# 远程 ID（开放式无人机 ID）
实验性
远程 ID 支持在 PX4 v1.14 中属于试验性质。
远程身份识别（Remote ID）是日本、美国和欧盟针对无人机的一项政府强制技术，旨在实现无人机与其他飞机之间的空域安全共享。该规范要求无人机广播数据，如：实时位置/高度、序列号、操作员 ID/位置、状态等。
# 支持的硬件
PX4 与支持以下功能的 Remote ID 硬件集成 打开无人机 ID (打开新窗口） MAVLink 协议（Open Drone ID 是 Remote ID 的开源实现）。
它已通过以下设备的测试：
- 立方体 ID (打开新窗口） (CubePilot)
- Db201 (打开新窗口） 蓝标
- Db202mav (打开新窗口） (BlueMark) - 不带 CAN 端口，价格较低。
- Holybro RemoteID 模块 (打开新窗口） （霍利布洛）
备注
- 其他支持 MAVLink API 的设备也应该可以使用（但尚未进行测试）。
- 在 PX4 v1.14 中，PX4 不支持 CAN 远程 ID。
# 硬件设置
远程 ID 设备可连接到飞行控制器上任何空闲/未使用的串行端口。最常见的是直接连接到 TELEM2 端口（如果未用于其他目的），因为默认情况下已为 MAVLink 配置了该端口。
# 立方体 ID
立方体 ID (打开新窗口） 可使用其串行端口连接（不能使用 DroneCAN）。它配有一根 6 针 JST-GH 1.25 毫米电缆，可直接连接至 电话 最新 Pixhawk 飞行控制器上的端口。
如果使用不同的端口，或使用不同连接器的飞行控制器，可能需要修改电缆。串行端口的引脚分配如下所示。飞行控制器上的 TX 和 RX 必须分别与远程 ID 上的 RX 和 TX 相连。
# 立方体 ID 串行端口
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC_5V | 5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | |
| 3（黑色） | RX (IN) | |
| 4（黑色） | 接地 | 0 |
# BlueMark Db201/Db202mav
Db201 (打开新窗口） 或 Db202mav (打开新窗口） 可使用其串行端口连接（不能使用 DroneCAN）。它们配有一根 6 针 JST-GH 1.25 毫米电缆，可直接连接至 电话 最新 Pixhawk 飞行控制器上的端口。
如果使用不同的串行端口（即引脚较少），或使用不同连接器的飞行控制器，则可能需要修改电缆。有关端口引脚的信息可在 用户指南 (打开新窗口）.
信标预装了最新的 ArduRemoteID (打开新窗口） 固件。固件 用户指南 (打开新窗口） 说明了如何在需要时通过网络界面更新固件。
更多的常规设置，包括如何安装信标，也包含在 用户指南 (打开新窗口）
# Holybro 远程 ID 模块
Holybro 远程 ID 模块 (打开新窗口） 可使用串行端口连接（DroneCAN 无法在 PX4 v1.14 中使用）。它配有一根 6 针 JST-GH 1.25 毫米电缆，可直接连接到 电话 大多数最新的 Pixhawk 飞行控制器（如 Pixhawk 6C/6X 或 Cube Orange）都配备了该端口。
模块预装了最新的 ArduRemoteID (打开新窗口） 固件。固件 用户指南 (打开新窗口） 说明了如何在需要时通过网络界面配置和更新固件。
# 圣溪引脚
注意：PX4 v1.14 不支持 CAN 端口
# PX4 配置
# 端口配置
远程 ID 硬件的配置方式与其他硬件相同。 MAVLink 外围设备.
假设您已将设备连接至 TELEM2 港口、 设置参数 如图所示：
- MAV_1_CONFIG =
电话 2 - MAV_1_MODE = 正常
- MAV_1_RATE = 0（端口默认发送速率）。
- MAV_1_FORWARD = 已启用
然后重新启动载具。
现在，您会发现一个名为 SER_TEL2_BAUD.所需的波特率取决于所使用的远程 ID（对于 Cube ID，必须设置为 57600）。
# 启用远程 ID
无需显式启用远程 ID（受支持的远程 ID 信息要么默认为流式，要么必须在当前实现中请求，即使没有连接远程 ID）。
# 防止根据远程 ID 上膛
只允许在远程 ID 就绪时上膛、 设置 参数 COM_ARM_ODID 至 2 (默认禁用）。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| COM_ARM_ODID | 启用无人机 ID 系统检测和健康检查。 0:禁用（默认）、 1:如果未检测到远程 ID 则发出警告，但仍允许上膛、 2:仅当远程 ID 存在时才允许上膛。 |
# 实施情况
PX4 v1.14 默认串流这些信息（串流模式：正常、板载、USB、板载低带宽）：
打开龙标识位置 (打开新窗口） (1 Hz) - 无人飞行器的位置、高度、方向和速度。
开放式龙标识系统 (打开新窗口） (1 Hz)操作员位置/高度、多架飞机信息（组/群，如适用）、完整的时间戳和可能的类别/等级信息。
- 实施时假定操作员位于载具原点（尚不支持从 GCS 获取操作员位置）。对于仅广播的远程 ID 而言，这被认为是合规的。
以下信息可根据要求进行流式传输（使用 mav_cmd_set_message_interval (打开新窗口）):
- open_drone_id_basic_id (打开新窗口） - 无人飞行器身份信息（主要是序列号）
- PX4 v1.14 指定了一个序列号 (mav_odid_type_serial_number (打开新窗口）)，但没有使用规定的格式（ANSI/CTA-2063 格式）。
如果参数 COM_ARM_ODID 设置为 2.然后，无人驾驶飞行器需要 心跳 远程 ID 发出的信息，作为上膛无人飞行器的先决条件。您也可以将参数设置为 1 以发出警告，但当远程 ID 心跳 未检测到信息。
PX4 v1.14 中不支持以下 Open Drone ID MAVLink 消息（将由 PX4#21647 (打开新窗口）):
- open_drone_id_authentication (打开新窗口） - 为无人飞行器提供认证数据。
- open_drone_id_self_id (打开新窗口） - 操作员身份（纯文本）。
- open_drone_id_operator_id (打开新窗口） - 操作员身份。
- 打开龙标识臂状态 (打开新窗口） - 远程 ID 硬件的状态。用作载具上膛和远程 ID 健康检查的条件。
- open_drone_id_system_update (打开新窗口） - 子集
开放式龙标识系统可以以更高的速率发送信息。
# 合规性
PX4 可能不符合 1.14 版的相关规范（这也是该功能目前处于试验阶段的原因）。已成立了一个工作组来评估这些差距。
已知的问题包括
- 载具必须在收到远程 ID 后才能启动 打开龙标识臂状态 (打开新窗口） 消息，其状态表明远程 ID 硬件已准备好广播。
- PX4 v1.14 无法处理
打开龙标识臂状态上膛仅以远程 ID 设备为条件心跳.
- PX4 v1.14 无法处理
- 远程 ID 的健康状况取决于同时接收到
心跳和打开龙标识臂状态.飞行时，远程身份标识的非上膛状态必须在 OPEN_DRONE_ID_LOCATION.status (打开新窗口） 作为远程 ID 故障。- PX4 v1.14 尚未收到
打开龙标识臂状态.
- PX4 v1.14 尚未收到
打开龙标识臂状态必须转发给 GCS（如有），以进行额外的错误报告。- open_drone_id_basic_id (打开新窗口） 指定的序列号格式无效（非 ANSI/CTA-2063 格式）。
- 载具 ID 预计将具有防篡改功能。
PX4-Autopilot/21647 (打开新窗口） 旨在解决已知问题。