PX4 用户指南（V1.14）

# MAVLink 外壳

MAVLink Shell 是一个 NSH 控制台 可通过串行（USB/遥测）或 WiFi（UDP/TCP）链接的 MAVLink 进行访问（尤其是基于 NuttX 的系统，如 Pixhawk、Pixracer 等）。

shell 可用于运行命令和模块，并显示其输出结果。虽然 shell 不能 直接 显示未启动模块的输出，但可以使用 dmesg 指令 (dmesg -f &； 可用于显示工作队列中运行的其他模块和任务的输出）。

TIP

QGroundControl MAVLink 控制台 是访问控制台的最简单方法。如果系统无法正常启动，则应使用 系统控制台.

# 打开外壳

访问 shell 的最简单方法是使用 QGroundControl MAVLink 控制台 (打开新窗口） (见 分析视图 > Mavlink 控制台).

您还可以在终端中使用 mavlink_shell.py 剧本

  1. 关闭 QGroundControl.
  2. 安装依赖项：
    管道3 安装 --用户 pymavlink pyserial
  3. 打开终端（在 PX4-Autopilot 目录下）并启动 shell：
    # 用于串行端口
./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0

    # 用于 Wifi 连接
./Tools/mavlink_shell.py 0.0.0.0:14550

使用 mavlink_shell.py -h 以获取所有可用参数的说明。

有关信息，请参见 PX4 控制台/外壳 > 使用控制台/外壳.

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