [dshot] 未收到数据。如果遥测设置正确，请重试。

请查阅制造商文件以确认/了解详情。

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