# VESC 电子调速器（DroneCAN）
VESC 项目 (打开新窗口） 是一种完全开源的硬件和软件设计，用于先进的 FOC 电机控制器。它可以使用传统的 PWM 输入进行控制，也支持通过 CAN 总线连接，使用 DroneCAN.
# 购买地点
# 硬件设置
# 布线
电调通过 VESC CAN 连接器与 CAN 总线相连。请注意 不 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 连接器。有关详细信息，请参阅 CAN 接线 说明。ESC 顺序并不重要。
# 固件设置
电机计数的首选工具是 VESC 工具 (打开新窗口）.除了需要在 VESC 工具中设置正常的电机配置外，还需要正确设置应用程序配置。建议的应用程序设置如下：
| 参数 | 选项 |
|---|---|
| 使用应用程序 | 无应用程序 |
| VESC ID | 1,2,... |
| 罐状态信息模式 | can_status_1_2_3_4_5 |
| CAN 波特率 | CAN_BAUD_500K |
| CAN 模式 | UAVCAN |
| UAVCAN ESC 索引 | 0,1,... |
VESC ID 的电机编号应与 PX4 的惯例相同，以 1 用于右上角电机、 2 左下电机等。但是 UAVCAN ESC 索引 从 0因此，它总是比 VESC ID.例如，在四旋翼飞行器中，左下角的电机将有 VESC ID = 2 和 UAVCAN ESC 索引 = 1.
最后 CAN 波特率 必须与 UAVCAN_BITRATE.
# 飞行控制器设置
# 启用 DroneCAN
将电调连接至 Pixhawk CAN 总线。使用电池或电源为整个飞行器供电（而不仅仅是通过 USB 为飞行控制器供电），并通过设置参数启用 DroneCAN 驱动程序 UAVCAN_ENABLE 至 3 以启用动态节点 ID 分配和 DroneCAN ESC 输出。
# PX4 配置
使用 Acutator 配置屏幕。
# 更多信息
- VESC 项目 ESC (打开新窗口）
- 本杰明-维德的博客 (打开新窗口） (项目负责人）